Softwarematige keuze van D.C. servomotoren

Softwarematige keuze van D.C. servomotoren

Citation for published version (APA):

Schreuder, J. C., & Segers, H. W. (1985). Softwarematige keuze van D.C. servomotoren. (TH Eindhoven. Afd. Werktuigbouwkunde, Vakgroep Produktietechnologie : WPB; Vol. WPB0193). Technische Hogeschool

Eindhoven.

Document status and date: Gepubliceerd: 01/01/1985

Document Version:

Uitgevers PDF, ook bekend als Version of Record

Please check the document version of this publication:

• A submitted manuscript is the version of the article upon submission and before peer-review. There can be important differences between the submitted version and the official published version of record. People interested in the research are advised to contact the author for the final version of the publication, or visit the DOI to the publisher's website.

• The final author version and the galley proof are versions of the publication after peer review.

• The final published version features the final layout of the paper including the volume, issue and page numbers.

Link to publication

General rights

Copyright and moral rights for the publications made accessible in the public portal are retained by the authors and/or other copyright owners and it is a condition of accessing publications that users recognise and abide by the legal requirements associated with these rights. • Users may download and print one copy of any publication from the public portal for the purpose of private study or research. • You may not further distribute the material or use it for any profit-making activity or commercial gain

• You may freely distribute the URL identifying the publication in the public portal.

If the publication is distributed under the terms of Article 25fa of the Dutch Copyright Act, indicated by the “Taverne” license above, please follow below link for the End User Agreement:

lnformatie b~ho,.< .. nd. bij DC-SERVO.FTi'I en

Lfstings van de fiLes: DC-SERVO. 1

DC-SERVO.C

DC-SERVO. DATABASE

LEVERANCIERS LEVERANCIEFH10TOR MOTOR-LEVERANCIER Auteurs: J C Schreuder H ~J Segers H8S - 26 E85 - 18

lnfoi'matie behorende bij [>C-SERVO.FTN

*********1:·*****.-·**-K·**4·************************************************

lnformatie behorer,de bij de verwijzingen vanuit het programma.

******-.J:·***********************4***·~*************~·** ******************* Inhoudsopgave van de hieronder opgenomen informatie

i'lummer 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Informatie COIN subroutines

besturing van de Main Program Loop in-

&

uitvoer-variabelen

besturings-variabelen lijst met gegevens

i nhoudsopgave INFOR~l"statements

opbouw lees-files

f ilehandli ng GINO subroutines

subroutines uit DC-SERVO.FTi'I lijst met gebruikte formules

Informatie behorende bij J)C'-SERVO.FTN

Inform"ti. 1 COIN SUBROUTINES

In dit programma maken we dankbaar gebruik van de de mogeLijkheden van COIN (COmmand Interpreter:>. COIN is een hulpprogr'amma dOlt Olan de T.H. Eindhoven geschreven is door Jos Banens en kent een aantal voordeLen, deze zijn :

- mogelijkheid om eenvoudig een menu-structuur op te bouwen. - mogelijkheid om aLs gebruiker informatie over en tijdens het

pi'ogramma op te vragen.

- geringe bewerkeLijkheid bij het programmeren, aLLereLei bevelllgingen op de Invoer hunnen aan COIN overgelaten warden.

COIN bestaat ult een pakket subroutines die ZlJn opgesLagen in de rautineblbliotheek van PRIME. Hierander warden de door ons gebruikte subroutines taegeLicht :

SU8fWUTlNE INCO (INFCO)

INC(! initiaLiseert COIN, aLle ander·e routines werken pas na het aanroepen van INCO in het haofdprog~amma.

De vadabele INFCO (invDer) is het logische fiLenummer waaronder de invoerfiLe in het hoofdprgramma is geopend.

SUBROUTINE KEYCOCKEY ,~lKEY)

KEYCO gaeft aan KEY (uitvoer) de keywaar'de van het commando dat door de gebruiker wordt ingegeven.

Uitgangsniveau is het commando met de keywaarde t1KEY (invoer) de gebruiker han aLleen commando's geven die een subcommando zijn van het uitgangscommando (met keywaarde MKEY> danwel van het Laatst ingegeven commando.

sur.ROUTINE IQCO(IQ,1)

lOCO (Integer Question) steLt de vraag uit de InvoerflLe met het vraagnummer IQ (invoer), doet de suggestie 1 Cinvoer) aan de gebruixer en Levert het antwoord van de gebruiker I (uitvoer) af. Nb de suggestie I is bij ons programma na opstarten vervat in de

BLACK DATA, de defaultwaarden, na invoer wordt de Laatst ingevoerde waarde voar 1 aLs suggestie aangedragen. SUBROUTINE IQBCO(IQ,I,11,I2)

IOBeO (Integer Question Bounded) steLt anaLoog aan lQCO de vraag met vraagnummer 10, met suggestie I (invoer) en antwoord I

(ultvoerl, waarbij 1 tussen de grenzen 11 en 12 (belde invoer) maet liggen. (11 niet grater dan 12)

Ioforrnatie behol'ende bjj DC-SERVO.FTN

SUBROUTINE ROCOIIQ,R)

RQCO <Real Quest Ion) stel t de vraag met het vraagnummer 1Q (Invoer), doet de suggestte R (invaerlen Levert R (uitvoerl al. SUBROUTINE RQBCO(lQ,R,Rt,R2)

RQBCO (Real Question Bounded) stelt de vraag met vraagnummer 1Q linvaer), doet de suggestie R (invaer) en Levert

R

(uivaer) af, waarbij R tussen de grenzen Rt en R2 (beide iovaer) moet

Liggen. IRt niet grater dan R2) SUBROUTINE BQCO(lQ,BI

LOGICAL B

BOCO (BooLean Question) stelt de vraag uit de invoerfile met vraagnummer 1.Q (invaer) en geeft aLs suggestie (vaal" het ant-woord van de gebruiker)

B

(invoer) en Levert

B

(uitvoerl af, waarbij B un BOOLEAN variabele is, zoaLs oak boven is aan--gegeven.

sue.

ROUTINE HCCO (XEY)

HCCO (Help for Command) verstrekt de heLptekst aan de gebrutker behorende bij het commando met de keywaarde KEY (;nvoer) •

SUBROUTINE n1PTCO(E~lI'TY)

LOGICAL EMPTY

H1PTCOIEMPTy) inspecteert de invoerbuffer, aLs daar niets instaat wordt EMPTY (uitvoer) geLijk aan .TRUE. en anders geLijk aan .FALSE ••

[lit kan van nut zijn indien de pl"ogrammeur toeLichtende informatie bij een commando wiL geven, maar deze informatie

achterwege wil Laten aLs bLijkt dat de gebruiker reeds meerdere commando's (of invoer) heeft ingetikt.

Voar nadere informatie amtrent het gebruik van COIN, verdient het aanbeveLing om de "HandLeiding COIN" van Ing. tlarceL Tijdink, van HTS-VenLo 1985, door te nemen.

lnformat I e behorende bi j DC'-SERVO.FTN

Informatle 2 BESTURING VAN DE ~lAIN PROGRA~l LOOP

Elk Label ult de Nain PI"ogram Loop komt overeen met 10x de KEY-waarde, die voor het betreffende commando In de lNFCO-fiLe, DC--SERVO.l, vermeld staat (QUIT ultgezonderdJ. Deze KEY-waarden zijn terug te vlnden in de middelste kolom getaUen bij de menu-structuur in (>C-SERVO.l.

De aansturlng geschled mbv KEY, door het stukje programma onder label 10.

Hlerbij wordt gebruik gemaakt van COIN (zle Informatie 1).

f,EY, !,[Y'I, f,EY10 en MI,EY zljn allen integers, dwz deze variabeLen kunnen aLLeen de waarden van gehele getaLlen aannemen.

KEY KEYl KEY10

NKEY

wardt mbv van CALL KEYCO (zie Informatle 1) ult het commando-menu

van de INFCO-fiLe, DC-SERVO.1, gehaaLd (middelste koLom getaLlenl.

geeft de eenheden na ,de tientaLLen ult de gekozen KEY-waarde weer. geeft de tientallen uit de gekozen KEY-waarde weer.

geeft aan naar welk commando teruggesprongen meet worden, zodra net gekozen commando u i tgevoerd is. De ~lKEY-waarde komt overE'en met de KEY-waarde van net commando waar naar teruggesprongen wardt.

VoorbeeLd : via CALL KEYCO wordt de KEY-waarde 31 binnengehaald, dan wordt :

KEY10 = 31/10

=

3 (nb. de waarde wordt automatlsch afgerond tgv de integerwerking van deze variabeLe, zells 3.8 wordt 3.1 KEY'! = 31 - 10*3

=

1

Vervolgens wordt KEY10 met '1 opgehoogd tbv het variabel GOTO-statement, KEY10 = 4.

Ga zelf na, naar welk labeL u dan gestuurd worat •••••

Infor-mat i e behor-end. bi j DC--SERVO.FTN Infol'matie 3 RESin) EISMlN(n) EIS~IAX (n) MOTGEG(n) UPDATE (n) MOTTVP(n,n) MOTOA H n, n) OPTIE(n)

IN-

&

UITVOER-VARIABELEN

Real, array tnvoergegevens. ReaL, array uitvoergegevens.

Real, array ondergrenzen van de corresponderende invoergegevens uit EIS(n).

Real, array bovengrenzen van de corresponderende invoergegevens uij EIS(n).

Real, array motorgegevens tbv hIt vergelijken. Integer, array tbv opsLag eerste regeL met

updating-gegevens van DC-SERVO.DATABASE.

Integer, arr-ay tby opsLag van de motortypen u i t

DC-SERVO. [lATABASE.

ReaL, array tbv opslag van de motordata uit [lC-SERVO.DATABASE.

