Softwarematige keuze van D.C. servomotoren

(1)

Softwarematige keuze van D.C. servomotoren

Citation for published version (APA):

Schreuder, J. C., & Segers, H. W. (1985). Softwarematige keuze van D.C. servomotoren. (TH Eindhoven. Afd.

Werktuigbouwkunde, Vakgroep Produktietechnologie : WPB; Vol. WPB0193). Technische Hogeschool

Eindhoven.

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Gepubliceerd: 01/01/1985

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uitgevoerd,

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sele~tleproce~.

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pro~T'""mma

kon xOII>t'1 all!:: motor·en :tneenr. uit het bestand controleT"en

op toep<lsbaarheid,

a1$

ook cen enkcl£'

motoT'

op liclh dcoT' U te kiezen.

DaDT'fli.hJ!'>t kUnflcn hilndmatig mottf'qlegevens

worden

Ingevoerd.

De l·c\".ult<.::ten

kunrn.'n ,!]!'<3:fisc.h

Wi:Pl'g~geven'

worden, ten einde ne te gaan

if

1

haeverre pan motor 01 dan njet yoldopt.

Opl1lerhing:

OndC'r

;lilT,! hct

pro,!lT'amma

is pen

genummeT'dc liJst met

inroT'matie

opgenomen.

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net

progrnmmil

wOl'dt

mcerderE' kc't'en

in commcnt£lren

near deze inroT'matie

V€T'tIJ£';tc-n.

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den £lan

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von

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sangepast worden.

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U dient dPIU aanpa5singen ook te

pl~gpn

in

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subroutines:

lEWED

LEVi"IOT LEVLEV "lOTSET

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t;wllroutines

Ie-Ion informatie

in

over

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en

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voora', op het scherm. direct na

opstarten.

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~:OTO l()

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FV:::;C"·O

STC.1P"". FI\LBE.

COl1trolc

tJp

tvgp.nstriJdigheoen: in

de

invoer.

CAI,L CONT:12

I

r:

{j":VGE ,Ea, 100> (.;01'0 5 RE}\lRN

END

SUJJROUTINE EISJ)I:?:L

lnvo~~~n VGn

de

ei~en

tav de

bp.la~tingssituatie. '1ilNSERT DC-·5rZrNO, C

8H4) C

335} C

386)

3.rO) C

388} C

389) C

390)

891)

392) .3?3)

394)

375} 3~]{' ) 3'-17)

398)

(99)

400)

40.i} Ji02)

403)

lJ04) 4QS}

406)

407} C

'l08) C 409)

C

lin

i"Porm~tie

I on 5.

CAU~ l:'Nrrc.O( E/,1PTY)

IF (CI'1PTY) CALL INr-OR~H3)

DO t;.O I=Hj, 19

:rEXT~I

Ct\LL I I'll,: O!{!Il { 1

t:I

f

CALL UUCO(Q(}, 13Ei,ENDO») IF L NOT> nE;<'ENl)(I )) GOm 50

5

CALL nGBCO\Lr::l~{,n.EIstHNilite;lSMAX(I» IF (] .E'(~,

is)

CALL INT£~R(j5)

1

r-

(RECALL) GOTO 5

50 CONTINUE

f'Vi:JE='O STOP"". FALSE, RETUIIN

END

SUm':iOUT 1 N~ E I SMOT

410) C

(: 411)

412}

413)

lnvoerf::'n VlIfl d(J' fLisen tav dt·

motoT'specificeties.·

414)

41:5 )

416)

1l17}

418)

419)

420)

C ~;lNSERT DC-SE:I1VO. C

C . .

Zie i'It-Ol'mllt;lu-

1

en ti.

CALL rlNPrCO(EMPiV)

IF <ENPlY) CALL INFORN(3) 5 DO 50 1~2~h 64 IF (1 . GT> 30 . /IND. IF (I . GT. S4 > liND> lEXl =1 , L'T, 41) GOTO 50 . LT (0) GDTD 50

(10)

421>

422)

423)

4::!4} 4;:':) 426) C

427) C

1)28)

4:':9)

430) C

4311

432)

433)

434)

43:» C

436) C

4~17

)

438) C

CALL INFOR~1( IB)

CALL DOCO(80~ Br::HEND(l» lr.< LNDT, DE~'\END(l»

,foro

t;;O

CALL riGBCO( X, EIS( I), e.lSMIN( 1 b ETSMAX( I)}

t10 CONTINlJl::

- ,~ Contruff..' r.,p tE'9<eTH ..

triJdiflhlt'tlOtl

in de invoe,". CALL CONTr-<3' , " IF (FUSE _ EO .. 200' GOTO !)

