Softwarematige keuze van D.C. servomotoren
Citation for published version (APA):
Schreuder, J. C., & Segers, H. W. (1985). Softwarematige keuze van D.C. servomotoren. (TH Eindhoven. Afd. Werktuigbouwkunde, Vakgroep Produktietechnologie : WPB; Vol. WPB0193). Technische Hogeschool
Eindhoven.
Document status and date: Gepubliceerd: 01/01/1985
Document Version:
Uitgevers PDF, ook bekend als Version of Record
Please check the document version of this publication:
• A submitted manuscript is the version of the article upon submission and before peer-review. There can be important differences between the submitted version and the official published version of record. People interested in the research are advised to contact the author for the final version of the publication, or visit the DOI to the publisher's website.
• The final author version and the galley proof are versions of the publication after peer review.
• The final published version features the final layout of the paper including the volume, issue and page numbers.
Link to publication
General rights
Copyright and moral rights for the publications made accessible in the public portal are retained by the authors and/or other copyright owners and it is a condition of accessing publications that users recognise and abide by the legal requirements associated with these rights. • Users may download and print one copy of any publication from the public portal for the purpose of private study or research. • You may not further distribute the material or use it for any profit-making activity or commercial gain
• You may freely distribute the URL identifying the publication in the public portal.
If the publication is distributed under the terms of Article 25fa of the Dutch Copyright Act, indicated by the “Taverne” license above, please follow below link for the End User Agreement:
www.tue.nl/taverne Take down policy
If you believe that this document breaches copyright please contact us at: openaccess@tue.nl
providing details and we will investigate your claim.
HANDLEIDING VOOR !-lET PAKKET (lC-SERVO Auteul'S: J C Schreudel' H t·J Segers l·Je5- 26 E85 •. 18
HAI'WLEIDING VOOR HET PAKKET DC-SERVO
I N H 0 U D SOP G A V E
===========~=============
pag ina
t InLeiding 2
2 Ho~ kan men het pakket DC-SERVO bereiken ? 5
3 Ho~ werkt hot pakket DC-SERVO ? 6
4 Het hoofdmenu 7 4.1 HELP 7 4.2 EISENPAKKET_INVOER 7 4.3 VERANDER_EISENPAKKET_INVOER 8 4.4 INFORMATIE_EISENPAKKET 8 4.5 1'10TORGEGEVENS 9 4.6 SELECT IE_110TOREN 9 4.7 LEVERANCIERSBESTANO 10 4.8 TEKENEN 10 4.9 QUIT 12
5 Hoe kan men hot pakket DC-SERVO veranderen 7 13
(;, Hoe compiLeert men hot pakket DC-SERVO ? '14
BijLage 1 Abbreviationfile 15
Bijlage 2 Listing van DCPOOL 16
Listing van DeSERVO
BijLage 3 Listing van DCS.COMI 17
Listing van [lCS PH Listing van DCI PH
BijLage 4 Lijst met oisen 18
BijLage 5 Lijst met motorgegevens 19
Bijlage 6 Lijst met resultaten 20
B i j Lage 7 Het complete menu 2"1
-HANDLEIDING VOOR HET PAI\I\ET DC-SERVO
1 INLEIDlNG
Bij PRIME bestaat er "en boomstructuur in de fiLe-organisatie, voor het pakket DC-SERVO is dit in onderstaand figuur weer-gegeven. JAN I KORT ~jP[l I I I WPTFYB W I I JORRIT I I I I FRITS SERVO I DCPOOL DCSERVO + DC--SERVO.l + DC-SERVO.C + DC-SERVO.FTN + DC-SERVO.SEG + DC-SERVO.DATABASE + LEVERANCIERS + MOTOR_LEVERANClER + LEVERANCIER_MOTOR + DCS.COMI + DeS.PH + DCLPH + KORT BESTAND I + LEVERANCIERS + ~IOTOR_LEVERAI'ICIEn + LEVERANCIER_~lOTOR + HANDLEIOING
I_PB is een MFO. ~lFD = Master File Directory (bevat all!! gegevens van de onderL iggende struc:tuur, t·IPB bevat de gegevens van l-l en WPTFYB en andere UFD's.
UFD=User File Directory (bevat oak alle gegevens over zijn onder-L iggende structuur, zo bevat t·IPTFYB de gegevens van JAN, JORRIT
en FRITS en andere sub-UFD's. ~let een UFO kan men inloggen (b.v. WPTFYB). Een UFD onder een UFD is een sub-UFO (b.v. JORRIT is een sub-UFD
HANDLEIDING VOOR HET PAKKET DC-SERVO
Het kan handig zijn am een reeks commando's die vaak verricht moeten worden, in een cami-fiLe te zetten. Dit kan op vel'schiLLende manieren
gebeuren:
1 - t1en maakt een caml-fiLe met daarin aLle commando's en andere invael' die voor een bepaalde aktie vanaf de terminaL ingegeven zouden moeten worden. Na het aanroepen van de coml-fiLe (door in te
tikken : CO <naaam cami-file}) verschijnt de uitvoering van de commando's op het scherm. Tevens kan men de communicatie van en naar de terminal in een como-fiLe opsLaan. Deze como-fiLe kan men Later nog eens naLezen.