Boolean, array opties tay de berekening en/of de selectie van de motoren.

Infol"matie behorende bij DC-SERVO.FTN

Informatie " BESTVRINGS-VARIABELEN

TEXT Integer, schakelaar Vaal" bepaalde deLen tekst uit een blok, bij bepaalde subroutine en/of beveiLiglng.

Gaat vooraf aan CALL INFORM(lNFO) statement. (z I e subrout I ne INFORM (INFO»

IOUTT Integer, uitvoerstand.

In dit progl"amma steeds 1 (= naar terminal). INIlEX Integer, tbv de cant role op gehele waarde bij enkele

invoergegevens in 5ubY<Dutine IMTEGR<VlTIlEX), tbv de melding via INFORM(INFO).

NV~n-1ER Integer, geeft het nurnmer van de gekozen motor aan. AANTAL Integer, geeft het aantal motol"en ult het bestand aan.

SIHTCH(n) I Integer, schakelaar, standmelder

-->

AAN / UlT (= 1 / Q). SWITCHCn) = 1, dwz gegeven Is berekend.

n = 1 - -100 ElS(n) is berekend. n = 101 - 200, RES(n-<IOO) is berekend.

FUSE Integer, zekerlng met mogelljkheld tot aansturlng.

FUSE

=

100 fout tav de eisen.

FUSE = 101 geen snelhl!ldsprof i el i ngevoerd, terwi j L motorspecificaties geheeL ontbreken.

FUSE = 102 geen beLastlnggegevens ingevoerd, terwijL

motorspecificaties geheel ontbreken.

FUSe = 103 de belastinggegevens zijn niet compLeet.

rUSE = 200 fout tav de motorgegevens.

FUSE = 300 tekort aan gegevens.

FUSE = 500 fout tav de graflek(en).

FINlTO : Integer, geeft aan of aLles berekend is, dan Is FINITO = 100.

[?,Et<EN(l(n) : BooLean, geeft aan of het corresponderende invoergegeven bekend Is.

NOTOR(n)

n = 1 - 100 tbv eisen

n = 101 - 200 tbv motorgl?gevens en resultaten.

Boolean, array die aangeeft welke motoren ult het bestand voldoen.

r1TROKE : Boolean, geeft aan of de (Laatstl Ingevoerde mofor voLdoet. TEl,ORT<n) : BooLean, geeft aan dat het betreffende gegeven ontbreekt.

lnformatie beho~ende bij DC-SERVO.FTN RECAll STOP NOGEEN GADOOR MANUAL DTBSIN CHKAll TRMNAL BAUD NGRAF GRF(n) CORR GINSET SCRNX-l SCRNX2

Boolean, geeft de mogelijkheid om direct terug te springen naar de vraag waar de foutmeLding optrad.

(zie subroutine INTEGR)

BooLean, veer het onderbreken van het programma. (zie subroutine BREAK en LEES(INUNIT»

BooLean, geeft de megeLijkheid om nag een motor in te voeren. (z i e subrout i ne SEU10n

Boolean, geeft de mogeLijkheid am meer informatie te zien. (zie subroutine INFMOT, MOTINF en LEES(INUNIT) BooLean, geeft de magelljkheid om de motorgegevens MOTGEGln)

met de hand in te voeren. (zie subroutine MOTSEl)

BooLean, geeft aan of de database (DC-SERVO. DATABASE) is ingeLezen.

BooLean, geeft aan dat uit alle motoren van de database wordt geselecteerd.

Grafische besturings variabeLen

(z i e GINO, TEI\EN en CLEAR.)

Integer, geeft aan welk type terminal gebruikt wordt. TRMNAL

=

1 =) T4014

TRNNAl = 2 =) T4010

Integer, ge"ft aan welke baudrate gehanteerd wordt.

Integer, geeft aan hoeveel grafieken op het scherm getekend

lTIoeten woy·den.

Integer, geeft aan welke afbeelding in kader "~n° wordt geplaatst.

BooLean, geeft aan of er een fout in de gegevens in subroutine FUNCT zit.

BooLean, geeft aan dat GINO geinitiaLiseerd is.

Real, geeft de l inkergrens op de X---as van het scherm aan. ReaL, geeft de rechtergrens op de X-as van het scharm aan.

lnformat i e behorende bi j [lC-SERVO.FTt!

Xi

Rea L, geeft een linkerpunt op X-as aan.

)(2 ReaL, geeft een rechterpunt op X-as aan.

Yi Real, geeft een onderste punt op V-as aan.

Y2 Real, geeft een bovenste punt op V-as aan ..

Xf'1 Real, geeft het midden van de X-as aan.

YM Real, geeft het midden van de V-as aan.

CHARH Real, geeft de karaktergrootte aan.

CHARX ReaL, geeft de karaktergrootte in de X'-r i eM i ng aan.

CHARY Rea L, geeft de karaktergrootte in de Y-richting aan.

XYGRHl BooLean, raster in de grafiek(en) of niet.

)(AXlS Boolean, X-as tekenen of niet.

YAXlS Boolean, V-as tekenen of niet.

AUTOSC Boolean, automatische schaling of niet.

XS!DE Boolean, X--as vaLt buiten de grafiek.

YSIDE Boolean, Y·'as vaLt bu i ten de grafiek.

xx

(1, IRES) Real, minimum X-waarde van een resultaat IRES.

XX(2,IRES) Real, maximum X-waarde van een resultaat IRES.

YY(1,IRES) Real, minimum Y-waarde van een resultaat IRES.

YY(2,lRES) Rea L, maximum Y-waarde van een resuLtaat IRES.

XLRA(1) Real, minimum X-waarde.

XLRA(2) Real, maximum X-waarde.

YLRA(1) Real, minimum Y-waarde.

YLRA(2) Real, maximum Y-waarde.

XLPOS(1) Real, X-waarde behorende bij minimum Y-waarde.

XLPOS(2) Real, X-waarde behorende bij maximum Y-waarde.

Informatie behorende bij DC-SERVO.FTN

XRA( 1, IRES, 1) Real, minimum X-waarde van een resuL taat IRES.

XRA(Z, IRES, I) Real, ma-ximulT'! X-waarde van een resuL taat IRES.

YRA(1,IRES,D ReaL, minimum Y-waarde van een resul taat IRES.

YRA(Z,IRES,l) Real, maximum Y-waarde van een resultaat IRES.

XPOS(l ,IRES, 1) Real, X-waarde behorende bij minimum Y-waarde van een

resultaat IRES.

XPOS(Z, IRES, 1) ReaL, X-waarde beharende bij maximum Y"'waarde van een

resultaat IRES.

HRA<1,IRES) ReaL, minimum X-waarde van een resuLtaat IRES.

XTRM2, IRES) ReaL, maximum X"waarde van een resultaat IRES.

YTRA< 1 , I RES) Real, minimum Y-waarde van een resultaat IRES.

lnfermatie behorende bij DC-SCRVO.FTH

Informatie 5 LIJST ~lET GEGEVENS

Hieronder treft u de uitleg van de inhoud van de drie beLangrijke array's, EIS(1 •• 70l, ~10TGEG<"1 •• 7Q) en RES(1..7Q), aan. Deze array's wel'den gevuld met gegevens die nodig zijn bij de berekeningen en

het vergeLijken.

Array EIS(1 •• 70) bevat all. eisen/specificaties die de gebruiker

wenselijk acht t.a.v. het mechanism. en de motor.

Ook worden hier de Eisen die voLgen uit berekeningen tussen EIS en EIS o.pgenomen, deze kunnen nameL ijk in het verdere verLoop van het programma ook aLs eis/specificatie beschouwd worden.

Array ~10TGEG(1 •• 70) : bevat alLe motorgegevens, voor zover bekend, afkomstig uit de database of een catalogus.

Array RES(1 •• 70) bevat alle bekende motorgegevens, om problemen bij

de berekeningen te ontLopen ivm de standmelder BEKEHD(101 •• 200), daarnaast bevat deze array all.

~esuLtaten afkomstig van de berekeningen tussen, - EIS en RES - RES en RES. LlJST MET EISEN EIS SYNBOOL

*

'1 ALFAST .. 2 ALFAA " J ALFAB .. 4 ALFAC

*

5 TYDT(>T

*

6 TYOA if 7 TYDB

*

8 TYDC .. 9 TY[l(1 *10 TYD~lAX OMSCHRIJVING Staphoek

Doorloophoek bij aanlopen DoorLoophoek bij remmen Doorloophoek bij OMWE Cyclust i jd

AanLooptijd Remtijd

Tijd van de eenparige beweging Dodetijd

Max imaa l toetaatbal'e cycLust i jd

10 EENHEIO

_

... ---grade;, g .. aden graden g .. aden -sec sec sec sec sec sec TYPE RANGE R 0.00001 - lE15 R a.OOOOt - lE15 R 0.00001 - 1E15 R 0 - tE'15 R 0.00001 - lE15 R 0.00001 - 1E15 R 0.00001 - lE15 R 0 lE15 R 0 - 1E15 R 0.00001 - 1E·15

Info~matie beho~ende bij DC-SERVO.FTN *15 BDR "16 ML *17 ~lW "18 JL 'd9 MASSAL Bedrijfssituatie Ge~educeerde Lastkoppel Gereduceerde wrijvingskoppeL tlassatraagheid v/d last Massa 'lId Last

I 1 - :3 R 0.00001 - lE15 R 0.00001 lEIS R 0.00001- lEIS R 0.00001 - 11::-15 De volgende mogeli jk. 2:3 OMHPTA 24 OmJPTB

twee gegevens worden niet ingevoerd, maar berekend indien

25 tlA 2b t1B 27 Jtl 28 OmJE 29 MASSAM 30 tltlAX 41 PIN 42

pun

4:3 PVL 44 RA 45 LA 46 IA 47 UA 48 UIAX 49 UMAX 50 PR 51 TEMPO 52 TEtlPM 53 TEf'lPT 54 LEVEN

bo

TAUTH 61 TAUt'1 62 TAUE 63 tl0Tf( 64 RTH AanLoopversnelling Remvertraging AanLoopkoppel vld motor Remkoppel vld motor Massatraagheid vld motor