B] OP=. F/\LSE.

RETUt?N

END

SUDROUTINE VERSNE

489) C

Vp~a!lderen

van de ei$en tOY het snelheidsproFiel_

440) C

441) 1itNS::RT DC-st:nVD. C

442) C "

Zie inFormetf.e 1

em

:J.

443) If-" (f="USE ,GE. 100) GOTQ 444) IF (FlfSr.: . EO. 0) COrD ,1

445>

446)

4~17 )

44S)

449)

4~)o ) 4;1) 4~~2) 4~l3j 4;:",4) 11;;5) IJGb}

457)

458) C 459) C 460)' 1;(2)

C

463}

464)

465) C

466} C

467)

4.68) C ~OTD

5

CALL [NPTCO(E~IPTY)

If: (EI'IPTY) CALL.

lNPORM(1)

CALL IG13CO([.J6, I, L 10> 5 TEXT:-oI

C(I,LL INFOR!'H18)

CI\LL BHCO(80, nr:l{cNn~ 1»

1:

7 _{{ .}_,\JOT. _{lJEI(E;.'ND { I}

»

_{(:;OTO 50}

CAL; .. RGBCtH 1, EIS< I). E!SHJN< 1', E:ISf'1AX (I) )

so

CO;-.{TJ.NU;;

F\iSF'··O STOP=. F ALEE..

Controlc op t~!len$triJdigheut'n

in

de invO~T".

CALL (:DNli{;'.?

IF (FUSE. EG. 100) 1'01'0 1

.RETUHN

END

sun

ROUT l NE VERllEL

469) C

Vt'l"i:lnOerem " ..

:on de C'isp.n

t£lV

de·

belastingss1tvatie.

470) (;

11'/1) '[;}NSEWt nC-SEnVO. C

472) C _ Zi to"

infof'matie-

1

en

5, 47:1) IF' (FUSt:: "CE. 1(0) GOTO j 4"//1) Ir- (HJ!3E .r:':G. O) (,,'01'0.1 47;;) l,-.:FU~~E

476) GOTH ;J

4"/7) 1 Ci':.LL EMf"TC{HENPT'n

478)

IF

(EMr~Y)

CALL INFORM(31

"1i''Y}

CALL HSPCO<;:n, I, .l:], J9}

(11)

481} 1i32> -lB3}

484}

J}D5} 486) I!~:q } -1 ~~8} 1}(J9} 490) II?!> 11'72) II '7::3) '174) 1I'}5) 496) 4f

rn

4?8) 1J?9~

500)

!3() 1 )

502)

tiO:)

504)

( ~j05 ) ( ₅₍₆₎ <" :'071 ( 508) !:<i>9) ~10) ~lj

>

512)

51J~ 514 ) :::'J;}) GH.d

517)

!JiSt 519>

520)

521) 5;.!2) :;;;:3)

524)

!J2S) 5;:6)

527)

5;:28 )

529}

530)

531) ~3;?}

533)

534}

535)

536)

::;:17)

538)

5::J9)

540)

c

CALL INFD"IH 1 B)

CALL DIleo (00,

DE,\EMIH 1) )

IF

(.NOT.

DEKEND(J» GOTO 50

CALL RQ8CO(!, filS( I ) , EISMJIII<I), EISMAX ( I ) ) JF (J "F.G. IS) Cf'LL lNTE(lfHJ5} IF (m;:CALL j GOTO

5:

::';0 CONTINUE

FU3E>-O STDP"". FALSE.

HETUHN

ENll SUBROUTINE VE~~10T C .

-C

Vel'~nderen

van de ois&n tDv

de!moto~speci'icaties.