Het nadeeL van deze methode is dat de terminaL tijdens de uitvoering van de commando's, in de comi-fiLe, bezet bLijft. 2 - M.b.v. een phantom. Een phantom is proces dat zeLfstandig,
d.w.z. zonder koppeling met een terminaL werkt. t1en maakt net aLs bij punt 1 een file met daarin de nodige commando's en invoer
(om Later alles nog eens na te kunnen lezen) en voegt daar als Laatste commando aan toe: LOGOUT.
Bij het opstarten van het phantom wordt door de computer een usernummer aan dit procas gageven. ALs het phantom uitlogt,
wordt dit via de terminal kenbaar gemaakt. Hierna kan men de inhoud Van de como-file nog eens naLezen.
(voor verde!'e informatie zie "samenvattende handLeiding primos")
Het sub-·UFD JORRlT van l·JPTFYB is onderverdeeld in: KORT DCPOOL DCSERVO BESTAND SERVO abbraviationfile
Van commando's die vaak gebruikt worden han men een afkorting (abbreviatie) maken. De door ons gemaakte afkortingen staan in de file KORT (zie bijLage 1)
met deze comi-fiLe worden de abbreviaties geaktiveerd
en wordt men aan POOL gekoppeLd (zie bijlage 2)
hiermee worden de abbreviaties geaktiveerd en wordt men gekoppeLd aan de directory SERVO (zie bijlage 2)
deze directory dient aLs back-up veor de files
- LEVERANCIERS Lees-fiLe van DC-SERVO.FTN
- MOTOR_LEVERANCIER lees-file van DC-SERVO.FTN - LEVERANCIER_MOTOR Lees-file van OC_SERVO.FTN
(deze drie Lees-fiLes bevatten informatie over leveranciers en verschilLende merken motoren, die later in deze handleiding besproken worden)
,- HANDLEIDING bevat de gebru i ksaanw i jz ;ng voor het pakket DC-SERVO.
deze directory bevat het pakket DC-SERVO
en wordt in het onderstaande verhaaL toegeLlcht
3-I,ANDLEIDH!G VOOR HEr PAKKET DC-SERVO
H~t uiteindelijke resuLtaat van het pakket DC-SERVO staat in de directory SERVO. Hier voLgt een beknopte beschrijving van de
files die in SERVO staan:
DC-SERVO.! dit is de informatiefile van het pakket
DC-SERVO van waaruit COIN het programma aanstuuurt. Deze file is opgebouwd uit de volgende drie deLen,
- de menu-structuur _. de IIragen
- de informatie bij de vragen
DC-SERVO.C dit is het commonblok van het pakket
DC-SERVO, de type declaratie van de globale variabelen
DC-SERVO.FTN dit is het programma van het pakket DC-SERVO, geschreven in FORTRAN
DC-SERVO. DATABASE bevat de motorgegevens van enkele typen motoren, die door het programma ingeLezen worden als men kiest voor een niet handmatige
invoer
LEVERANCIERS : bevat adressen van leveranciers die DC-motoren leveren (leesfiLe 11001" het pakket DC-SERVO)
~10TOR_LEVERANCIER bevat een Lijst van [)C-motoren met de leveranciers die hen vertegenwoordigen (Leesf i le voor het pakket DC--SERVO) LEVERANCIER_t10TOR bevat een l j jst van leveranci ers met de
motoren die ze in hunLeveringspakket hebben (leesfile '1001" het pakket DC-SERVO)
DCS.COm comi-fiLe voor het compiLeren van
DC-SERVO.FTN (zie bijlage 3)
DCS.PH comi-file '1001" de compiLatie van
DC-SERVO.FTN m.b.v. een phantom (zie bijlage 3) (de naam van de como-file is COMPILER)
DCI.PH comi-fiLe voor de compiLatie van
DC-SERVO.I m.b.v. een phantom (2ie bijlage 3) (de naam van de como,··file is LINKER)
KORT dezeLfde abbreviationfiLe die in het
voorafgaande is besproken (zie bijlage 1)
ALs men werkt met het pakket DC-SERVO is het aan te raden om alle, voor het pl'ogramma, noodzakeL j jke files j n de d j rectory SERVO op te sLaan. ~JiL men een file wijzigen, copier die dan naar POOL,
breng de wijzigingen aan, compiLeer de file (jndien nodjg), en zet de gewijzigde versie in SERVO. Dus hou aan:
- SERVO: back-up voor gEH::orrigeeY"de files
- POOL ,om wijzigingen in fiLes aan te b~engen.
Maar Let e\' loIel op dat ongewijzigde files niet te lang in POOL blijven staan want die worden na een week weggegooid.