Max imaLe toerental v/d mo_tor Massa 'lId motor

tlal(imaLe koppel Ingangsver-mogen U i tgangsve;-mogen Vermogensverlies Rotorweerstand Rotorinduktie Ankerstroom Ankerspanning MaximaLe stroom Maximale spanning Powe ... rate Omgevingstemperatuur Motortemperatuur Temperatuurstoename Levensduur Thermische tijdconstante Mechanische tijdconstante Elektrische tijdconstante ~Io torconstant. Thermische weerstand rad/s"cH2 R 0.00001 lE15 rad/sec**2 R 0.00001 - lE15 Nm Nm kg*m**2 cmw/min kg Nm I,) H W Ohm H A V A V H/sec Celsius Celsius Celsius uur sec Sec sec Vs Celsius/H R 0.00001 - lE15 R 0.0000-1 - lE15 R 0.00001 - 1['15 R 0.0000'1 lE15 R 0.00001 - 1E15 R 0.0000-1 - lE15 R 0.00001 lE15 R 0.00001 - lE15 R 0.00001 - lE15 R 0.00001 - lE15 R 0.00001 - 1[15 R 0.00001 - lE15 R 0.00001 - lE15 R 0.00001 - lE15 R 0.00001 -- lE15 R 0.00001 - lE15 R 0.00001 - lE15 R 0.00001 - lE15 R 0.00001 - lE15 1 R 0.00001 - lE15 R O.OOOOt - lE15 R 0.00001 -1[15 R 0.00001 - lE15 R 0.00001 - lE15

lnformatie behorende bij DC-SERVO.FTN

LIJST MET tl0TORGEGEVENS

~10G SYMBOOL OtlSCHRlJVlNG *25 MA *26 Me. <27 JM *28 O~n'JE *29 MASSAM *30 ~lMAX *4"1 PIN *42 PUIT *43 PVL *44 RA *45 LA *46 IA *47 UA *48 IMAX *49 UMAX «,50 PR *51 TEMPO *52 TEMPM *53 TE~lPT *54 LEVEN *60 TAUTH *61 TAUM *62 TAUE ,·63 tl0TK *64 RTH Aantoopkoppel v/d motor Remkoppel v/d motor Massatraagheid v/d motor

Maximale toerental v/d motor

~lassa v/d motor Maximale koppel Ingangsvermogen Uitgangsvermogen Ve'rmogensverl ies Rotorweerstand Rotorinduktie Ankerstl"oom Ankerspann i ng

~lax imale stroom Maximale spanning Power rate Omgevingstemperatuur Motortemperatuur Temperatuurstoename Levensduur Thermische tijdconstante Mechanische tijdconstante Elektrische tijdconstante Notorconstante Thermische weerstand

EENHEI[l TYPE RANGE

tim tim kg*m**2 omw/min kg tim ~,J (oJ (oJ Ohm H A V A V ~lIsec Celsius Celsius Celsius uur sec sec sec Vs Celsius/W R 0.00001 - lE15 R 0.00001 - 1£15 R 0.00001 _. lE15 R 0.00001 - lE15 R 0.00001 - 1E15

R

0.00001 - lE15 R 0.00001 lE15

R

0.00001 - lE15

R

0.00001 lE15 R 0.00001 - lE15

R

0.0000'1 - lE15

R

0.00001 - lE15 fl 0.00001 - lE'15

R

0.00001 - 1E15

R

0.00001 - lE15

R

0.00001 - lE15

R

0.00001 - lE15 R 0.00001 - 1E15 R 0.00001 -. 1[15 I R

o.ooom -

-IEt5 R 0.00001 - lE15 R 0.00001 - lE15 R O.OOOOl - lE15 R 0.00001 -- lE15

*

betekent opgenomen in de equivalence hbel in [le-SERVO.C.

Informatie behorende bij DC-SERVO.FTN

LIJST ~lET RESULTATEN

RES SYMBOOL OMSCHRIJVING EENHEID TYPE RANGE

'1 ALFAST Staphoek grad en R 0.0000'1 - 1[15

2 ALFAA DoorLoo!,hoek bij aanLopen graden R 0.00001 - 'IE15

:l ALFAlJ Doorloophoek bi j remmen graden R 0.00001 - 'lE15

4 ALFAC DoorLoophoek b i j OMl·JE graden R 0 - 'lE15

5 TYDT(lT Cyclust ljd sec: R 0.00001 -, lE15

6 TYOA Aanloopt i jd sec R 0.0000'1 - 1E15

7 TY[.B Remtijd sec R 0.00001 - lE15

8 TYDC Ti jd van de eenparige beweging sec R 0 - 1Et5

9 lYDD Dodetijd sec: R 0 - lE15

*20 JTOT TotaLe massatraagheid kg~'m*f'2 R 0.00001 - 1E15

*21 MATOT Totale aanloopkoppel Nm R 0.00001 - lE15

*22 MBTOl Totale l"emkoppel Nm R 0.00001 - lE15

""..,

_...

_'"

OmJPTA AanloopversneLLing rad/sec**2 R 0.00001 - 1E15

*24 OMl,IPTB Remvertraging rad/sec**2 R 0.0000'1 - lE15

25 MA Aanloopkoppel v/d motor Hm R 0.00001 - 1E15

26 MB Remkoppel vld motor Nm R 0.00001 - lE15

28 Ot1l.JE Maximal. toerental vld motor omw/min R 0.00001 - lE15

Informat ie beharende bi j (Ie-SERVO. FTN

lnformatie 6 INHOUDSOPGAVE INFORl'l-STATE~lENTS

Voor de werk i ng van d i t INFORt-l-'statement, wordt naar het commentaar aan het begin van de subroutine INFORM(INFO) verwezen.

INFORM( 1) lNFORtH 2) INFORI'I< 3) INFORtH 4) INFORtH 5) INFORM ( 6) INFORt'l( 7) INFORI'H 8) INFORM( 9) INFORM(10l INFORM(11) INFORM(12) INFOmH13) INFORM(14) INFORM (-15) lI'IFOIltH 16) INFORM(17) INFOR~1( t8) INFOR~1( 19) INFORtH20) INFOR~1(21 ) lI'IFORt1(22) INFOm-l (23) INFORN(24) INFORtH251 INFOR~H26) INFORM(27) INFORM(28l INFORI>1(29) mFORl>l elo) , INFOR~1(31 ) INFORtHJ2) INFORM(33) INFORM (34) INFOI(I>1(35) INFORMCJ6) INFOR~1(37) INFORI-1(38) INFORI-1<:l9) INFORM (40)

Utility, teststatement, tbv uitvoer via COl>lO-files. Utility, opvoer van twee lege regels.

Informatieve melding tbv "I" voor nadere informatie. Informatieve melding tbv subroutine BREAK, stoppen j/n ?

Status melding tbv subroutine BREAK ivm onderbreken progr. "fout"meLding tbv subroutine INTEGR, geen integer· ... aarde. "fout"melding tbv FUSE, er is niets verbeterd.

"fout"melding tbv subroutine COI'lTR2, tegenstrijdige invoel'. "fout"melding tbv subroutine COMPRt, motor voLdoet niet. informatieve melding tbv onbekende eisen.

informatieve melding tbv snelheidsprofieL eisenpakket. Informatieve melding tbv de belasting eisenpakket.

Informatieve melding tbv motorspecificaties eisenpakket.

Informatieve melding tbv idem (niet mechanisch).

Informatieve melding tbv idem ("constanten).

lnformatieve melding tbv subr MOTSET bij inlezen database. "fout"melding tbv de subroutine CONTRO, geen eisen ingevoe','d. Informatieve melding tbv BEKE"D(i), kent u de waarde van j/n. Ouiten gebruik ivm de FORMAT-statements tbv INFORM(18'.

"fout"melding tbv subroutine COMPR1, matorgeg ontbreekt. Informat i eve meld i ng tbv subrout i ne ~lOTSEL, motor lIoldoet. "fout"melding tbv de subroutine CONTRO, motorgegs ontbreken. Infal'matiev. meLding tbv motorgegevens (ult bestandl.

lnformatieve melding tbv idem (niet mechanisch).

lnformatieve melding tbv idem (constantan).

Informatieve melding tbv subr TEKINF stand tekenmogeLijkheden.

Informatieve melding tbv subr SELMOT igv opti. CHI\ALL. "fout"metding tbv 5ubr LEES, meer dan 21 regels Invae,'. Informatieve melding tbv berekende snelheidsprofielgegevens. Informatieve melding tbv with compliments.

informatieve melding tav ontbrekende gegevens.

lnformatie behormde bij DC-SERVO.FTN

Informatie 7 O"BOU~J LEES-F ILES

[Ieze informatie geldt voor de volgende files:

- lEVERANCIERS - lEVERANCIER'-MOTOR - t10TOR-LEVERANClER

deze file bevat een lijst adressen van leveranciers van [I.C. (servo)motoren.

geeft een aantal leveranciers met de motoren die ze vertegenwoordigen.

bevat een lijst met merken motoren met daarachter vermeldt de leve,anciers die de betreffende motor in hun leveringspl'ogramma hebben.

Btj uitbreiding, W1Jzlg.ng of vernieuwtng van een van deze files moet men letten op de \lolgende punten:

*

Elke reget mag niet Langer zijn dan 72 karakters.

*

De kop van de file (hierin staat een korte inhoud met eventuele opmerkingen) be staat uit maximaal 21 regeLs en wordt afgesloten met een linkse haak ({) in de eerts. kolom.

