X-Y-Z-besturing van een vonkerosiemachine
Citation for published version (APA):
Mantingh, J. (1983). X-Y-Z-besturing van een vonkerosiemachine. (TH Eindhoven. Afd. Werktuigbouwkunde, Vakgroep Produktietechnologie : WPB; Vol. WPB0025). Technische Hogeschool Eindhoven.
Document status and date: Gepubliceerd: 01/01/1983 Document Version:
Uitgevers PDF, ook bekend als Version of Record Please check the document version of this publication:
• A submitted manuscript is the version of the article upon submission and before peer-review. There can be important differences between the submitted version and the official published version of record. People interested in the research are advised to contact the author for the final version of the publication, or visit the DOI to the publisher's website.
• The final author version and the galley proof are versions of the publication after peer review.
• The final published version features the final layout of the paper including the volume, issue and page numbers.
Link to publication
General rights
Copyright and moral rights for the publications made accessible in the public portal are retained by the authors and/or other copyright owners and it is a condition of accessing publications that users recognise and abide by the legal requirements associated with these rights. • Users may download and print one copy of any publication from the public portal for the purpose of private study or research. • You may not further distribute the material or use it for any profit-making activity or commercial gain
• You may freely distribute the URL identifying the publication in the public portal.
If the publication is distributed under the terms of Article 25fa of the Dutch Copyright Act, indicated by the “Taverne” license above, please follow below link for the End User Agreement:
www.tue.nl/taverne
Take down policy
If you believe that this document breaches copyright please contact us at:
openaccess@tue.nl
providing details and we will investigate your claim.
X-Y-Z-BESTURING VAN EEN VONKEROSIEMACHINE
Jacques Mantingh WPB 0025
Een afstudeerrapport over de uitbreiding van de besturing van een X-Y-Z-tafe1
Samengeste1d in opdracht van: Ir.C.J.Heuve1man
afstudeerbege1eider
sectie1eider Fysische Bewerkingen Ir.H.H.Tomesen afstudeermentor docent H.T.S.e1ektrotechniek Afstudeerp1aats: T.H.Eindhoven afde1ing Werktuigbouwkunde vakgroep Produktietechno1ogie sectie Fysische Bewerkingen Den Do1ech 2 Eindhoven Periode: sept. 1982 - juni 1983 Door: J.Mantingh student H.T.S.Eindhoven afde1ing e1ektrotechniek Rapport nr.: WPB 0025 Ve1dhoventmei 1983
-2-SAMENVATTING
Dit rapport beschrijft de uitbreiding van de besturing van een vonkerosiemachine met een microcomputergestuurde X-Y-Z-besturing. De totale schakeling wordt besproken en de werking in program-ma's toegepast. Het doel van het rapport is, enerzijds voor ge-bruik, anderzijds voor ontwikkeling, de nodige informatie te ver-schaffen.
De originele besturing kan verplaatsingsopdrachten uitvoeren die bestemd zijn voor slechts een van de X-, Y- of Z-richtingen. De gebouwde microcomputerbesturing maakt gelijktijdige sturing van alle motoren mogelijk. Daartoe zijn extra motorsturingen gebouwd en is in de bestaande motorsturing ingegrepen.
Een bussysteem, een schakeling voor de snelheidsturing en een
voor de positie-uitlezing zijn ontworpen, gebouwd en getest. Via het bussysteem kunnen alle peripherals op een eenvoudige wijze met de microcomputer kommuniceren. De snelheidsturing bestaat uit Digitaal-Analoog Converters(DAC's) die als interface tussen bus en motorsturing optreden. Positie-uilezing vindt plaats middels tellers die het aantal eenheden tellen, dat in de be-treffende richting verplaatst wordt. Een nog te verwezenlijken schakeling is de positioneer/erodeerkeuzeschakeling welke in-grijpt in de besturing van het erodeerproces. De schakeling is ontworpen en dient enkel nog op een printje gebouwd te worden. Een programma waarbij de gehele besturing betrokken wordt, is het X-Y-Z-positioneerprogramma. Bij de behandeling van dit programma komen de verschillende facetten van de besturing naar voren. Het blijkt dat de software al gauw uit vrij omslachtige program-ma's zal bestaan.