C 'liJNSERT DC-SEHVO:. C

r: "

lip. inl"o'rtn.tlt;'1! 1 t>n ~, IF <nJSt: . GE, 100) GOTO IF ~ru:Jr: ,l::cl. O} GOlD 1 r""FU~-)E

GOTO

r;;

1 CALL EI':PTC(H EMPTY'

IF

<r~!,!p'r'()

C,\LL INFCll(MCH

CALL IQJlC~H8a,

X,

25, 64>

IF (J .

Lt:.

30 . O:~. J . GE. 60) GOTD 5 IF

(r

,G£!. III . ANI). I . LE. '54) GOiD 5 y.JRITF..{lOU1T.3) . 3 FOHNt'.T( '?~/'intel"val1en 1.1Jn : 25 ... 30. l~'bO, _. {J4. ' )

GDTO J

::i CDNTINUlE

TEXl;;

Ct:LL 1 Nf7DRI'l ( 1 8}

CALL DGr.U(QO, lJE~~EMrH l ' )

IF C NOT.

B'i::KEN!){ 1

»

GOTO 5'0

C~\LL nGHCO( L EIS{ I). EISMIN( 1), EISMAX (r»

~O

CDNTINlJi:

41. -

54. en

"

c

---C

Contrfllc

I'i.'!

t.CgC?ttr.tl'l Jdighedt:'n':in de .invoc.".

ct\l.l~ CONl H3 IF (F~1~3E: . C'G, ;;;00) ~OTO :i

·c

---.---.---.---r.

STOP"'. FALSE. RETUHN END

SURROUTINiE INFSNE,

C

Informatie over hot

lngevoe~de·&nelhpidsprofJel. C

':;lNSi;fH DC-S::RVO. C

C

Zip

lflformatie 6.

(; CALL Ji'-IFOm'j( 11 ) RE1tJ;:U"1

END

(12)

54!) (:

542) SUBROUTINE INFBEL'

5431

c

---544) C

Informatic over de ingevoerde belas¢ing.

51f:3) C 5116) '!;JNSEr~T DC-SEf.NO. C 54"1)

c:

Zit' ilifurm.:lt.ie 6. 548) CALL INr::'O~l'l( 12) 549)

550)

551) C 552) C

553)

5~4)

C

555) C 5:5tJ) C nETlIr~N ENIl

SUDROLJT]NE INFMDT

lnformatip. over de

ingFvo~rde motorsp~cificaties.

5:,7 ) 558) '!>l NSEHT !)C··SERVD, C GAOOOR~=. Ti~VE.

559) C

560)

5bl)

5b2)

563) ~64) 565)

566)

5b7)

568)

5/:.9) C 570) C

5'11 )

572) C

·573) C

574) (:

lie

il1Formatie

en 6.

CI'.LL INFor·(J"1( 13) CALL DGCO{82. GfiTJOORl IF (. NOT. GADOO:ll GOTO 99 C,\LL I Ni· O;:':!'I ( 1,1)

CALL JJGCO(82,Cl\iJOOR)

1 F (. N[JT. Gf',T.lOOn) GOTO 99

CALL INFOHN(15)

99 HETlI~~N

END

SUlIROllTIN? i'iOTSET

InV()Cl'Cn v<;n de motory·egpvens. 5'75) "f;INSE[(;r SVSCOi"[>/l'W,EYS S"/6) '~lN8ERT DC'~SEn\,HJ. C 5'/7) C , ~78) ":179)

Zie

inf'urmatiE' 1. 4. 5. 7 en 8.

INTEGEf~ Il" i')(',mo(, R[::ST i'1/\NUl\L .. ·. Ff~L.SC.

580 ) C ---~---,~---

-581) C

~- Inl~len

vcn het hplp

mDtorbe~tand

tbv selectie uit het hele bestand.

5(2)

583)

c -

-

Mclrlirlpcn

bljJv~n achteT'w~ge" 504) (; 585) C

586)

58]) C

~188)

5B9)

~?O) 5':>'1)

If7 (. NOT. nTDS1N . (\ND. CfJl<-Al_L) GOTQ 5

ITllel~n v~n

de pegevQns

van E'en motor. directe aansturing. tbv 5electie

uit

Il!'t hl:lQ

bestand."