Indien nodig kan men zeLf een nleuwe directory maken voor de opsLag van informatie en files die niet noodzakelijk zijn voar het pl'ogramma. Aanmaken van een nhuwe directory:
tik in: CR {directory-naam} (voor verdere informatie zie "samenvattende handLeiding primos")
HANDLEIDING VOOR HET PAI(t(ET DC-SERVO
2 HOE KAN MEN HET PAt(KET DC-SERVO BERElKEN ?
Het pakket DC-SERVO staat in net us"rnumm"r <~JPTFYB}.
Men kan met het pakket gaan werken door aLs voLgt te werk te gaan: ,·tik in: LOGIN ~JPTF,(B (men is dan ingelogd onder HPTFYB)
Er volgt een overzicht van net diskgebruik en van de mensen die onder ~JPTFYB zijn ingelogd, waarna de computer zicn meLdt met: 01(, -tik in: JORRIT
Onder JORRIT zijn er drie manieren om met DC-SERVO te gaan werken: 1- Door in te tikken: A *>SERVO
l1ierdoor wordt men gekoppeld aan de directory SERVO. 2- Door in te tikken: CO DCPOOL
Hierdoor worden de afkortingen van JORRH geaktiveel'd, en wordt men tevens g"koppeld aan POOL.
De computer meLdt .icn weer met: OK,
VervoLgens moet men intikken: SERVO, dit is een
afkorting waardoor men aan directory SERVO wordt gekoppeld. 3- Door in te tikken: CO DCSERVO
Hierdoor worden de afkortingen geaktiveerd en wOl'dt men tevens aan de directory SERVO gekoppeld.
Door een listopdracht (L) krijgt men een overzicht van de files in de betreffende directory.
In SERVO kan - DC-SERVO.l - DC-SERVO.C
men gaan werken met (informatiefile) (commonbLok)
de f Hes van het pakket DC-SERVO:
- DC-SERVO.rTN (het prog,'amma in FORTRAN)
5--I1ANDLEIDING UOOR HET PAliliET DC-GERU')
J HOE t~ERKT MEN t'lET HET PAKKET DC-SERVO ?
Om het programma te runnen moet men in tikken SEG DC-SERVO. Het programma heet je dan welkom in DC-BERVO.FTN. Er volgt dan een lijst van commando's, die men tijdens het runnen kan gebruiken, in beald. Geeft men een <return>, nadat de computer zich gemeld heeft met: DC-SERVO>, dan krijgt men aan ovarzicht van het hoofdmenu waaruit men een keuze kan maken.
Tips voor e .. varen gebi"uikers:
Bij het gabruik van het pakket DC-SERVO han men meerdere commando's achter elkaar invaeren.
Bijvoorbeeld man zit in het sub-menu INFORMATIE_EISENPAKliET en men .iet dat men de aanlooptijd (TYDA) niet ingegeven heeft terwijl men eist dat deze maximaal '10 ms bedraagt.
~len moet dan INFORMATIE_EIBENPAKKET verlaten (E), naar sub-menu
VERANDER_EISENPAKKET_INVOER springen (V), vervolgens het blok opzoeken waar de aanlooptijd zieh in bevindt (S van SNELHEIDS-PROFIEL), dan moet het nummer van de te wij.;gen eis ingevoerd worden (6 .ie bijlage 4), antwoorden dat men de waarde kent (Y) en de .. aarde invoeren (0.010), en tenslotte .. i l men
VERANDER_ElSENPAKKET_INVOER verlaten (El.
De commando's oienen wel door een spat;. gesche;den te "jn. De totale invoer wordt nu dus: E V S 6 V 0.010 E <return>. De computer meldt zich dan met DC-SERVO).
HANDLEIDING VOOR HET PA!\KET DC-SERVO
4 HET H(lOFD~lENU
Hat hoofdmenu van DC-SERVO ziet ar als volgt uit: DC-SERVO> H
-
liELP E-
EISENPAKKET_INVOER V VERANDER-EISENPAKliET II'IVOER-1
-
INFORMATIE_EISENPAKKET M - t'10TORGEGEVENS S - SELECTIE_MOTOREN L - LEVERANCIERSBESTAND T - TEKENEN Q - QUITDoor nu een van de letters in de eerste kolom in te tikken gevolgd door een <return> verschijnt hat desbetreffende sub-menu up hat scherm.
4.1 HELP
Bevat informatie over het programma en het gebruik van het programma.
4.2 EISENPAI\KET_lNVOER
Ma <return> kan men ult hat volgende sub-menu kiezen: S - SI'IELHEIDSPROFIEL
B - BELASTING
M - ~10TORSrECIFICATIES
E - ElNDE_EISENPAI\KET_INVOER
De eisen die ingevoerd kunnen worden zijn opgenomen in bijLage 4.