Ingrijpen in een bestaande besturing is een niet te onderschatten
onderdeel van de opdracht gebleken. De gebouwde besturing is uit-getest en blijkt vrij goed te funktioneren. De Self-Flushing metho-de is met metho-de principes van het positioneerprogramma vrij eenvoudig te realiseren, zodra besturing van het erodeerproces door de mi-crocomputer mogelijk is gemaakt.
VOORWOORD
M~n afstudeerwerk heb ik verricht op de Technische HogeschoQl
Eindhoven,afdeling Werktuigbouwkunde.
Evenals t~dens m~n tweede stage, heb ik in het laboratorium
voor Fysische Bewerkingen gewerkt.ln dit laboratorium wordt onderzoek gedaan op het gebied van de vonkerosie.Besturings-processen, kontrolesystemen en nieuwe erosietechnieken worden onderzocht, gebouwd en verbeterd.Daarnaast is in het lab een ander project gestart: flexibele automatisering.
De EMS 2.20 van het merk Agie is een automatisch gestuurde vonkerosiemachine.Van het servosysteem,dat de kruistafel
aandr~ft, kan slechts een motor tegel~k werkzaam z~n.
Om dit te veranderen, heeft Ton Lommen, een stagiair
H.T.S.-Eindhoven, in z~n tweede stageperiode twee extra
versterkers ingebouwd (lit.5).
Een deel van m~n t~d heb ik besteed, om de machine zodanig
aan de passen,dat h~ daadwerkel~k op de gewenste w~ze
bestuurbaar is.Daarna is de eigenl~ke besturing gebouwd,
waarmee via een microcomputer o.a. posities ingelezen en snelheden geregeld kunnen worden.Ret derde onderdeel van
m~n afstudeerwerk was vervolgens het ontwikkelen van b~be
horende software.
Ik wil graag een woord van dank richten aan een ieder waarmee
ik heb samengewerkt. Daarb~ denk ik aan de heren C.J.Reuvelman
en G.J.Theu~s, maar ook de andere studenten in het lab. Er was sprake van een goede samenwerking en een grote
hoeveelheid faciliteiten.T~densstage en afstudeerwerk is m~
dan ook gebleken, dat het lab voor m~ een uitstekende schakel
-4-INROUD SAMENVATTING VOORWOORD 1.INLEIDING 1.1 Taakomschrijving 1.2 Ret vonkerosieproces
1.3 A1gemene werking van de vonkerosiemachine
2.AANPASSING VAN DE MOTORSTURING 2.1 De origine1e motorsturing
2.2 De bijgebouwde X-Y-motorsturing 2.3 De aangepaste Z-motorsturing
3.DE X-Y-Z-BESTURING 3.1 In1eiding
3.2 De microcomputer;ontwerp van een busuitbreiding 3.3 De sne1heidsturing 3.4 De positie-ui1ezing 3.5 De tota1e schakeling b1ad 2 3 5 6 8 10 12 14 18 19 21 22 23
4.HET GEBRUIK VAN DE BESTURING
4.1 In1eiding 27
4.2 Het testen van de deelschake1ingen 29
4.3 Programma's voor de totale besturing 31
5.SLOTBESCHOUWING 37
BYLAGE 1: Taakomschrijving Bl
BYLAGE 2: Overzicht van de EMS 2.20, fig.2.1 en 2.2 B2
BYLAGE 3: Numerieke besturing via het memo, fig.3.n en 3.2 B4
BYLAGE 4: Blokschema van de X-Y-Z-versterker B6
BYTIAGE 5: Schema van de X-Y-versterkers B7
BYLAGE 6: Overige schema's van de motorsturing B9
BYLAGE 7: Schema's van de X-Y-Z-besturing,fig.7.1 tIm 7.11 B16
BYLAGE 8: Programmavoorbeelden, fig.8.1 tIm 8.8 B28
1.INLEIDING
1.1 TaakomschrUving
De oorspronkelijke vonkerosiemachine Agie EMS 2.20 is uitgerust
met een paneel, vanwaar o.a. de servomotoren van de kruistafe1
bedienbaar zijn.Deze motoren zijn niet tegelijkertijd aanstuurbaar.