IF (CHI~/\LL) GOTO ;}~J5 C/\LL EN1J_TCD(_E~!PTY)

XF (ENPTY) CALL XNr~ORN(3) CALL D(~GO(t~3, ~1/~r-JU{:"L) l r:=- (~I(\NIJI\L) GOTO :'iOO

592 ) C ---~.-.. --.---.~ .. . . -573) C .• - 1nVOl.'1'

v03l1uit

de d~tabase DC-SERVO. DATADASE.

594) C --.---.----.~ ~ .. . •• . -595) C ~- - Contl'(llt' np

hL't

reeds

in!1,,-'lpzen

7iJn Vi3H dc d.:ltabasc.

~96) IF (DTnr;] N) GllTO 1 no

::i97) C --.~ •• _._ .. .. . ... -578) C 1n1&10n rnc,tDrgeQev~ns

vanuit

DC-SERVO. DATABASE.

599) 5 NlJ~lrl!:::n~·-l

(13)

'" ",JGRt" ,. {~I) 1 ) ,(

602)

( 603) ( -604) ( 605) ( 606) (-,O'i) 608)

609)

6)0)

6JJ)

6J2)

6J3)

611 } 1..15) ':';6) 6 ) 7 ) 61B1 <'.>19) 6;:~O) 6;'~1 ) b;~2)

623)

6~!4

)

6;!:i } 6;;!b) 627) 6;?B}

629)

630) 1>3)) 63;:?} b:'j3} {;>:J4 } 635) 1>36)

637)

6:J81

63'7)

(40).

640 (42)

643)

644 }

645) ')JlI-J ) '-14"1 ) 61₁₈₎ M9) 6~)O) (,1:'; 1 J 65;2) t.\~j3) 654):

655)

tit/b)

(57)

"':'B) .;\59)

660)

*H-n::Hll-J h 1N'IS(~';»)

m;;,AJ) (fl, :]:)~1) (UP:OAn~(.J), J""1. ;.?O)

10 Rf:::I\D(~TI 3;!(li (i'10TiY~·(NUNI'1t::R. ,J), ,,)=1.18) JF nIOTYY:'(NtJM~ll£rL l) ,EG, 4!-l« 'J GOTO SO DO 20 !r::;;'!~" :"iO

HE,\D('":i'! 34~" t:'HnIr::1:Jl t1DTDAT(NllNMER. I) (:::)1"0

:?<,

15 i'!~nJ)t\T\NJNN;;'n, 1 )"--9f:n

;w

CQNT1N~I!~ DD 30 1"'t1.!J4

m!AD(9. 340. r:::nRt.:;?!i) NOTDAT(NllNMER. I)

(mm

;)0 2:i NOTD;\T{NUNN£n. 1 )r::.-999 30 CONn i\i(lE

no

Jl{'1 1 ""'6(L bt! m";:r\D(9, 34(1, ;EJl:I<n3::i) MOTDA1(NllNMER,1) (::D'IO 40 35 I'IDTD(\T(Nu~·t"rEp., 1 )=-9tf9 1.10 CQl'rflNUE i'R'i'lNi:::H''''NUMN£R

+

1

GOTn

J() :}O CONTHllJfZ

C - - I\f~;hd 'i.t'n f"::,'ni t !},

CI\U~ CI~O:::H,A( HITSn',»)

c

Ontht1w::!en d.o,d: tie- d.ctabcsp

:i!:>

;i.nge)e:H~ .. n. DTHS1N",1';{UE.

C'- OnthoulJcl1 hoC'vt>el motor-en ingele:ttm z1Jn,

AI\NTAL'~NlJNrrEr{-l

IF ~/\A!\rU\L ,LT, 1) ",ANTAL"'·1 M/Nr;:...:r~""1

C

---,---.---C

Slrchts

il,Jezpn

tbv suJectie

~it

het hele brstand. meldingen bliJven

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c·

---.---~.---

...