Bij het kiezen van een sub'-menu kan men de betreffende eisen al dan niet invoeren. Eerst krijgt men een vraag of de eis bekend
is, zo ja dan kan deze ingevoerd worden. De Invaer geschiedt bloksgewijs en wel als volgt:
S : invoeren van de eisen 1 tim 10 uit bijlage 4 B invoeren van de eisen 15 tim "19 uit bijlage 4 M invoeren van de eisen 25 tim 64 ult bljlage 4
(waarbij ruimte is vrijgehouden voar de invuLling van eisen die in de toekomst een roL kunnen gaan spelen)
E verLaten van ElSENPAKKET_lNVOER, de computer meldt zich met De--SERVO>
7-HANDLElDING VOOR HET PA!,KET DC-SERVO
4.3 VERANDER_EISENPAKKET
Na <return> kan men kiezan liit hat voLgende sub-menu: S - SNELHEIDSPROFIEL
B - BELASTlNG
M -- ~10TORSPEC!FICATlES
C - CONSTANTEIi
E - EINDE_VERANDER_EISENPAKKET
M.b.v. dit sub-menu kan men aen van de Ingevoerde elsen wijzlgen. Het veranderen gebeurt bloksgewijs. 6eeft men na de vraag :
Gegevennummer (O.)? een I , dan krijgt men de nummers van het betreffende bLok in heeld.
[Ie nummel'S voor de eisen corresponderen met die van bijlage 4. t1en kan nu nagaan wat het nummer is van de te verandaren eis. [lit nummer moet dan ingevoerd worden na de vraag: Gegevennummer (0) 1 : •
[laarna wordt gevraagd of de waarde bekend is of niet, is hij bekend dan kan hij ingevoerd worden. Na de Invoerlng van hat getal
of na een ontkennend antwoord op de vraag of de ~aarde van de eis bekend is, meldt de computer zlch met: VERAN[lER_EISENPAKKET>.
~let deze commando's kan maar een eis gewijzigd worden. S veranderen van een van de eisen 1 tIm 10 uit bljLage 4 B veranderen van een van de eisen 15 tIm 19 uit bijlage 4 t'l veranderen van een van de eisen 25 tIm 64 uit bijlage 4 C veranderen van een van de eisen 60 tIm 64 uit bijlage 4
E verlaten van VERANDER_EISENPAKKET, de computer meldt zich met DC---SERVO> •
4.4 INFORMATIE_EISENPAKKET
ilia <return> kan men kiezen uit het voLgende sub-menu: S - SNELHEIDPROFIEL B - BELASTING t'l MOTORSPECIFICATIES C CONSTANTEN £ EINOE_lIiFORtlATIE_EISENPAKKET I INFORM(lNFO)_TEST
M.b.v. dit sub-menu kunnen we Informatie opvragen over de eisen die men heeft ingevoerd. n.w.z. kijken
of een bepaalde eis bekend Is en zo ja, welke waarde het gegeven heeft. nit gebeurt weer bloksgewijs:
S informatle over de eisen 1 tIm 10 uit bijlage 4 B informatie over de eisen 15 tim 19 uit bljlage 4 tl informatie over de eisen 25 tim 64 uit bijlage 4 C informatie Over de eisen 60 tIm 64 ult bijlage 4
E men verlaat nu INFORNATlE_EISENPAKKET, de computer meldt zich met nC_SERVO>.
HANDLEIDING VOOR HET PAKKET DC-SERVO
4. 5 ~10TORGEGEVENS
Na <return> kan men uit het volgende sub-menu kiezen: S - SET_MOTORGEGEVENS
V - VERANDER I - INFOR~lAT1E
E - EINDE_MOTORGEGEVENS
S m.b.v. dit commando kunnen de gegevens van een bepaalde motor ingevoerd worden (de gegevens 25 tim 64 uit bijlage 5),
na de vraag of ze bekend zijn of niet.
Eerst krijgt men een vraag of de motorgegevens handmatig ingevoerd moeten worden. Wil men de motorgegevens
niet handmatig invoeren dan worden de motorgegevens ingelezen, uit de file DC-SERVO.DATABASE. ~len krijgt dan inlol'matie
gevolgd door een lijst met verschiLLende typen motoren. Uit dit Lijstje maakt men een keuze door na de vraag :
Welk nummer wenst u 7, het betreffende nummer in te tikken. Het programma gebruikt dan voor de berekening de motorgegevens die uit de file DC-SERVO. DATABASE zijn ingeLezen.
V commando am een van bovenstaande ingevoerde gegevens te wijzigen
Net een / kun je nagaan wat het nummer is van het te wljzlgen
motorgegeven. De waarde kan ingevoerd worden na de vraag : Gegevennummer (0) ? :.
I met dit commando kun je informatie opvragen over de Ingevoel'de motorgegevens, waarbij er steeds gevraagd wordt of je meer
Informatie wiL Lien of niet. Zo ja dan krijg je meer informatie,
.0
nee dan meLdt de computer zich met: MOTORGEGEVENS>. De informatie is in drie bLokken verdeeLd : mechanlschniet mechanisch constanten
Deze drte bLokken worden gescheiden door de vraag of men meel" informati" wlL .Ien.
Heeft men gekozen voor een niet handmatige Invoer dan wordt ook het typenummer vermeLdt.
E hlermee wordt MOTORGEGEVENS verLaten, de computer meldt zich met DC-SERVO>.