In het laboratorium is een onderzoek gedaan naar een effektieve
vonkerosiebewerking: de z.g. "Self-Flushing" methode. Deze methode vereist het gelijktijdig werkzaam kunnen zijn van het elektrodesysteem en een of twee van de andere servomotoren. Het elektrodesysteem stuurt het eigenlijke erosieproces.
Mijn opdracht was nu, deze Self-Flushing methode op de Agie te bouwen. Ben en ander betekende het uitbouwen van de motoren-aansturing, het realiseren van een besturing met een micro-computer en het schrijven en testen van de bijbehorende software. De taakomschrijving , zoals die op 15 oktober 1982 is opgesteld, is in bijlage 1 weergegeven. In deze omschrijving is sprake van een X-Y-besturing.Dit is echter een wat Minder dekkende omschrij-ving, van wat ik nu een X-Y-Z-besturing noem. De gedachte was, dat er al een besturing was, en dat er zodoende nog twee bij moesten komen. Daar de eigenlijke besturing voor aIle drie
richtingen wordt overgenomen, is X-Y-Z-besturing een meer een-duidige benaming. De gehele besturing is zodanig gebouwd, dat aIle oorspronkelijke funkties gehandhaafd zijn.
De verantwoording van de inhoud van het rapport:
Een beschrijving van de totale besturing met bijbehorende programma's, blijkt zeer gewenst.
Verwacht mag worden, dat in de toekomst daadwerkelijk met de gebouwde besturing gewerkt zal gaan worden. liet doel van het rapport is dan ook:
-een nuttige handleiding voor de gebruiker te vormen, en -de nodige informatie voor verdere ontwikkeling te geven.
-6-, 1.2 Ret vonkerosieproces
Vonkerosie is een materiaalverspaningsmethode, waarb~ de
materiaalafname het gevolg is van de thermische energie, die aan het werkstuk wordt toegevoerd. Vonkerosie wordt ook weI vonkverspaning of Electro Discharge Machining (E.D.M.) genoemd.
Zou men b~ een auto-accu de beide polen met een schroevedraaier
doorverbinden, dan is het proces wat dan ontst.aat,een afgeleide van vonkverspaning.Er ontstaat dan een krater in de schroeve-draaier, er is sprake van een materiaalbewerking. In het vonk-proces worden de vonken door een hoogfrekwente generator ge-forceerd.
Met vonkerosie kunnen harde materialen even eenvoudig worden bewerkt als zachtere. Daarnaast kunnen zeer komplexe vormen
wor-den gerealiseerd, daar nauwel~ks sprake is van een beweging
tussen werkstuk en de elektrode. De elektrode is het eigenl~ke
gereedschap, de vorm is afhankel~k van de gewenste vorm van het
werkstuk. Nadelen zijn echter de lage bewerkingssnelheid, de
sl~tage van de elektrode en de veelomvattende procesbesturing.
Toepassingen van vonkerosie, ~e volgen uit de beschreven
voor-en nadelvoor-en, liggvoor-en vooral in de gereedschapmaker~.Matr~zenen
sn~stempels b~voorbeeld, moeten hard zijn en behoeven niet direct in serieproduktie gemaakt te worden.
Belangr~ke systemen in het vonkerosieproces z~n het dielektri~
kumsysteem, de pulsgenerator en het elektrodeservosysteem. Ret werkstuk bevindt zich in een vloeibaar dielektrikum. Dit dielektrikum wordt via een gat in de elektrode in de
ruimte tussen werkstukenelektrode gepompt. De mate waarin deze spoeling plaats vindt heeft z'n invloed op het totale proces. De pulsgenerator levert de spanning, waardoor de vonken ont-staan.Daartoe moet de spleetafstand tussen elektrode en werk-stuk optimaal geregeld worden.Met het elektrodeservosysteem, wordt de spleetafstand tijdens het vonken telkens bijgeregeld. Mocht de hoeveelheid losse metaaldeeltjes in de spleet
toe-\
zodat de spoeling de deeltjes direkt kan verwijderen. Om een in~
druk te geven van het uiterlijk van een vonkerosiemachine met besturing, is in figuur I een schematische opstelling gegeven. De analyzer in deze opstelling, analyseert de spanningsvormen over de vonkspleet. Aan de hand van de gegevens van de analyzer
kan het vonkerosieproces geregeld w.orden.