*

De te lezen items mogen maximaal 2'1 regels beslaan en meeten worden afgesloten met een Lege regel.

*

De te Lezen file wordt afgesleten met twee linkse haken (() in de eerst. twee kolommen.

Informatle behorendp bij DC--SERVO.FIN

Oeze informatie geldt .001" de .olgende file :

- DC-SERVO.DATABASE : due file be vat de gegevens van diverse motortypen.

Bij ultbreldlng, W1Jzlglng of vernleuwlng van deze file moet men letten op de .olgende punt en:

.*

De eerste regel bevat gegevens over de laatste updating.

*

De yalgende regel bevat informatie over het type. Deze regel mag maximaal 72 karakters bevatten.

*

Onder de regel met de typeaanduiding komen de gegeyens te staan,

op de zelfde manier zoaLs dit blj INFORMATIE gebeurt. Dit houdt in dat u via het programma inge"oerde motoren .anult een COMO-fiLe Hunt terughalen en mbv editing geschikt Hunt maken om in de database te zetten.

*

Er mogen geen Lege regeLs In deze file voorHomen !'!

.• De te Lnen file wordt afgesloten met twee linkse haken « { )

In de eerst. twee koLommen.

lnformatie behorende bij DC-SER'JO.FTM

Informatie 8 FILEHANDLlNG

HET OPENEN VAN EEN FILE :

In FORTRAN IV is het mogelijk om "en file te openen onder een bepaald nummer, ook wel het Logisch filenummer genoemd.

Hlerdoor hoeft deze file niet meer blj zijn naam te worden aang"roepen,_ maar volstaat het om het Logisch filenumme~ op te geven.

Het statement waarmee men een file opent, en er "en fiLenummer aan toekent luidt als yolgt :

CALL OPEN$A(A$flEA[I,' \·JPB)l-lPTFYB)[lC. SERVO. I ' ,lNTS (2-D, INTS("1»)

1 2 3 <, ₅

Verklaring van de nummers

1 - OPENSA is de subroutine ult de applicatle bibllotheek VAPPLB die de betreffende file opent.

VAPPLB zit standaard In PRINE en bevat subroutines voor algemeen gebrulk. Deze applicatte bibliotheek wordt in de COm-file gelinked aan [lC--SERVO.FTN en aangeroepen met $INSERT SYSCOM)A$I<EVS vanu it het betl"effende progl"ammadeel. 2 - A$READ geeft aan dat e(- uit de betl"effende file gelezen wordt.

3 vjpB)~JPTFYB is het bestand waa-r DC-SERVO.I, de te openen file, te vinden is. [Ie weg naal" de betreffende file wordt hier aangegeven.

4 - INTS(21) geeft aan hoeveel kal"aktel"s tussen de quotes C') staan. Dit aantal (21) moet perse overeen Romen met het "antal gebrulkte karaktel"s dat nodig is om de weg naal" de fiLe aan te geven.

5·- INTS(1) geeft aan welk Logisch fHenumrr,er aan de file wordt toegekend, in dit geval dus 1.

Olt is het nummer waaronder de file van buitenaf binnen het programma wordt gehaald.

LET OP : Omdat In FORTRAN de nummel"S 1 tIm 4 njet bruikbaar zlJn ills logisch filenummer, wordt in de FORTRAN-statements dit fiLenummer met vier verhoogd, in dlt geval wordt

Informatie behorende bij DC-SERVO.FTN

HET SLUITEN VAN EEN FILE

Het statment waarmee men een fiLe sluit Luidt aLs voLgt : CALL CLOS$A(INTS(l))

1

Verklaring van de nummers

1 - CLOS$A is een subroutine uit de applic:atie bibLiotheek VAPPLB die de betreffende file sLult.

2 - INTS(-l) geeft aan welk filenummer gesloten moet worden, in dit geval is dat 1.

Tabel dey ices en de bi jbehor-ende FORTRAN uni t-nummers

FORTRAN Device

unit .... nummer

1 User terminaL

2 Paper tape reader Dr punch

J MPC card reader

4 SeriaL line pr'inter

5 Funit 1

6 Funit 2

7 Funit J

20 Funit 20

21 9-track magnetic tape unit 0

24 9-track magnetic tape unit J

25 7-track magnet i c tape unit 0

28 7-track magnetic tape unit J

Informatle behorende blj DC-SERVO.FTN

Informatle 9 GINO SUBROUTINES

In dit programma maken we gebruik van de grafische mogeLijkheden van GINO.

GINO bestaat ult een pakket subroutines die zijn opgesLagen in de routinebibliotheek van PRIt1E. Hieronder worden de door ons gebruikte subroutines toegellcht :

SUBROUTINE AXIDRAiITICK,IVAL,IXORY) Tekent de as.

ITlC!, bepaalt aan ~'elke kant de merkstrepen worden bijgeschreven.

IVAL bepaalt aan welke kant de schaalwaarden worden

bijgeschreven.

IXORY geeft aan of het de x--as (lXORY="1) of de y--as (lXORY=2) is. SUBROUTINE AXIPOS(lOR, XOR, YOR ,AXLEN, lXORY)

Definieert de as.

lOR

=

1 de as gaat door het punt XOR,YOR lOR = 0 de as gaat door het nul punt

AXLEN de lengte van de as

IXORY lie AXIDRA

SUBR(JUTINE AXISCA( ISCALE,NINTS, VBEG, VENO, LXORy) Schaalt de as.

lSCALE type schaling

VBEG beginwaarde van de as

VEND eindwaarde van de as

lXORY ,ie AXIDRA

sue·ROUTINE BROI<EN (N)

Selecteert de gebroken line mode N. Als N=Q dan wordt er een doorgetrokken streep getekend.

SU~.ROUTINE C!-!MAR (IARRAY ,IIII.ORDS, NFORM)

Schrijft (alleen) A-karakters op het scherm. IARRA'I i ntege)' ar]'ay wat A-karak ters be vat

NIJORDS aantal karakters

NFORM vorm van de karakters

SUBR')UTlNE CHM10D

Leegt de buffers van het dey ; c:e en sct,akel t het dev i ce over-naar d-e ,tcharacter model! ..

Informatie beharende bij DC-SERVO.FTN

SUBROUTINE LINTOZ(Xl,Y1:>

Trekt een rechte lijn in ZD van Xl naar YI.

sue,

ROUTINE ~10VTOZ (Xl, Y1)

Beweegt de cursor naar het punt <X1, Yi:> • SUBROUTINE

PICCLE

Veegt het scherm schoon.

SUBROUTINE HINDOl,j( 1)

SchakeLt het afbakenen door lUNDC>2 aan of uit.

SUBROUTINE ~JlNDOZ(X1,XZ,Y1,Y2)

Tekent niet buiten het scherm. De uiterste grenzen worden gedefinterd door Xl, X2, YI en Y2.

Informatie behorende bij DC-SERVO.FTN

Informatie 10 Subroutines uit OC-SERVO.FTN

Het programma DC-SERVO.FTN maakt gebruik van de voLgende typen

besturende: besturende - berekenlnde - beveiligende - dienstverLenende - grafische -- informatieve

In hat onderstaande verhaaL worden de afzonderlijke subroutines besproken.

BESTVRENDE SUBROUTINES

SUBROUTINE HELP

Geelt inhoudeLijke informati. over het programma en het gebruik ervan, deze informatie is opgesLagen in DC-SERVO.I SUBROUTINE EISSNE

Oient voor hat invoeren van de elsen t.a.v. het sneLheis-prof i eL.

SUBROUTINE ElSBEL

Oient voor het invoeren Van de eisen t.a.v. de beLastings-situatie.

SUBROUTINE EISNOT

Oient voor hIt invoeren van de eisen t.a.v. de motor-specificaties.

SUBROUTINE VERSNE

Dient voor het vlranderen van de ingevoerde eisen t.a.v. het sneLheidsprofieL.

SUBROUTINE VERBEL

Dient voor het veranderen van de ingevoerde eisen t.a.v. de beLastingssituatie.

SUBROUTINE V[RMOT

Dient voor het veranderen van de Ingevoerde eisen t.a.v. de motorspecificaties.

Informati. benarende bij OC-SERVO.FTN

SUBROUTINE INFSNE

Hi.!!"",ee kan ",en informatie apvragen aver net ingevaerde snelneidsprafieL.

SUBROUTINE INFBEL

Hiermee ken men informati. opvragen over de ingevoerde beLasting.

SUBROUTINE INFMOT

Hierme. kan men infay-matie apvragen over de ingevoerde motorspecificaties.

SUBROUTINE MOTSET

Dient vaal" net Invoer .. n van de motorgegevens. SUBROUTINE MOTVER

Dient Vaal" het veranderen van de ingevoerde motorgegevens. SUBROUTINE ~10TlNF

Hiermee kan men informatie apyragen OYlr de ingevoerde

motorgegevens. SUBROUTINE SELt10T

Afhankelijk van ingevoerde .. en berekende gegevens gaat deze sub,'outine na of de betreffende motor aL dan niet voldaet aan de ingevoerde specificaties.

SUBROUTINE LEVBED

Geeit "en overzicht van adressen van leveranciers van DC (servo)motoren, met vermelding van teLefoonnummer en eventueLe kontaktpersoon.

SUBROUTINE LEVMOT

Geeft een overzicht van merken motoren met daarachter vermeLdt de Leveranciers die

ze

kunnen Leveten.

SUBROUTINE LEVLEV

Geeft een overzicnt van Leveranciers van DC (servo)motoren met daarachter vermeldt de merken motoren die ze in hun Leveringsprogramma hebben.