4.6 SELECTIE_MOTOREN
Aan de hand van ingevoerde- en bel'ekende gegevens gaat het programma na of de betreffende motor aL dan nlet aan de gesteLde eisen voLdoet.
De gegevens die in het programma berekend worden, indien die mogeLijk is, zijn opgenomen in bijlage 6.
9-HANDLEH>lNG VOOR HEr PAKKET DC-SERVO
4.7 LEVERANCIERSBESTAND
Na <return> kan men kiezen uit het volgende sub-menu: B - BEDRIJFADRESSEN
M - ~jOTOR_LEVERANCrER L - LEVERANCIER_MOTOR
E - ElI'lDE_LEVERAI'lCIERSBESTANO
B dit commando gesH de adr'essen van Leveranc:iers die DC-motoren in hun Leveringspakket hebben, met vermeLding van de merken motoren die 2e vertegenwoordigen.
M dit commando geeft aen overzic:ht van
verschillende merken motoren met vermeLding van de leveranciers de hen vertegenwoordigen. L dit commando geeft een overzicht van
leveranciers met de DC-motoren die ze in hun Leveringspakket hebben.
E met dit commando verLaat men LEVERANCIERSBESTAND, de computer meLdt zich met DC-SERVO>.
4.8 TEKENEN
Na <return> kan men kiezen uit hat voLgende menu: S - SET_MOGELlJKHEOEN V - VERANDER_MOGELIJKHEDEN 1 - INFORMATIE_MOGELlJKHEDEN T - TEKEN C - CLEAR_SCREEN E .- EINDE_ TEKENEN Z - ZIE_INFOR~l
HAN[ILEIDING VOOR HET PAKKET DC-SERVO
S Hen maet nu gaan antwoorden op de valgende vragen:
-\~elke terminal gebruikt u (-I=T4014, 2=T4010) ?
-vJeLke baudrate gebruikt u ? (2400) :
De antwool'den van deze twee vragen zijn afhankeLijk van uw terminalaansLuiting.
-Hoeveel grafieken wilt U op het scherm zien ? (1): ~len moet dan een getaL invoel"en tussen -I en 4.
-.lat wenst u af te beelden ? (bij de afbeelding van 1 grafiek) Afbeeldingnummer ? (0.)
Geeft men na deze vraag een I dan krijgt men het valgende lijstje, waaruit men een keuze moet maken:
NUl1r'lER
1
2
J
AFBEELDlNG
Snelheidsprofiel voLgens eisenpakket Snelheidsprofiel motor + last
~Ierkpunt van de motor
Afhankelijk van het aantal gewenste grafieken maet men oak invaeren welke grafiek men op een bepaalde plaats wil aien.
Kiest men bijvoorbeeld Vaal" 2 grafieken dan moet men invoeren welk van bovenstaande nummers men links of rechts op het scherm afgebeeld wit zien.
-\>Jenst u een rast!?r in de grafiek(en) (Y/li) HI)?
Als men deae vraag met Y beantwaord wordt e1" een raster in de grafiek(en) getekend.
-~Jelke karaktergrootte wenst u 7
~len kan nu de groatte Van karakters in de grafieken ingeven. Het ingevoerde getal moet liggen tussen 2.5 en 20.
V ~let behulp van dit commando kan men bovenstaande ingevoe"de gegevens veranderen. De computer komt eerst met de vraag Gegevennummer (0.) 7. Tikt men na deze vraag een I in dan krijgt men het volgende lijstje op het scherm:
1 Tel'mi nal
2 Aantal grafieken
J Raster tn de graflek(en) 4 Karaktergrootte
~l!m kan het gewenste nummer invoeren, waarna men dan de nieuwe waarde in moet tikken.
HAI'IDLElDING VOOR HET PAKKET DC-SERVO
I Men krijgt dan een overzicht van de geglvens die men met behulp van de twae bovenstaande commando's ingevoerd heeft.
Men krijgt dan het volgende overzicht (de antwoarden zijn natuurlijk afhankelijk van de door u ingegeven waarden): STANO TEKEN~10GELIJKHEDEN ;~==~ ======~=========== Terminla type Baudrate Aantal grafteken I'll". afb. l i nks Nr. afb. rechts Raster in de grafiek(en) Karaktergrootte I'!UM~lER AFBEELDII'IG T4014 2400 2 t 3 NEE 5.00
1 Snelheidsprofiel volgens eisenpakket 2 SneLheidsprofiel motor + last
3 Werkpunt van de motor 4 verkeerde gegevens
T Afhankelijk van uw inVael" worden nu een aatal grafieken getekend. C Net d it commando kan men na het tekenen van de gra f i eken het
scherm schoonmaken, men komt dan tevens in de alfa numerieke mode. E ~let dit commando kan men TEKENEN verLaten. de computer meldt zich
met DC-SERVO).
Z Net dit commando kan lIlen de infol'm--statements testen. Er moet een nummer ingetikt worden tussen -I en 30.
Oe2. informstatements staan in Informatie 6 onderaan net programma [lC--SERVO. FTN.