4 Fig.l Vonkerosiesysteem Bron:lit.4 5 6 7 8 1 Electrode 2 Workpiece 3 Servoaotor 4 Dlelectric system 5 Coaputer 6 Analyzer 7 Pulse generator 8 Servo aaplifier 9 Power supply 10 Terminal
Voor de nauwkeurigheid en de vonksnelheid is de spoeling een zeer belangrijke faktor.Is het niet.mogelijk om spoelgaten in de elektrode te maken,dan is de kans op kortsluitpulsen en
boogpulsen, beide ongewenste pulsvormen, groote Eroderen wordt
dan zelfs onmogelijk.Vo~ralbij het maken van diepe smalle gaten
bijvoorbeeld, is het spoelingprobleem dan aanwezig. Gebruikelijk tot nog toe is, om in dergelijke gevallen de elektrode perio-diek op en neer te bewegen. Bij het Self-Flushing systeem dat
zalwQrden toegepast, wordt door het elektrode systeem niet aI-leen periodiek op en neer gegaan, maar wordt deze beweging
-8-optimale kombinatie van bewegingen, wordt spoeling via een gat in de elektrode overbodig. Er is dan een goede kontrole over de
stroming van het dielektrikum mogel~k.
In figuur 2 is een basismogel~kheidvoor de bewegingen van de
Self-Flushing methode weergegeven.
a
-b-
~
co
d-Fig.2 basisbewegingen van de Self-Flushing methode
De richting van de spoeling is in de figuur aangegeven.Bij deze
basisbewegingen is telkens slechts sen asbeweging tegel~ker
t~d. Zouden we bijvoorbeeld in een bepaalde richting schuin
wil-len vonken dan hebben we te maken met meerdere asbewegingen
te-gel~kert~d. Tijdens de bewegingen wordt de generator uitgescha-keld. Uit de experiment en op het gebied van de Self-Flushing methode is gebleken, dat een effektieve vonkerosiebewerking
bereikt kan worden (lit.6).De elektrodesl~tagewordt
terug-gedrongen en daarmee worden de nauwkeurigheid en de snelheid gunstig belnvloed.
1.3 Algemene werking van de vonkerosiemachine
In b~lage 2 fig.2.1 en 2.2, z~n overzichten weergegeven, waarin men de verschillende systemen van de Agie EMS 2.20 terug kan vinden. Figuur 2.1 geeft de machine zonder de X-Y-Z-programma-besturing, die er nog naast gedacht kan worden en welke in figuur 2.2 afgebeeld is. Met de procesbesturing uit figuur 2.1 kunnen alle parameters ten behoeve van het vonkerosieproces
ge-regeld worden. Duidel~k is hier ook de kruistafel en het
elek-trodesysteem te zien. De kruistafel van de machine in het lab is echter servomotorgestuurd i.p.v. met handwielen. Achter de
machine staat het dielektrikumagregaat alw~ar oo~ de metaal-deeltjes weggefilterd worden. Onder het bedieningspaneel is de pulsgenerator aangegeven. Naast de procesbesturingseenheid van fig.2.1 is de X-Y-Z-programmabesturingseenheid van fig.2.2 opgesteld. In dit laatstgenoemde deel van de machine treffen we de servobesturingen aan. Via het memo kunnen opdrachten in het geheugen geschreven worden, en wordt de positie van de kruis-tafel en de elektrode (X-,Y- en z-as) zichtbaar gemaakt. Voor
deze positie-uitlezing z~n drie digitale meetlinealen met een
nauwkeurigheid van 5 ~m op de machine gemonteerd.