Informatie behorende bij DC-SERVO.FTN

SUBROUTINE TEI\SET

Oient veor het setten van de tekenmogelijkheden. SUBROUTINE TEKVER

o

i ent voar het vey'anderen van de tekenmogeli jkheden. SUBROUTINE TEKINF

IHeY'mee kan men informatie apvl"'agen over de stand van de tekenmogeLijkheden.

SUBROUTINE TElnEf\

Dient voor het testen van de tekenprocedures, subroutine TEKEN wordt aangeroepen.

SUBROUTINE TEKCLE

Oient voor het testen van de tekenprocedures, subroutine CLEAR wordt aangroepen.

BEREKENDE SUBROUTINES

SUBROUTINE BEREKN

Berekent, in een lus, uit de ingevoerde gegevens de nog ontbl'ekende gegevens (indien dit mogelijk is), en blijft net zelang rekenen totdat er niets meer berekent kan we'rd!!n.

SUBROUTINE BLOK01 - e.LOK70

Berekent uit de ingeveerde eisen de nog ontbrekende eisen, indien dit mogeLijk is. Elk!! subroutine berekent een gegeven. Het nummer van de subroutine, venrdndert met 100, komt

over'-een met het nummel" van de eis (zie informatie 5) die in de subroutine wol"dt berekent.

SUBROUTINE BLf001 - BLK170

Berekent uit de ingevoerde gegevens de nog ontbrekende gegevens, indien tiit mogeLijk is. Elke subroutine berekent een gegeven. Het nummel" van de subroutine komt overeen met het nummer van net gegeven (zie informatie 5) dat in de subrout ine wordt ber'ekent.

SUBROUTINE EFFEf(T(XA, XB, XC, TA, TB, Te, TO, m'1S)

Berekent de effeketieve waarde van de streom of het koppel, over de cyeLustijd <TA+TB+TC+T[J).

Infonr.atie behorende bij DC-ScRVO.FTN

SUBROUTINE CO~lPR1

Deze vergelijkt de motorspeclflcatles IEISln») met de motor-glgevens (MOTGEG(n»).

SUBROUTINE COt'lPR2

Deze vergelljkt de speclficatles IEIS(n» met de berekende resultaten (RES(n).

SUBROUTINE COMPRJ

Deze subroutine dient voor de vergelijklng van speciale voor-waarden. De subroutine gaat na of een motor kan voldoen aan de berekende - of geeiste waarde van enkele grootheden. De vergelijklng die de subroutine maakt zijn de volgende:

Berek.nde/geelste waarde Motorgegeven

~lA kleiner of ge II jk Mt1AX

t'lB klelner of gelijk ~lMAX

lA klelner of ge l i j k lMAX

UA Xle I ner of geli jk U~lAX

BEVEILlGEN[JE SUBROUTINES

SUBROUTINE CONTRD

Controleert op de aanwezlghlld van eisen en motorgegevens. SUBROUTINE CONTl1'1

Contl'ole op de mogeUjkheid tot verwerken van de ingevoer-de eisen. Er moeten motorspecificatles of lastspeclficatles of snelheidsproflelspeciflcaties Ingevoerd zijn, anders krijgt men een melding van ontbrekende invoergegevens.

SUBROUTINE C(lNTR2

Controle op tegenstrijdlgheden In de Invoer van het snelhelds-profiel.

SUBROUTINE INTEGER (lllTDEX)

Controle of de ingevoerd waarde ... el !?en integerwaarde is, olanneer d it verwacht wordt. De ar;'ay voor de i nvaergegevens

(EIS(l •• n» Is als REAL gedeclareert, vanwege het gemak. [Jat neemt niet weg dat sommige waarden als geheel getal

ingevaer-d maeten ... orden. Wordt er- geen geheel getal ingevoerd dan wordt dit getaL afgerond, tevens wordt er een melding gegeven, voorzien van de afgeronde waarde.

RECALL biedt de mogelijkheid am direkt terug te springen naar

de vraag, am de invoer te veranderen als min tevreden is over de afronding.

SUBROUTINE BREAK

Geeft de mogelijkheid om het programa gecDntroleerd te onder-breken m.b.v. de BOOLEAN STOP, waa~na men terug valt op het hoofdmenu.

Informatie behorende bij DC··SERVO.FTN

DIENSTVERLENENDE SUBROUTINE

SUBROUTINE lEES(INUNIT)

Dient voor het ultLezen van flles, met automatis~he s~herm­

opmaak, i.v.m. de beperkte schermgrootte. Het betre.t hier

de leesfiles uit informati. 7. SUBROUTINE DOUBLE (DUB)

Dient voor het vrljgeven van de gegevens van het snelheidsprofiel en van het eisenpakket, t.b.v. de berekenlng t.a.v. de resultaten ult de motor- en belastinggegevens.

GRAFISCHE SUBROUTINES

SUBROUTINE GINO

Dlent voor de Inltialisatle van het graFische pakket GINO. SUBROUTINE TEKEN

Dlent voor het tekenen van de graflek(en). SUBROUTINE GRAF(Xxt,XX2,YY"1,YY2,IRES)

Dlent voor het aanraepen van de funkties, er wordt getekend per

kader.

SUBROUTINE KADCR(XX1,XX2,YY1,YY2,lINE)

Dient voor het tekenen van de kaders waarbinnen de grafieken

kO~len te staan, met gebruik making van GINO-subroutines. SUBROUTINE FUNCT(X,Y,NP,IRES,CORR)

Bevat de funkties die grafisch weergegeven kunnen worden. SUBROUTINE SCAlP(IRES)

Dient voar de automatische schaling van de assen, en bepaalt de extreme waarden.

SUBROUTINE RANGP(IRCS)

Zargt ervoor dat de extremen van de resultaten llggen in het interval <-1.E20,LE20>.

SUBROUTl NE RANGE (P ,IRES)

Informatie behol'ende bij [)C-SERVO.FTIII

INFOR~IATlEVE SUBROUTINE

SUBROUTINE INFOR~HINFO)

Met behuLp van de variabeLe INFO han men bepaalde tehsten aanroepen.

Informatie behorende bij DC"'SERVO.FTM

lnformatie 11 Lijst met gebruikte formuLes.

l'liet alle variabeLen kunnen in het p'rogramma berel<end worden, enkeLe dienen uitsluitend als invoergegeven.

Het is mogeLijl< om bepaalde grootheden op verschiLLende manieren te berekenen. De door ons gebruikte formuLes worden in het onderstaande verhaal, op nummer van de variabele, weergegeven.

'1 ALF AST = ALI" AA + ALFAB ... ALFAC 2 ALF AA = ALFAST ,- ALF At? - ALFAC

= 0.5 "' (oMI-lPTA

*

18D/PI) • (TYDA " TYDA:l

1_ omrekening van radialen "aar gr'aden. 3 ALFAt?

=

ALFAST - ALFAA - ALFAC

0.5 " (oM~JPTB " 180/Pl) " (TYDE ,"' TYDB) 4 ALFAC

=

ALFAST - ALFAA - ALFAB

= Wt1HE " 360/(0) " TYDC

I

1 omrekening van omwentelingen naar graden

en van minuten naar seconden. 5 TYDTOT

=

TYOA ... TYOe. + TYDC + TY(JD

6 TYDA

=

SQRT«2.0 " ALFAA " PI/180) 1 O~n'JPTA:l 1 = 7 TVDB = = 8 TVDC = = 9 TV!)D = 10 TVO~lAX = 15 BDR = '16 NL

₌

17 Ml-J

₌

18 JL =

TVOTOT , TYOB TYOC

-1_ omrekening van graden naar radialen.

TYOD

SQRT«(Z.O " ALFAB " PI/-180) ! Ol'1lJPTB) TYDTOT - TVDA -- TVDC - TVDD

ALFAC I (oI'1HE " 360/60:> I

omrekening van omw/min naar graden/soc.

TYDTOT - TVDA -, TYDB - TYDD TV[ITOT - TVDA - TVDB - TYOC

invoergegeven invoergegeven invoergegeven invoergegeven invoergegeven

Informatie beharende bij OC-SERVO.FTN

20 JTOT = JM + JL

21 MATOT

_'"

MA ML - ~1t4 (voor BOR=1)

= MA + ML - MI4 (voor BOR=2)

= MA - ~II~ (voor BDR"3)

= JTOT .' mll~PTA

22 MElIOT = MB + ML + MH (voor BDfl=1)

"

MEl - ML + MI·! (voor e,['R,,2l

= MEl + ~1l'1 (voor BDR=3)

"

JTOT

*

O~IHPTB

23 OI1.1PTA = 2.0 " (ALFAA " PII18m / _{<TYDA " TYDAl}

I

I omrekening van grad en naar radialen.

= MATOT I JTOT

24 O~n~PTB = 2.0 • (ALFAB " PI/18m I _{<TYDr. " TYOB)} = MBTOT / JTOT

25 MA _" MATOT + 11L + MI~ (voor BDR=1)

"

MATOT

-

~lL ; MW (voor BDR=2)

"

MATCIT + ~11~ (voor B[lll=3) 26 ~lB = MBTOT + ML + ~lH (voor BDR"tl

"

M8TOT + ML

- MW

(voor BOR'"2)

" MElTOT - M~J (voor BOll=3)

27 IN = invoergegeven

28 O~l~IE = (ALFACI360) / (TYDC/6OJ

I I

I 1 omY"ekening van min naar sec:. I

1 omrekening van grad en naar omwenteLing. invoergegeven 29 ~IASSArl = 30 NI'IAX

=

invoergegeven 4'1 PIN 42 PUlT 43 ?VL 44 RA 45 LA 46 lA 47 UA

=

invoergegeven = M " OMI1I60 1

I _ omrekenlng van min naar sec.