4.9 QUIT
t10rdt de Q van QUIT ingetikt dan W01"dt het programma "erLaten en komt men weer terug onder primos, de computer meldt
,ich met Ol~.
~len kan nu het porgramma herstarten door een S in te t i kken. De ingevoerde en berekende waarden blijven dan in het geheugen staan.
HANDLElDING VOOR HET PAI,KET DC-SERVO
5 HOE KAN MEN HET PAKKET DC-SERVO VERANOEREN ?
Wil men deze fiLes ",Ijzlgen en/of ultbrelden dan han dlt In de editor door In te tikken : ED <fiLenaam).
Voor veraer. informatle doet men er verstandig aan de "samenvattende handLeldlng PRH10S" te Lazen. In deze handleiding worden aUe edlt-commandQ's toegeLlcht.
13-HANDlElDlNG VOOR HET PAKKET DC--SERVO
6 HOE COMPILEERT tlEN HET PAKKET DC-SERVO?
~Iet pakket DC-SERVO is opgesteld m.b.v. COIN, dit is een huLpprogramma waarmee men een vraag- en antwoerdspel in de vorm van een
menu-structuur op kan zetten.
Het is handig em te zorgen voor een copie van de noodzakeLijke programma's. Het uiteindelijke resuLtaat staat in SERVO, maar aLs er wijzigingen aangebracht moeten worden is het handig een copie te maken in POOL. Macht er, door onvoorziene omstandigheden, jets fout gaan dan beschikt men tach nag over een copie.
Zijn de wijzigjngen en/of verbeteringen aangebracht en wiL men het pl'ogramma I'unnen, dan moet men aLs voLgt te werk gaan:
-eerst moet DC-SERVO.I gecompileerd worden (aLs deze na de Laatste compilatie gewijzigd is). Dit kan ep de voLgende manieren geschieden
1 tik in: SEG COIN)lINK
de computer komt dan met de vraag: INFCO-FILE:
waarna de naam Van de te compiLeren fiLe ingetikt dient te worden: DC--SERVO.I
zitten er geen fouten in de te compiLeren file dan meLdt de computer zich weer met: OK,
2 door gebruik te maken van een phantom. t i kin : PH OCr. P~I
DC--SERVO.1 wordt nu zonder terminal aansLuiting gecompileel'cI, de computer geeft een melding als het phantom is uitgelogd. Het resuLtaat van de compilatie kan men dan nag eens nalezen door de file lINKER te listen (tik in : P LINKER, P is een afkorting veer SllBT (zie bijlage 1)}.
-is DC-SERVO.! gecempileerd dan moet DC-SERVO.FTN gecompiLeerd worden. Dit kan op de volgende manieren geschieden:
1 t ik in CO DCS.COMI (de computer campi leert het prog-ramma blok voor bLok, en geeft via het scherm weer welke blokken al gecompiLeerd zijn en of er fouten in zitten).
Het compllert'n van DC-SERVO.FTN kan nogal lang dUl'en (vooraL als er veel mensen van de PRIME gebruik maken), het kan dan handig zijn om aLs volgt te compiLeren:
2 tik in: PH DCS.PH
Het pl"ogr-amma wordt nu gecompileerd zonder terminal aarrsLuiting. De computer opent een interne Lijn en Logt zich zeLf oek weer uit (dit wordt via het beeLdscherm kenbaaar gemaakt). In de tussen-tijd kan men dus toch gebruik maken van de terminaL.
Heeft de computer gemeLd dat het phantom uitgelogd is dan kan men kijken of er fouten in het programma zitten door de fiLe
CO~IPllER te Listen (tik in : P COMPILER, P is een afkorting voor SLIST (zie bijLage 1)).
Z i tten er geen fouten in het pr-ogramma dan het gerund wel'den. De runfile heet DC-SERVO.SEG
HAtWLEH'II'lG VOOR HET PAKKET O(;'-SERVO
Sijlage 1
Overzicht van KORT:
Van commando's die vaak gebruikt worden kan men een afkorting (abbreviatie) maken. De door ens gemaakte afkortingen staan in de file KORT.
Lijst van de gebruikte afkortingen:
A[.O AL DEL DELA DELA "OPY KOPYPOOL OFF P POOL SERVO SL AS KORT -AC
AB
KORT-LIST DELETE %1% AB HPS>I-IPTFYS>JORRIT>KORT -DELETE AS POOL>~IPTFYB)JORRIT>KORT -DELETE COPY 14PB)WPTFYB)J ORR I nSERVO>,t;1 % COPY POOL>I·lPTFYS)JORRIT)%l % AS KORT --OFF SLIST%1% A POOL>I~PTFYB>JORRIT A I·JPB)I·lPTFYB)JORRI DSERVO SPOOL -LIST'" ~'i6: staat voor de betreffende fiLenaam
15--(nieuwe afkorting) (List de afkortingen) (delete (file») (voor SERVO) (voor POOU
(copier van SERVO) (copieren van POOL) (afkortingen uit ) (sList <file» (attach aan POOL) (attach dan SERVO)
HANOLEWING VOOR HET PAKKET DC-SERVO
Listing van DCPOOL:
l a pool>wptfyb>jorrit term ··k I l l " type uSers ab kart -on ab kart ··t ist L com I -end
Listing van DCSERVO:
L A I.PB>I·JPTFYB>JORRlT>SERVO term -kilL" users ab kart -on ab kart -List L comi -end Bijlage 2
HANDLEIDING VOOR HEr PAI\KET DC-SERVO
Listing van DCS.COM!