De EMS 2.20 is X-Y-Z-prograrnrnagestuurd, d.w.z. de opdrachten
di~de machine uit moet voeren. worden tevoren via het memo in het geheugen ingelezen. Schakelt men het memo uit door de knop
"handbediening". dan kan met knoppen de machine voorgepositio-neerd worden. Het geheugen van het memo is opgebouwd uit zinnen. In elke zin kan een bepaalde as naar een bepaald punt worden gestuurd.Met beweging van een as, wordt feitelijk een beweging van de kruistafel inde X- of Y-richting. dan weI van het elektrodesysteem in de Z-richting bedoeld. Gemakshalve zal echter over een beweging van X-, Y- of Z-as gesproken worden. Er kan worden opgegeven of het een positioneeropdracht of een erodeeropdracht betreft. In bijlage 3, fig.3.1 is een overzicht gegeven van de belangrijkste funkties van het memo. Fig.3.2 van bijlage 3 geeft een programmaatje, dat illustreert hoe de numerieke besturing werkt.
-10-2.AANPASSINGEN VAN DE MOTORSTURING 2.1 De originele motorsturing
Daar in originele staat, slechts een motor tegel~k wordt
aange-stuurd, is voor deze sturing een versterker voldoende. Een ver-sterker, waarvan de uitgang met relais naar keuze op een van de drie motoren wordt gezet. Dit is in fig.3 schematisch weerge-geven. E:RO\)E.~t.N ~0SITlONE.j:l VI" ME.MO 00--11---...;M Y ' - - - -...;Ml
Fig.3 schematische voorstelling originele motorsturing
In bijlage 4 is een blokschema van de X-Y-Z-versterker gegeven. Door een selektor wordt keuze gemaakt tussen eroderen, positio-neren en stoppen. Op de vonkerosiemachine kan men de gewenste spleetbreedte instellen. Met een spleetbreedtesensor, wordt de
werkel~ke spleetbreedte gemeten. Deze beide signalen worden ver-geleken, het verschilsignaal vormt nu de erodeeringang van de
versterker. Dit servosysteem regelt t~dens eroderen kontinu
de spleetbreedte. Op de positioneeringang, kan met een potentio-meter de gewenste maximale positioneersnelheid ingesteld worden. Bij het starten wordt deze snelheid beinvloed door een grote
condensator C8, die eerst opgeladen moet worden. Is de motor in beweging gekomen, dan wordt door een schakeling in het terug-koppelcircuit de totale versterking verhoogd, waardoor de inge-stelde snelheid snel bereikt kan worden. Met dit systeem, is nauwkeurig positioneren eenvoudig mogelijk, door de drukknoppen
telkens slechts kort in te drukken. De derde keuzemogel~kheid,
de stop, wordt geaktiveerd in de periode tussen het stop-kommando van de besturing en het afvallen van het betreffende relais. De snelheid kan verder nog belnvloed worden door de
slowschakeling. Deze wordt aktief, als b~ een
ingangs-spanning wordt dan via een ingangs-spanningsdeler verlaagd, waardoor de snelheid laag wordt.
De volgende schakel in het blokschema, is een schakeling
waarmee de richting gekozen wordt.De positioneerspanning aan de ingang kan worden gevarieerd tussen 0 en 15 V. Om negatieve snelheden te realiseren, wordt door een logisch signaal de versterking negatief gemaakt.
In het blokschema is ook de snelheidsterugkoppeling weergegeven. De feedbackschakeling bestaat uit een optelschakeling, met de tachospanningen als ingang, zie fig.4. Daar altijd slechts een motor gestuurd kan worden, zullen de andere tachospanningen altijd nul zijn.
oi ~Q---L..J-,---e::J-'-'----, Qx+o--cF-i oHO---C~~-1 Of.-O---C=:J-~~ Ox-o---eY~ U'(-o---C~:...j R Fig.4 de feedbackschakeling
Ook is te zien, op welke wijze keuze uit X-Y- en Z-as gemaakt
wordt. Het systeem is middels eindstops beveiligd tegen
vast-lopeno Bevindt zich een der assen in een uiterste positie, dan stopt de motor automatisch, doordat het signaal GOI hoog wordt en daarmee de selektor gedisabled.