---C

-

Vltvliur

VD~1

at'

inf'ormati.J ncar het schel'm,

100 Cf\LL ENPrCO (!?I'i::rry}.

J~ n:!'lPT'f} Ci\LL INj~DI~N( lb}

t-:rHTE {lOUT 1,330) (UPD{iTLd v)} ,,)>=.1, 20} CAt~!, I NFO:m ( ;:::)

l10 CALL DGCO(D~;, GAJJDDR)

1 f: i, NDr, (o'I':DDOR J (·'}OTO 2f)()

If'

(MrHAi, . . GT, 20) GOTO )50

C

---,----.-.--.---.-,---C~· Mindt~r d .. ;l11 :?O n,tltf\1',,.n jn tlf~t bcst/;'\nd. ~~:': (:~~'~·IV'.N 'J I\L ) /;!+ J

no

1.20 I""J, 1<' CI'.LL IN-F'"O:{/'I(;-7) 1:10 CONTINUE DO l.:JO It=1,AANTAL

I.rIRl'fE(lCHJ'I

r,

32!:d L 'MOTTY,")(!,

,J)I.J""'i,

19)

J:30

CON'nNU;,:-Gi\LL J N{:O~{I'-J(2)

Goro

:.'~o

(:

---,--,---,-

--

-

_._---

---

---C

;'!cPT' riell ~,f.) motOl'£,r'i

in het

t;(>stonti.

J 50 CDNTINUi; C{\LL JNFIJ:<1'1(2)

NNm<-j

(14)

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662)

61::3) 664} 66:3> 6b6i bb.7)

b68}

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'[;'70,

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(72)

( 67:1) (

674)

(

675)

(

₆₇₆₎

( _bTn ( b78) (

₆₇₉₎

680)

681) (,,32)

68::n

684)

[185 ) 6t:J6)

6871

6(8)

639, 6!JO) N}1

i

b'72) br_;3) b'.}4 ) ( .. 'J::i ) (96) 6(17) 6'18)

699)

700)

701)

70;<)

7{)3)

704)

70:i) 7(16 }

7(7)

70S)

709)

710)

71

J) 712}

713)

YJ4}

715)

716)

7)7)

7181

719)

7;?Oj

IF (R!1ST ,LE. 20} GOTD HfO

CALL INFO~<M(2} K=I'l/\;'~"+l 'I

DO 170 I=l'iAR1" I,

¥lRITE( IntJ1

r,

3~~'H L (I'lOTTY?(I • .J),.Jml, tal

1'"10 CDI'JTINPE NI'r~J\=N(\RJ,,+20

GOTO 220

190 {:OfH!NI}E J\''''(,"-~;;~Ri"!Sl)

12+1

DO 200 I""1,,, CALL H-JFCni'l{;:? 1 ;:zoo (;ONTINvr:::

no

21 U I=n'11{I'u,AANi f\L HIHTE(IOU11,325i I, (MOTTVP(I • .J) •

.Jcl,

18) ;:210 CON'rrNl,JE Mt"HJ\~! 1

;l~O

CI\LL lNFO;{'I'H:' ..

!)

CI'LL 13(fCO(f3:;:, CA1JOoro' IF (MllDQ;!) ~OTD j bO

c --.---

.---c

c

fJpVl'agi?O V,1l1 motornummor en NOn;~::.{-;

\

n),

vervQlgens

Ct\!~l~ lUlJGU({;34, bH1NNr::r~, j, ANnAL) :~55 DO ;?!:d} 1::0;"5. b4

I'!Gr~·:E(':( r )",,-,999

;<f.:~;

(

1 ) !c:.U

lU.:']l,ENU( 10D+! };::::, I=ALSE •

inlczen van MOTDAT(n) in

. IF

O'10Tl>A'j (I";liN1'l(~f~j)} "EQ. -.999) GOTO 260 "'IOH~r:G( I )'-'.l';fJTDf,,'f< NUMNER. 1)

Hr.~~+:

( 1 )

;";-101

r:r.::O ( I )

:Jt:J\C;-.ilH 10n I·J )<--', Tf~Ur:"

;?60 CONTl,NJ,.'i:

l'lOTm. (NUi'INC: t~ ) "", TfWE.

{::rn

(j ;:;::'0

,:

_._---_._---_._----_._---C

FGrmatstat~m~nt. t~y

in- en uitvoar in deze

subroutine.