users
FTN DC-SERVO -64V -HITL -DEBUG type
type compiLatie ready type SEG -LOA[) LO DC-SERVO L1 COIN Ll GINO L1 VAPPLB L1 MA 6 Q DELETE DC-SERVO.BIN type
type mission comLeted ' type SEG DC-SERVO
com
-E Listing van DCS.PH, COMO COMPILER DATEFTN DC-SERVO -64V -INTL -DEBUG SEG -LOAO LO DC-SERVO Ll COIN L1 GlI'lCI Ll VAPPLB L1 ~lA 6 Q DELETE DC-SERVO.BIN
com
---E COt10 -END LOGOUTListing van DCI.PH:
COMO LlNI<:ER DATE SEG COIN}LlNK DC--SERVO.l COMI-END COMO --END LOGOUT BijLage 3
H-HANOLEIDING VOOR HET PAI\KET OC'-SERVO
Bijlage 4 LlJST ~lET EISEN
£IS SYMBOOL OMSCHRIJVING EENHElD TYPE RANGE
'1 ALFAST 2 ALFAA 3 ALFAB 4 ALFAC 5 TYDTOT 6 TYDA 7 TYOB 8 TYDC 9 TYDD 10 TYDMAJ( 15 BOR 16 ~lL 17 I'll,) 18 JL 19 MASSAL De voLgende mogelijk. 23 OMI-IPTA 24 or'I,WTB 25 MA 26 MB 27 Jr'1 28 OMvlE 29 MASSAM 30 N~lAX 4'1 PIN 42 PUlT 43 PVL 44 RA 45 LA 46 1A 47 VA 48 UIAX 49 U~lAX 50 PR 51 THIPO 52 TE~lPM 53 TEMPT 54 LEVEN 60 TAUTH 61 TAUN 62 TAUE 63 ~lOTI\ Staphoek
OoorLoophoek bij aanlopen Doorloophoek bij remmen Ooorloophoek bij OMvlE Cyc:lustijd Aanlooptijd Remtijd graden graden graden graden sec sec sec Tijd van de eenparige beweging sec:
Dodet ijd sec
~lax imaal toelaatbare cyclust i jd sec Bedrijfssituatie
Gereduceerde lastkoppeL Gereduceerde wrijvingskoppeL
~lassatraagheid v/d Last t1assa \lId last
Nm Hm kg m;,*2 kg R 0.00001 - lE15 R 0.00001 - 'lEIS
R
0.00001 - lEIS R 0 - 1E15 R 0.00001 lE15 R 0.00001 -lEIS R 0.00001- lEIS R 0 - 'lE15 R 0 ,- lE15 R 0.00001 - lE15 1 1 - 3R
0.00001 - lEIS R 0.00001- lE15 R 0.00001 - 'lEIS R 0.00001" lE15 twae gegevens worden niet inge\loerd, maar berekend indienAanloopversneLling Remvertraging
Aanloopkoppel v/d motor RemkoppeL \lId motor Massatraagheid v/d motor MaximaLe toerental v/d motor
~lassa v/d motor NaximaLe koppeL Ingangsvermogen Uitgangsvermogen VermogensverLies Rotorweerstand Rotorinduktie Ankerstroom Ankerspanning tlax imale stroom r'laximale spanning Power rate Omgev i ngstemperatuul' Notortemperatuur Temperatuurstoename Levensduur Thermische tijdconstante tlechanische t i jdconstanh Elektrische tijdconstante tlotorc:ons tante rad/seclH'2 R rad/sec**2 R 0.00001 - tE15 0.00001 .. 'lEtS Nm Nm kg m",x2 cmw/min kg Nm W \oJ \oJ Ohm H A V A V l·lIsec Celsius Celsius Celsius uur R 0.00001 - 1E15 R 0.00001 - lE15 R 0.00001 - lE15 R 0.00001 - lEIS R 0.00001 - 1E15 R 0.00001 - tE15 R 0.00001" 'IE15 R 0.00001 - 1E15 R 0.00001 ,- lE15 R 0.00001 - lE'15 R 0.00001" lE15 R 0.00001 - lEtS
R
0.00001 - lE15 R 0.00001 - 1<:15 R 0.00001" lEIS R 0.00001 - lE15 R 0.00001 ,- lE15 R O. 00001 - 'lE15 R 0.00001" 1E15 1 sec R 0.00001,- lE15 sec R 0.00001 - lE1S sec R 0.0000'1 - 'lE15 Vs R O.OOOOt - 1E'lSHANDLEII)ING VOOR HET PAI~f\ET [)C-SERVO
Bijlage 5
LlJST MET MOTORGEGEVENS
======================~
~IOG SYMBOOL OMSCHRIJVING EENHElD TYPE RANGE
---
---.---