Door de omvang van de versterkerschakeling, is het niet wenselijk een gedetailleerd schema in de bijlagen op te nemen. De verster-ker kan, in het licht van de totale X-Y-Z-besturing, goed als
een blok met in- en uitgangsparameters opgeva~ worden. Voor
-12-In de werking van de eindstops, z~n enige veranderingen
aange-bracht. Eenmaal in een eindstop beland, moet het eenvoudig
moge-l~k z~n om deze eindstop weer te verlaten. Dit was slechts b~
twee van de zes eindstops het geval. Voor de overige moest
in de besturing ingegrepen worden. De red en dat er zich b~ twee
eindstops deze problemen niet voordeden, lag in de "verplaat-singkontroleschakeling ,,1) vast.
Voor de andere eindstops is echter een signaal SR aanwezig,dat geaktiveerd moet worden, opdat de eindstop verlaten kan worden.
Roe dit signaal bekrachtigd moet word~n, is echter nooit
duide-l~k geworden. Ret probleem is omzeild, door de schakeling voor
twee andere eindstops gelijk te maken. ZO zijn de problemen voor
X- en Y-richting opgelost, echter voor de Z-richting is een
andere oplossing noodzakelijk. B~ gebrek aan de juiste schema's,
is een drukknop "G2" op het bedieningspaneel aangelegd. Deze moet worden ingedrukt, om de eindstops te kunnen verlaten. Door de drukknop wordt rechtstreeks ingegrepen op het "enablesignaal" G2 van de X-Y-Z-versterker. Dit signaal G2 wordt alleen hoog
voor die eindstops, waarb~ het signaal SR aanwezig was, om G2
laag te kunnen maken. Ret signaal
GTII
op de X-Y-Z-versterkerzorgt er te allen tijde voor, dat alleen sturing in de juiste
richting uit een eindstop mogel~k is. Door G2 dus "geforceerd"
laag te maken met drukknop G2 kunnen alle eindstops weer verla-ten worden.
2.2 De bijgebouwue X-Y-motorsturing
Roewel de eigenlijke bouw van de twee extra versterkers net
werk van een stagiair is geweest, zullen z~ hier uitvoerig aan
de orde komen. Er z~n een aantal w~zigingen in de motorsturing
aangebracht, opdat besturing met de microcomputer, zo optimaal
mogel~k wordt. De X- en Y-motoren z~n nu zowel via de orginele
versterker, als via de b~gebouwde versterkers aan de sturen.
Fig.5 geeft aan, hoe dit verwezenl~kt is.
Ret schema van de X-Y-versterKers. is weergegeven in b~lage 5.
Ben aantal deelschakelingen, van de versterkers, z~n gel~k aan
die in de originele versterker. Andere delen z~n aangepast aan
de eisen voor de besturing of he1emaa1 achterwege gelaten. De
b~gebouwde versterkers z~n op deze1fde printen als de originele
gerealiseerd, terw~l voor de duidel~kheid tevens dezelfde
kom-ponentennummering is aangehouden.
EQODEREN
)(-Y'l-
,
MiPOSITIONEREN VE.R C,TERKE R VIA MEMO
STUURSIGNAlE.N
M)(
pasl' ION E.Re N °1
VIA BE5,URING IX -Mel
STUV~SIi.>N I\LE.N
Y. MY
PQSITIONEREN VER~1(RKER I
VI.'I !lEC,TURINl; IY-AKT
Fig.5 schematische voorstel1ing X-Y-motorsturing
De keuze tussen eroderen en positioneren wordt door een signaa1
bepaald. De derde keuzemogel~kheid op de oorspronkel~ke
X-y-Z-versterker, het stoppen, is achterwege gelaten. Nadert een as
z~n eindpositie, dan is het zaak van de software, dat exakt
op deze positie gestopt wordt. Verder is in een schakeling van vier NANDS vastgelegd dat:
-eroderen en positioneren nooit gel~kt~dig kunnen optreden
(ER/POS) ,
-geen ingangen op de versterker aangesloten z~n als de
verster-ker niet is geaktiveerd (AKT),
-geen ingangen op de versterker aangesloten z~n als de
betref-fende as zich in een eindstop oevindt (EINDS).