= 1.2 ~, I RA " IEFF " lEFF I I I I I 1 _____ _

I dit is de effektieve waarde van de

ankerstroom, lA, genomen over de cycLustijd (zie vDorbeeld hoofdstuk 3).

omdat er een stroom, lA, door het anker vloeit zal er warmte ont~lkkeLd worden. Hlerdoor zal de weerstand RA toenemen (ELectro-Craft neemt

hiervDor een stljglng van 20 : invoergegeven

,. invoergegeven

=

invoergegeven

=

lA

*

RA + MOTK " OMH/60 I

I Dmrekening van min naar sec.

Informatle behorende blj DC-SERVO.FTN

48 IMAX

₌

(I'IA + Mm I rlOTfi

49 UI1AX

₌

IMAX " 1. 2 " flA + l-lOTli " OMt-lE/60

50 PR

₌

nU1AX " MMAX) I J~1

51 TEMPO

₌

invoergegeven

52 TnIP~1

₌

Tn1PO + TE~IPT

53 TE~lPT

₌

_{PVL " RTH} 54 LEVEN

₌

invoergegeven 60 TAUTH = Invoergegeven 6t TAU!'!

₌

invoergegeven 62 TAUE

₌

invoergegeven 63 ~Ioni = invoe,'gegeven 64 RTH

₌

invoergegeven

DC-SERVO.l / 0 1 -1 DC_SERVO 103 2 1 HELP 183 10 1 ElSENPAKKET INVOCR

-0 11 1 SNElHEIOSPROFIEL 0 12 -I BELASTING

a

13 1 MOTORSPEClFICATlES 0 14 1 EINDE_ElSENPAKKET_INVOER 191 20 1 VERANDER_EISENPAKKET 0 21 1 SNELliElDSPROFIEL

a

22 1 BELASTlNG 0 23 1 MOTORSPECIFICATIES 0 24 1 E1NOE_ VERANDEIl_EISENPAI(KET 0 3D 1 INFORMATIE_EISENPAKKET 0 3'1 1 SNELHEIDSPROFIEL 0 32 1 BELASTlNG 0 33 -I ~10TORSPECIFI CATlES 0 34 -I EINDE_INFORMATlE 0 40 1 tlOTCoRGEGEVENS 0 41 1 SET _t-l0TORGEGEVEtIS 0 42 1 VERAI'lOER 0 43 -1 INFORMA TIE 0 44 1 EINDE_~10TORGEGEVENS 0 50 1 selECT IE_MCoTOREti 0 60 1 LEVERANCIERSBESTAND 0 6-1 1 E-EDRIJFSADRESSEN 0 62 1 t10TORE:rCMET _LEVERANCIERS 0 63 1 LEVERAtiCIERSJIET _110TOREN 0 64 1 EINDE_lEVERANCIERSBESTAND 0 70 1 TEKENEN 0 71 1 SET JI0GELlJI,HEDEN

0 72 1 VERAN DE R _t'10GEL 1 J KHEDEN

0 73 1 INFORMATIE_MOGElIJKHEDEN 0 74 1 TEI(EN 0 75 -1 CLEAR_SCREEN 0 76 1 EINDE_TEKENEN 0 77 1 ZlE_INFORM 0 3 1 QUIT 1

-199 205 211 217 223 232 238 244 250 256 269 278 2S4 290 297 302 308 313 329 335 340 345 353 361 369 375 38'1 387 392 399 405 416 422 431 450 456 462 469 478 494 DC--SERVO.I

1RHoe groot is de staphoek aLfa_ST [gradenJ 2RHoe groat Is de aanLoophoek aLfa_A [gradenJ 3RHoe groat Is de ~emhoek aLfa_B (gradenJ 4RHoe groat Is de rusthoek alfa_C [gradenJ 5RWaarde van de cyclustijd [sec]

6fl~Jaarde van de aanloopt i jd [sec] 7mJaarde van de remt i jd (secJ SRNaarde van de rusttijd [sec] 9RWaarde van de dode tijd [sec]

10RWaarde v/d max. toel. cycLustljd [sec]

15RWelke bedrijfssitautle wordt gekozen (1/2/3)

16RHaarde van het gereduceerde lastkoppel [Nml

17R~Jaarde van het gereduceerde WI" i jv i ngskoppel [Nrol

1BR.Jaarde van de gered. massatraaghe Id lIan de last Ekg".m**2J 19RHoe groat Is de roassa van de Last [kg]

25RWaarde van het aanLoopkoppeL van de motor [Nm] 26RHaarde van het remkappel van de motor [Nm]

27RWaarde van de massatraagheld van de motor Ckg*m**2]

28R~laximale toel'ental van de motor [omw/minJ 29RHoe groot Is de massa van de motor [kg] JORI·Jaarde van het max Imale koppel eNm] 4Hnlae groot is het ingangsvermogen WJ 42RHoe g"root Is het u I tgangsvermogen W] 43RHoe groat is het vermogensverL i es

nn

44RHoe groat is de rotorweerstand [Ohm] 45RHoe groot Is de rotarinduktle [ft] 46RHoe groot Is de ankerstroom [AJ 47RHoe groot is de ankerspannlng [V)

48RHoe groat is de maxlmale stroom [AJ 49RHoe groot Is de maximale spanning [V]

50RHae groot is de power rate [Watt/sec]

Slmlae haag is de omgevingstemperatuur [CeLsius] 52RHae hoag Is de motartemperatuur [Celsius]

5JRHoeveel bedraagt de temperatuurstaename [Celsius]

54RHoe lang gaat de motor mee [uur]

60RHoe groot is de thermische tijdconstante [sec) 61RHoe groat is de mechanische tljdconstante [sec] b2RHoe groot Is de elektrische tijdconstante [sec] 63RHae groot Is de motorconstante [Vsec]

64RHoeveeL bedraagt de thermische weerstand [Celsius/H]

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?

DC-SERVO .1

o

71m·Jenst u automatische schaLing ?

504 72RWelke karaktergrootte wenst u ?

511 731HoeveeL grafieken wilt u op het scherm zien ? 526 74BWenst u een raster in de grafiek(en) ?

533 78lAfbeeLdingnummer? 543 79IGegevennummer?

554 80BAntwoord Y <=ja) of N (=ne9) 560 aiBl·Jilt u nog een motor invoeren ? 567 82BIoJilt u meer informatie zien ?

574 83B1·liL t u handmat i 9 motorgegevens i nvoeren ?

582 84IWelk nummel" wenst U ?

592 85m·JiLt u aLle motoren ineens naLopen ?

603 861Gegevennummer? 620 87IGegevennummer? 632 88lGegevennummer?

679 90Welke terminaL gebruikt u (1=T4014, 2=T4010) ?

688 9'1HJeLke baudl"ate hanteert u ?

698 971Welk INFOR~Hn) statement wilt U lier," Geef n 747 98m~iLt U het programma hier onderbreken ? 753 99Bl.JiLt u deze iovcer aLsnog verand .. ren ?

DC-SERVO.l

<HELP

• * *

WELKOl'1 in DC··SEllVO.FTN

* *

if

Het programma.

Dit programma s~Lecteert dc-servomotoren aan de hand van de door u ingevoerde gegevens. Pei' ingevoerd eisenpakket ",orden een of mee;' dc-servomotoren geselecteerd uit de data-base.

Druk op de "RETURN"-toets voor meer informatie, zoals ook rechtsonder is aangegeven.

)

Het gebruik van dit programma.

Een druk op de "RETURN"-toets genereert een lijst met commando's. U kunt deze commando's aanroepen door de bijbehorende l.tter(s) in te tikken. Of",el er verschijnt een volgende Lijst met commando's, of",el het

commando ",ordt uitgevoerd. Bij het verschijnen van "en nieuwe lijst met commando's tikt U ",ederom de letter(s) in van het door U gekozen com-mando. U herhaalt dit net zolang, totdat U het niveau heeft bereixt ",aarop het commando ",ordt uitgevoerd.

Nadat eer, commando is uitgevoerd versr::hijnt er "(.toepassing.)" op het b •• ld, de computer is gereed om nieuwe, door U te kiezen, commando's te

r'C--SERVO .1

*

*

*

DC--SERVO.FTN

* * *

- SLuit aUe invoer af ITlet de "RETURN"-toets.

( n.b. na alLes )

- DruM op RETURN aLs U niet weet wat U moet doen.

( n.b. alL.en bij commando's)

- Tlk HELP vaer inhoudeLijke informatie.

( n.b. aLLeen na "DC_SERVO)" )

- Tik een schuine streep (I) als u nadere informatie wenst.

( n.b. na alles )

Met dit commando Hunt u de inhoud van de INFORM bLokken testen. <EISENPAI\f\ET_INVOER

Deze toepassing geeft de mogeLijkheid om een groep gegevens direct na elkaar in te voeren.

U gebruikt deze toepassing bij het opstarten van een berekening of selectie van een motor.

<VERANDER_EISENPAKKET

Deze toepassing geeft de mogeLijkheid om een gegeven uit een

bepaalde g;"oep te veranderen, zonder dat de resterende gegevens uit die groep opnieuw doorlopen hoeven te worden.

DC-SERVO.l

{1

De staphoek alfa_ST is de hoek die de motor doorloopt tijdens de cyclustijd (TYDTOT).

{2

De aanloophoek aLfa_A is de hoek die de motor doorLoopt tijdens de aanlooptijd (TYDAl.

{3

De remhoek aLfa_E is de hoek die de motor doorLoopt tijdens de remtijd (TYDB).

{4

De rusthoek aLfa_C is de hoek die de motor doorloopt tijdens de rusttijd (TYOC).

{5

De cyclustijd (TYDTOT) is de som van de voLgende tijden: - TYDA

=

aanLooptijd (het toerental neemt toe)

- TYDB = remtijd (het toerental neemt af)

- TYDC

=

rusttijd (het toerentaL bLijft constant)

TYDD - dode tijd (het toerental is nuL)

{6

De aanLooptijd (TYDAl is de tijd waarin de motor versnelt van sneLheid nuL tot de gewenste sneLheid.