-~---~,-25 11A AanLoopkoppel v/d motor Nm R 0.0000'1 -- 1E15
26 ~IB RemkoppeL v/d motor Nm R 0.00001 - tE15
27 Jt1 Massatraagheid v/d motor kg m**2 R 0.00001 1E15
28 OMWE Maximale toerental v/d motor omw/min R 0.00001 - 'IE15
2'1 ~IASSAI'1 Massa v/d motor kg R 0.00001 - 'IE15
:;0 ~ll'1AX ~laximale koppel Nm R 0.00001 IE15
41 PIN lngangsvermogen W R 0.00001 1E15
42 PUIT Uitgangsvermogen (.J R 0.00001 lE15
43 PVL Vermogensverlies W R 0.00001 - 1E15
44 RA Rotorweerstand Ohm R 0.0000'1 - lE15
45 LA Rotorinduktie H R 0.00001 . 1E15
46 IA Ankerstroom A R 0.00001 - lE15
47 UA Ankerspanning V R 0.00001 - lE15
48 lMAX ~lax ima le stroom A R 0.00001 - lE15
4'1 UMAX ~laximale spanning V R 0.00001 . lE15
50 PR Power rate ~J/sec R 0.00001 - lE15
51 TEI1PO Omgev i ngstemperatuul' Celsius R 0.00001 - 1E15
52 TEMP~I Motortemperatuur Celsius R 0.00001 - 1E15
53 TEMPT Temperatuurstoename Celsius R 0.00001 ,. 1E15
54 LEVEN Levensduur UUi" I
60 TAUTH Thermische tijdconstante sec R 0.0000'1 '. 1E15
6'1 TAU~l Mechanische tijdconstante sec R 0.00001 - lE15
62 TAUE Elektrische tijdconstante sec R 0.00001 - 1E15
63 ~10TK t1otorconstante Vs R 0.00001 - lE15
64 RTH Thermische weerstand Celsius/W R 0.00001 - 1E15
'19-HANDLEWING VOOR HET PAf,f\ET DC-SERVO
Bijlage 6
LIJST ~lET RESULTATEN
RES SYMBOOL OMSCHRIJVING EENHEID TYPE RANGE
1 ALFAST Staphoek graden R 0.00001 lEIS
2 ALFAA (Ioorloophoek bi j aanlopen graden R 0.00001 - 1E15
:3 ALFAB [loorloophoek bi j remmen graden R 0.00001 - lE15
4 ALFAC Doorloophoek bi j OM_IE graden R 0 lEIS
5 TYDTOT Cyt:lustijd sec R 0.00001 - 1E15
6 TYDA Aanlooptijd sec R 0.00001 lE15
7 TYOB Remtijd sec Il 0.00001 ,- 'IE15
8 TYOC Ti jd van de e!!nparig!! beweging sec R
a
- lE'\5? TYOD Dodet ijd sec R 0 ,- lE15
20 JTOT Totale massatl"aagheid Nm R 0.00001 - lE15
21 MATOT Totale aanLoopkoppel Nm R 0.00001 - 1E'15
22 M8TOT TotaLe remkoppeL Mm R 0.00001 - lE15
23 OM.JPTA AanloopversnelLing rad/sec**2 R 0.00001 lEIS
24 OMi~PTB Remvertraging rad/sec**2 R 0.00001 - lEIS
25 ~lA Aanloopkoppel v/d motor Nm R 0.00001 lEIS
26 ~m Remkoppel v/d motor Nm R 0.00001 'lE15
liANDLElDING VOOR HEr PAliKET DC--SERVO
Bijlage 7
Overzicht van het complete hoofdmenu met de bijbehorende sub-menu's.
DC_SERVO HELP EISENPAKKET_IMVOER SNELHEIDSPROFIEL BELASTIMG ~10TORSPECIFICATIES EINDE_EISEMPAKKET_IMVOER VERANDER_EISENPAKKET SNELHEIDSPROF1EL 8ELASTING MOTORSPECIFICATIES E1N('E_ VERANDER_EISENPAKKET INFOR~lATIE_EISENPAKKET SNELHEIDSPROFIEL BELASTING MOTORSPECIFlCATIES EINDE_INFORMATIE ~10TORGEGEVENS SET _110TORGEGEVENS VERANDER INFORMATIE EINDEJ10TORGEGEVENS SELECTIE_MOTOREN LEVERANCIERSBESTAND BEDRIJFSA['RESSEN NOTOREI'U1ET _LEVERANCIERS LEVERANCIERS_MET _~l(lT(lREN EINDE_LEVERANCIERSBESTAND TEliENEN SET_MOGELIJKHEDEN VERANDER_MOGELIJliHEDEN INFORMATIE_MOGELIJKHEDEN TEKEN CLEAR_SCREEN EINDE_ TEKENEN Z IE_INFOR~l QUIT --