RSEF en ESEF vormen de erodeeringang, alwaar de stuurspanning voor de spleetafstand binnenkomt.
Deze ingangen z~n met elkaar doorverbonden omdat de machine
-14-het signaal -14-het eigenlijke foutsignaal voor de spleetafstand vormt, kan deze via uitgang ESEN zichtbaar gemaakt worden.
Vanwege het doorverbonden z~n van de erodeeringangen zou
overnemen van dit deel vandeschakeling niet nodig zijn geweest. De uitgang ESEN op de orginele versterker wordt via LED's
zichtoaar gemaakt. De positioneersnelheid is rechtevenredig
met de spanning op de ingang SNELH. Het langzaam starten, dat op de orginele versterker door de condensator en de slow-start-schakeling gerealiseerd wordt, is achterwege gelaten. Bij bestu-ringsovername zijn deze funkties ongewenst.
Het richtingskeuzesignaal is komen te vervallen, terwijl de positioneeringang SNELH aanstuurbaar is van -10 V tot +10 V. Dit is programmatisch veel eenvoudiger hanteerbaar.Met een
signaal wordt zowel snelheid als richting bepaald. Door het
signaal RICHTING aan 0 V te hangen, worden met negatieve
span-ningen, negatieve snelheden bereikt en omgekeerd met positieve
spanningen, positieve snelheden.
De snelheidsterugkoppeling (TACHO+,TACHO-), het vergelijkings-orgaan, de eigenlijke versterker en de stroombegrenzingsscha-keling, zijn allen eveneens terug te vinden in het schema van
bijlage 5.
De voeding voor de versterkers wordt geleverd uit de voeding van de orginele versterker. Uit metingen aan het systeem met
drie motorsturingen is gebleken dat het in de toekomst wenselijk
zou kunnen zijn deze voeding in drievoud te realiseren.
2.3 De aangepaste Z-versterker
Voor de besturing in de Z-richting wordt gebruik gemaakt van
de originele versterker.Bij overname van de besturing wordt
middels schakelaars en logische schakelingen de besturing voor
de Z-richting gelijk gemaakt aan die voor beide andere richtingen. Schematisch ziet de totale motorsturing er uit als weergegeven in figuur 6.
PO~illONEREI'I VIA flESTVRING "Z- I VER",rI;:Rl'(E~ 1 ' -EROOEREN. I -
-
-
-
-
-I X-y-~POSITION fREN VER5TE~l(ER I
vIA MEMO I ,"Z-AKT
; TVUA S'&NIILEN
MX
PO~lrIONEREN I
VIA B(STURIN& I X-AKT
S:.TUVRSI&NALE.N
y-YERSTERKE R MY
POSITIONER EN I
VIA fJESTURING I Y-AKT
Fig.6 schematische voorstelling van de totale motorsturing
Met schakelaars en logische schakelingen wordt op de werking
van deoriginele versterker ingegrepen. De schakeling waarmee
dit gerealiseerd wordt heet Z-best en is in figuur 7
weerge-geven. De funkties van de deelschakelingen van Z-best zullen
nu aan de hand van dit schema en het blokschema van de X-Y-Z-versterker, bijlage 4, besproken worden.
De bovenste twee poorten aktiveren de beide andere sturingen,
als de Z-sturing geaktiveerd wordt. Dit is noodzakelijk omdat
de orginele versterker dan voor de Z-as gebruikt wordt en stu~
ring van beide andere assen daarom niet via deze versterker kan verlopen. Als de Z-as dus geaktiveerd wordt, worden de X- en de Y-as dat oak.