{7

De remtijd (TYDBl Is de tijd waarin motor vertraagt van de uitgangssneLheid tot sneLheid nuL.

(8

De rusttijd CTYDC) is de tijd dat de motor met constant tDerentaL dr.ait (snelheid is groter dan null.

DC-SERVO.l

{9

De dode tijd (TYDDI is de tljd waarln de motor stilstaat, de snelheid Is nul.

(10

De maximaal toelaatbare cyclustijd (TY DI1A X I is een door u up te geven tijd. De som van:

TYDA TYDE· TYDC + TYDD TYDTOT <15

mag niet groter z1Jn dan de door u ingegeven maximaal toelaatbare cycLustijd.

Er bestaan drie situaties waarin u de seLecti. van de motor m.b.v. dit programma ujt kunnen voeren:

1 - take Len (last omhoag bewegan)

2 - laten zakhen (last omlaag bewegen)

J - horizontale verplaatslng (last hori2ontaaL verplaatsen)

{16

liet gereducerde lastkoppel is het lastkoppeL gereduceel'd naaY' de motor-as. Dit moet door de constructeur worden opgegeven.

(17

Het gereduceerde wrijvingskoppeL Is het wrijvingskoppel gereduceerd naar de motor-as. Dit moet door de canst~ucteur worden apgegeven.

{HI

De geredueeerde massatraagheid van de last is de massatraagheid van de last gereduceerd naar de motor-as. Oit moet door de construc:teul' berekend worden.

{19

Bijdeze vraag maet men het gewicht van de Last, in kg, intikken.

DC-SERVO.I

(25

Het aanLoopkoppeL is het koppeL dat de motor Levert tijdens het aanLopen.

<26

Het remkoppeL is het koppeL dat de motor Levert tijdens het remmen.

<27

De massatraagheid van de motor wordt beschreven in de voLgende voLume-integraaL: JM =

*

m

•

r- dm

dm

=

het te omwenteLen massa--eLement

r = de afstand tussen de omwenteLings-as en het massa-eLement

Het maximaLe toerentaL is het toerentaL dat een motor maximaaL kan haLen, bij een bepaaLd vermogen, zander dat er beschadigingen optreden.

<29

Bij deze vraag moet men het gewicht van de motor, in kg, intikken.

00

Het maximaLe koppeL is het koppeL dat de motor maximaaL kan Leveren.

{41

Het ingangsvermogen (PIN) is het produkt van ankerspanning en anker-ankerstroom. In formuLevorm:

DC-SERVO.!

(42

Het uitgangsvermogen (PUIT) is het produkt van koppel en mechanische hoeksnelheid. In formulevorm:

PUlT " ~1

*

OMl4 <43

Het vermogensverlies (PVL) is het verschil van ingangsvermogen en uitgangsvermogen. In formulevorm:

PVL = PIN - PUIT

(44

De roto1'weerstand is de weerstand die veroorzaakt wordt dODr de windingen in de rotor.

<45

De

rotorzelfjnduktie wordt veroorzaakt door de wlndingen van de rotaI'.

<46

Met de ankerstroom wordt bedoeld de nominale stroom door' het anker, ook \Jel de rotor genoemd.

<47

Met de ankli!Y'Spanning wordt bedoeld de nominaal aangelegde ankerspanning.

<48

De maximale stroom is de stroom die de motor nodig heeit tijdens het aanlopen en tijdens het remmen. Deze moet kleiner zijn dan de

stroom \Jaarbij demagnetisatie optreedt ("motorgegeven IMAX).

<49

De maximale spanning is de spanning die de motor nodig heeft tijdens het aanlopen. Deze moet kleine. dan het motorgegeven UMAX.

DC-SERVO.!

<50

(Ie power-pate is de verhouding tussen het kwadY-aat van het maximale-koppel en de massatraagheid van de motor. In formuLevorm:

MMAX PR = ~ ...

----.-JM

(51

De omgevingstemperatuur is de temperatuur van de omgeving waarin de motor zaL meeten w.rken.

De temperatuur van de motor (ejgenlijk van de rotor) is geLijk aan de sam van de omgevingstemperatuur en de temperatuurstoename. In formulevo,'m:

TEMPf1 '" TEI'1PO ;. TE~IPT

(53

De temperatuurstoename is de toename van de temperatuur van de motor ten gevoLge van het vermogens verlies. In formulevorm:

t

TAUTH

TEf'1PT = RTH

*

PVL (1·- e )

Voor- t»TAUTH gaat dele for-muLe over i r, : TEt'lPT

=

RTH ., PVL

RTH

=

thermische weerstand

pvL

=

vermogensverLies

t

=

tijdstip w .... rop we de temperatuur van de motor wilLen berekenen.

TAUTH

=

thermische tijdconstante

{54

Een servomotor heeft een beperkte _Levensduur, deze moet hier in uren Ing.vaerd worden.

DC-SERVO. 1

(60

De thermische tijdconstante (TAUTH) is de tijd die de motor-temperatuur nodig heeft om 63,2

(61

De mechanische tijdconstante (TAUm is de tijd die een onbeLaste motor nodig heeft, om 63,2

stapvormig inschakeLen van de voedingsspanning.

(62

De eLekhische ti jdconstante (TAVE) is de ver·houding tussen de rotor-zeLfinduktie en de rotorweerstand. Dus in formuLevorm:

LA

TAVE

=

---RA

(63

De motorconstante NCiTK (eenheid VoLt.sec) worclt door fabrikanhn onder twee verschiLLende namen genoemd, hrwijl dele beide termen hetzeLfde voorsteLlen.

Deze namen zijn Koppelconstante Spanningsconstante KT KE CNm/AmpJ (Vsec/radJ

U dient deze constant .. in VoLt.sec in te voeren, in het verder .. vertoop van dit programma wordt deze constante motorconstante genoemd.

(64

De thermische weerstand (RTH) is de verhouding tussen het vershil van

rotortemperatuur en omgevingstemperatuur, en het ve~mogensyerlies.

In

formuLevorm:

TEI1P~l - TEMPO RTH = .... ...

DC-SERVO. 1

<72

U kunt nu de grootte van de karakters, die In de grafiek komen te staan, Ingeven. U moet dan een getaL invaeren tussen 2.5 (zeer kLein Lettertype) en 20 (groot Lettertype).

<7J

We kunnen hlezen ult:

- 1 grafiek (het hele beeLdscherml

- 2 grafieken (per graflek de helft van het beeldscherml

- J grafteken (per graflek een kwart van het beeldscherm, een kwart wordt nlet gebruikt)

- 4 grafieken (per grafiek een kwart van het beeLdscherml

<74

U kunt nu, Indien u dit wenst, een raster in de grafieken laten tekenen. Oit haudt In dat er bij elke schaaleenheld lijnen, paraLlel aan de

x-en de y-as, wordx-en getehx-end.

<

78

tlUl111ER AFBEELDlMG

1 SneLheidsproflel volgens elsenpakket

2 SnelheldsprofleL motor + Last

J Werkpunt van de motor

<

79 NUMMER GEGEVEtI 1 Terminal 2 Aantal grafieken 3 Raster in de grafiek(en) 4 Karakteygrootte

DC-SERVO.l

<80

Op deze vraag kunt u antwDarden ja, door Y van YES in te tikken, of met

nee, door N van NO in te tikken.

(81

U kunt nu, Indien u dit wenst, nag een motor invoeren door de vraag met Y (van V(8) te beantwoorden. lndien geen motor meer in wilt voeren tik dan N (van NO) In.

(82

U kunt nu, Indien u dit wenst, meer informatie zien door de vraag

bevestlgend te beantwoorden (door Y van YES In te tlkken). Wilt u geen informatie meer zien tik dan N van NO in.

<83

U kunt de motorgegevens handmatlg Invoeren door Y van YES in te tikken (dit is nogal een bewerkelijke procedure). Wenst u geen handmatige invoer, dan worden de motorgegevens vanuit de file DC-SERVO.ClATABASE ingelezen.

{84

U hebt nu gekozen voor een niet handmatige invoer van de motorgegevens. De motorgegevens worden IngeLezen vanult de file DC-SERVO. DATABASE. Hierin staan enkele type" motoren (die nu op het scherm staan). Uit deze motoren kunt u een keuze maken door het betreffende nummer voor de type-aanduiding in te tikken.

<85

U kunt nu kie.en ult de volgende mogelijkheden:

1 Als u de vraag met nee beantwoordt, wordt er nagegaar1 of 1 motor (al dan oiet handmatig ingevoerd) aan de door u gestelde eisen voldoet.

2 Als u de vraag met ja beantwDordt, wordt het hele bestand,

dit is de leesfile DC-SERVO.DATABASE, motor voor motor doarlopen.

De motoren die voldoen worden r1a afLoop op het scherm weergegeven.