3;'0 FORi'l/\ T ( 18A/! )

:3;:':5 FORi'I(\ T ( 14> ! ' 1 IS/Vi)

:-}30 Fm~NI\l' (;~O(\1i l

31!O FO:mi)'f';'!'41f,

r:20.

6)

C

---.---.-.---C Hi'llIilm<:>t'igr- invuQ'r van de motoTgegc-v€!'l'ls..

G

r:

;100 DO ;;:';0 l ",,?~j, 6Ji JF

{r .

~;T, J

r:

{J . CT. 1'1-':');T~; 1 :1(J ,AND, 34 ,AND, Cf~U. HtI~'G;frH 18)

I . LT.

I . U.

CALI. B(~CO(~::-:), BEF\EI'-lD( I+100} i

~l)

GOTO 550

~~O) GOTD 550

IF (, /\lOT, REI\END{]+lOO)} (1070 550

C/\l.L fWHCC!( L HOTUECH I L EISl'11N( I L EISNAXCl})

Hr:;s{ 1 } "cI'lOH.:E0( I) ;:'::)0 C(JNTINUl£ FilSl'" 0 'S'iOP''', Fi\LSE. Hi; rW~N

FND

(15)

c .. -

VCl'andeT'en

C

722>

7;_~:J ) 7~-~'i

)

7::!5) C

ven

dc' motorg~gevens. '~l NSclH DC-S[T<Vi."i.

C

7~?6) '7;0)

Zir

inPormatie 1. en 5.

1F (f--:'USt:: . CEo 100) GO'lD IF {FUSE . ,.,~, 0) COTD J

n28) I:O'FU~,:;::

n!9) GOT(J ~

730) (;,\U~ (~/'lPT-::D (E!'WTY)

731) IF (r:'i'IPT'() CALL INFOI-~I'!(3) 732) CALL rCmCiJ (88. I. 2;'i. 64)

733) IF (J . LE, ~:tO, or~, I . GE. 60) GOTa 5 7:'14) J F (J ,GE. 41 ,,\ND. I . LE. 54) GOTO 5

r,mITE(ImnT.3) 73:5 ) 736)

7:r7 )

7:HJ) 7:19} '/·"'0)

741)

3 F(Jr<I'JI\T(;?~/;intel'vi;ll}{m dJn :

25, -

30. ~~;(JO. - b4. ') GOTO 1 :J C()NTINtl;~ TEXT:::: 1 CALL rNFO~i'1( 18) 7'l2) r.,\U. BGGO([':O,BEI(.END(I+I00»

743) IF (. NOT. fit:I~ENJJ( I·HOO» GOTD 50

744)

CALL

~QBCO(J,MOTGEC(I),EISMIN(I).EISMAX(I» 71j5) m-:s\r)~i'!cn{·:EG(I) 746) 50 CONTlNUE 71l?) FU~E:=-O 'l48) 91 OP:-::, F,\L~:E. 749) RETlIr~N 7!'iO) EN]) 751) C 7~;2) C SUI3f-?(JUTIN::: !'iOTI.'/P .7~;3 } 7~'l) C 7::i:}) C 756)

c:

lnrormati~

over

d~

ingevncrde

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de grafir;che SLIDT'Ovtines in ctit progr.smme.

7ir

i~Pormatie

9.

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(SHl'TC:!(IlB} · EO, l )

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IF

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c - ,-

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in he-t eisenpakket·

j O(jO CAl L C!JNT!<;! CALL CON'(f{:J

IF (FUSE .NE. OJ GUTO 9999

! 079) (: - - - - -~--~---.-•.. - - - . - - - -....

---~---1080)"

_

VriJ~cvun Vatl

hoeken

~n/DF

tiJdcn uit hct'eisenpakket

om

te

(21)

.JGRI.

IOSl}

c - -

gcb'1'uiken vnor de berekenjng van 1'esult.;)ten.

10D2} C,.\LL DUUllLf.::{;?)

1 OB3) C - - - ---.-- - - -...

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C - n~l·ekenen van l'o5ultatcn uit de motDr- en

Jastgegevens. indien

h~t

I03S} C

motorgegevcn

no~ nie~

gegvvsn is. hat result.at nog niet b@Tetend is

1086) C

en

indin" ffi0geliJk.

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