<

86

tMl~IER GEGEVEN

1 Staphoek

2 DoorLoophoek bij aanLopen

3 Doorloophoek bij remmen

4 Doorloophoek b j j OmJE

5 Cyclust i jd 6 Aanloopt i jd

7 Remtijd

8 Tijd vld eenparige beweging

9 Dodetijd

DC-SEflVO .1

10 ~Iax imaal toeLaatba\"e cyclust i jd

<87 NUt'lt'IER GEGEVEN {88 15 8edrijfssituatie 16 Gereducerde lastkoppel 17 Gereducee\"de wrijvingskoppeL 1B Massatraagheid v/d last 19 Ma~sa v/d Last NUMM[R GEGEVEN

::5

AanLoopkoppel v/d motor 26 Remkoppel v/d motor 27 ~Iassatraaghe id vld motor

28 Maximale toerental v/d motor

>

NUNMER GEGEVEN 41 Ingangsvermogen 42 Ultgangsvermogen 43 Vermogensverlies 44 Roto)'wee rstand 45 Rotorinduktie 46 Ankerstroom 47 Ankerspanning 48 Maximale stroom 49 Maximale spanning 50 Powerrate 51 Omgevingstemperatuur 5'

"

Motortemperatuur 53 Temperatuurstoename 54 Levensduur ) NU~l~lER GEGEVEN (90 60 Thermische tijdconstante 61 Mechanische tijdconstante 62 ELektrische tijdconstante 63 MDtorconstante 64 Thermlsche weerstand DC-SERVO .1

Bij de grafische weergave van de motorgegevens hebt u een grafische terminal nodlg. Daarvoor kunt u kiezen ult de valgende twee graflsche termlnals:

1 - te Lev ideo (14014)

2 westward 1015 (T4010)

(91

De

baudrate is afhankeLijk van uw terminal aansLuiting. De baudrate kan de volgende waarden hebbe":

1200 I 2400 / 4800 I 9600

De standaard baudrate bij de PRIME ;5 2400.

DC-SERVO. 1

(97

U kunt een keuze maken uit de voLgende numrr.ers. Tikt u het betreffende nummer in dan krijgt u de gevraagde meLding.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 -15 16 17 -18 19 ) 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 : :

Utility, testshtement, tbv uitvoer via CONO-fiLes. Utility, opvoer van twee lege regels.

lnformatieve meltling tbv "/" voor nadere informatie. Informatieve melding tbv subroutine BREAK, stoppen j/n ?

Status meLding tbv subroutine BREAK ivm antlerbY-ellen py-ogr. "fout"melding tbv subroutine INTEGR, geen integerwaarde. "fout"meltling tbv FUSE, er is niets verb"terd.

"fout"melding tbv subroutine COtHR2, tegenstrijdige invoer. "fout"melding tbv subroutine CONPR1, motol' voldoet niet.

informatieve meLding tbv onbekende eisen.

inlormatieve meLding tbv snelheidsprofiel eisenpakket. Informatieve melding tbv de belasting eisenpakket.

Infor-matieve meLding tbv motorspecificaties eisenpakket.

Informatieve meLding tbv idem (niet mechanisch).

Informatieve metding tbv idem (constanten).

Informatieve meLding tbv subr ~10TSET bij intezen database. "'out"melding tbv de subroutine CONTRO, geen eisen ingevoerd. Informatieve melding tbv B£f'END(j). kent u de waarde lIan j/n. Suiten gebruik ivm de FORNAT-statements tbv INFORM(18l.

"'out"melding tbv subroutine CONPR1, motorgeg ontbreekt. Informatieve melding tbv subroutine NOTSEL, motor voLdaet. "'out"melding tbv de subroutine CONTRO, motorgegs ontbreken. Informatieve melding tbv motorgegevens (uit bestand).

Informatieve melding tbv "idem (niet mechanischl.

Informatieve melding tbv idem (constanten).

Informatieve melding tbv subr TEKINf stand tekenmogeLijkheden. Informatieve melding tbv subr SEU1C>T tgv optie CHKALL

"'out"melding tbv sub"r LEES, meer dan 21 regels invoer.

Informatieve melding tbv berek~nde sneLheidsprofielgegevens.

Informatle •• melding tb. with compliments.

Info"mativ~ melding tbv ontbrekende gegevens.

DC-SERVO. 1

(98

U kunt het programma hier onderbreken door Y van YES in te tikken.

~Jenst men het programma njet te onderbreken tik dan N van NO in.

<99

U kunt nu bepaalde ingevoerde gegevens veranderen als u dat wenst. Tik dan

Y

van YES in. Wenst u geen gegevens te veranderen tik dan N van NO in.

«

DC-SERVO.C

C COM~IONBLOCI\ BIJ PROGRA~I~IA DC-SERVO C ----"., •. ---".---,,----.---,.----C C PARAMETER (PI=3.14159Z7 ) PARAMETER ( GZ~JI(R=9 .80665 ) CO~lrl0N I SERVO I C ---.---"'----,---'"-".",---'''----".---,,----,---C - .. In-' & uitvoer-variabelen •

.. E150Ql, RES(70) ,EISMIN (70) , EISI'1AX (70),

.. MOTGEG(70) ,UPDATE(Zo) ,1'10TTYP(10,18l ,~10TDAT(10, 70), " OPTlE dO) •

C ---_.---,---.. ---.---,._---,----C - - Besturings"variabelen.

I} TEXT ,lOUTT, ItWEX ,NU~lrlER ,AANTAL,

.. S~JITCH(200) ,FU5E,FlIUTO, " BEKEr-l[l(200),11OTOR(70),t1TROI(E,

*

TEI<ORH 70) ,

.. RECALL ,STOP , NOGEEN,GAOOOR, .. MANUAL, DTB5IN, CHI(ALL, .. EMPTY, C --- .. ---.---- ---,,----_ .. .. -.. -,,- " ... - ... ,- ... --C - - Teken-variabelen. C C C

" TRt1NAl, BAIJO, NGflAF , GRFt":> , .. CORR,GINSET,

" SCRNX1,SCRNXZ,SCRNY1,SCRNY2,X1,XZ,Y1,YZ,XM,YH,

" CHAIlH, CHARX , CHARY, •

" XX (2,10) ,YY (2, '10) ,XLRA(Z}, YLRA (2) , XLPOS(Z) ,

" XRA<2, 10,5) , YRA<2, 10,5) ,XPOS(Z, 10,5) , XTRA(2, 10) ,YTRA<Z ,10) , " IFUN, ['FUN, NFUN,

". IPAR,DPAR,NPAR, " GEGP,GEG(S),

" XYGRID,XAXIS,YAXIS, " AUTOSC,XSIDE,YSWE

REAL EIS,RES,EISI'11N,EISI'1AX REAL ~10TGEG, HOTOAT

INTEGER UPDATE,NOTTYP LC>Gl CAL OPTlE

REAL ALFAST,ALFAA,ALFAB,ALFAC,TYDTOT,TYDA,TYDB,TYDC,TYDD,TYDMAX REAL BOR, HL,

ml,

JL, NASSAL •

REAL t'lA, tm, JH, OI'1~JE ,tlASSAN , M~lAX

REAL PIN,PUIT,PVL,RA,LA,IA,UA,INAX,UNAX,PR,TENPO,TENPN,TEt'1PT,LEVEN REAL TAUTH, TAUI'1, TAVE,NOTI" RTH

REAL !1ATOT ,HBTOT ,JTOT ,OI11~PTA,OM"PTB

INTEGER TEXT, IQUTT ,INOEX, NUI1MER, AANTAL INTEGER S~JITCH,FUSE,FlNITO

C

INTEGER TRMNAL,BAUD,NGRAF,GRF LOGICAL CORR,GINSET

DC-SERVO.C

REAL SCRNX 1, SCRNX2, SCRNYl. 5CRNY2. X 1, X2. Yi, Y1, X~l, WI REAL CHARH,CHARX,CHAFlY REAL XX,YY,XLFlA,YLRA,XPLOS REAL XRA,YRA,XPOS,XTRA,YTRA INTEGER IFUN,DFUN,NFUN INTEGER IPAR,OPAR,MPAR REAL GEGP,GEGP LOGICAL XYGFlID,XAXI9,YAXI9 LOGICAL AUTOSC,XSIDE,YSIOE C - ----,---.---.--,-.--.---- .--, .. --,---.. ----. --- ---,---.. --- -.. ---.----C C EQUIVALENCE-TABEL C C -.---,--- --.---,-- - .--- .. --- .. --- .. ---EQUIVALEMCE (EIS(l),ALFAST),

*

(EIS(Z) ,ALFAA) ,

'"

(EI9<:1) ,ALFAB),

...

(E19(4) ,AlFAc),

*

(E1S(5), TYDTOn,

...

([18(6), TY[lA) ,

*

(EIS(7) , TYDB) , II (EIS(B) , TYDCl,

*'

(ElS(9J,TYDD),

*

(EIS (10) , TY[l~lAX) ,

*

(E1S(-15) ,BDR).

*

(EIS (16) ,MU ,

*

(E1S(17) ,MI'J),

*

(EIS(18) ,JU,

*

(EI8(-19) ,~IASSAU.

(lC-SERVO.C

*

(MOTGEG(25),MA),

*

(MOTGEG(2b) ,t-1B),

•

(~10TGEG(27) ,Jm,

*

(MOTGEG(28) ,OMt~E),

*

(~10TGEG(29) ,~IASSAm,

*

(MOTGEGClO) ,MMAX),

*

(MOTGEG(41),PIN),

*

(~10TGEG(42) ,PUlT),

*

al0TGEG (43) , PVU ,

*

H10TGEG(44), RAl,

*

(~10TGEG(45) ,LA) I

*

(MOTGEG(46),IA)I

*

(MOTGEG(47) ,UA),

*

(MOTGEG(48) ,H1AX),

*

(MOTGEG(49), UMAX ),

*

(MOTGEG(50), PR),

*

(~10TGEG(5t) I TE~lrO),

*

(MOTGEG (52) I TE~If'M) ,

*

(MOTGEG (53) I TE~IPT) I

*

Hl0TGEG(54) ,LEVEN),

*

al0TGEG (60) , TAUTH) I

.'

(MOTGEG(bl), TAUm,

*

(t-l0TGEG(62) , TAUE) ,

*

(mITGEG(63) ,t-l0TK),

*

(MOTGEG(64),RTH) I C

*

(RES(20) ,JTOT) ,

*

(RES(Z,!) ,~IATOT),

*

(RES(22),MBTOT)I

*

(RES(Z3) ,OMfJPTA),

*

(RES (24) , OI1t-JPTB)