-16-x_AI<r ~NX pasI p D~I\I"4FET Df 10 6011 t-'-"'---'-- N G LC5 Ie, OORS. POS 10 D( OORS,EiD$ NS. "=~';;""_....L..+--":'-~-.' o":> ~"';;;";;;"":;'''';;-'-+--'-'-t-GD2 OG ---+=~ OR -~----r='-l OV~NC l./"""Ic~
'N=t3ft~
'iV I 2 "c :Ic.1-'ftf f
3 ') " I N(. :IeI'iii~
ov e! 9 N( Ie. \ EI EINQSfOP ER/POS iP ---,---~ REEO"'ELIo\I~_131C_I'l. I( J,Ie 'J. _ ..,,0 66 Ie.:l _ 40~9 :Ie.... _40'1 IeIj _ 4Q& IFig.? de schakeling Z-best
De volgende twee poorten nemen de funkties van de X-Y-Z-selektor
over. In het blokschema van de X-Y-Z-versterker, b~lage 4, is
te zien dat hiermee de versterker op de gewenste motor wordt ge-schakeld. De beide poorten realiseren de keuze van de Z-motor.
Ret is mogel~k dat de selektor tegel~kert~d een andere as
se-lekteert. Daar deze assen b~ Z-akt ook geaktiveerd z~n, is dit
niet relevant (zie figuur 6).
De v~fde poort heeft als funktie het richtingsignaal vast te
leggen. Evenals b~ de X- en Y-versterkers wordt dit signaal
laag gemaakt, opdat de richting door het teken van het positio-neersignaal wordt bepaald.
Ret volgende deel van Z-best is een reedrelais, dat het
oor-spronkel~ke positioneersignaal van de ingang loskoppelt en daarvoor in de plaats snelheidsturing via de X-Y-Z-besturing
mogel~k maakt. De condensator C8 aan de positioneeringang wordt tevens losgekoppeld.
De volgende deelschakeling neemt de beslissing positioneren of
eroderen van de originele sturing over. De werkw~ze hierb~ is
dezelfde als b~ beide andere versterkers. Ook hier is
positione-ren en erodepositione-ren niet gel~kt~dig mogel~k en zal geen van beide
ingangen aktief kunnen z~n, als de Z-as zich in een eindstop
be-vindt. Twee IC's met analoge schakelaars vormen de benodigde wisselkontakten.
De onderste schakelaar van Z-best schakelt de slow-start van de
X-Y-Z-versterker uit. Dit wordt bereikt door het aan Massa
leg-gen van de drain van de FET in de slow-startschakeling. Een rechtstreekse snelheidsturing via de positioneeringang, is nu mogelijk.
De schema's van schakelingen, die in het kader van de
behande-ling van de totale besturing niet direkt van belang z~n, worden
in bijlage 6 gegeven. In deze bijlage z~n tevens de
bedradings-schema's van de motorsturing gegeven. Deze gegevens kunnen van belang zijn bij verdere ontwikkeling.
-w-3.DE X-Y-Z-BESTURING 3.1 Inleiding
Alvorens in te gaan op de verschillende deelschakelingen van de besturing, zal eerst het overzicht van de totale besturing ge-geven worden. De besturing bestaat nu uit een deel, dat door het memo wordt bestuurd en een deel dat door de microcomputer wordt
bestuurd. In b~lage 7, figuur 7.1, is een overzicht van de
to-tale besturing weergegeven.
Alle bedieningsorganen z~n b~een gebracht in het onderste deel
van het overzicht. In het middelste deel is de motorsturing te vinden. Deze bestaat uit een deel stuurlogica, de snelheidsterug-koppeling en de versterker. De motorsturing is in hoofdstuk 2 aan de orde geweest. Bedieningsorganen, bus, businterface en
erodeersysteem z~n in enkelvoud uitgevoerd. De rest van de
be-sturing kan globaal in drievoud gedacht worden.
Door het ~ kan een keuze gemaakt worden tussen eroderen en
po-sitioneren. Via de snelheidssturing wordt de snelheid gestuurd.
Positielinealen geven de positie door aan het memo, terw~l
in-gegrepen wordt als er een eindstop gedetekteerd wordt. Wordt via het memo voor eroderen gekozen, dan wordt het erodeersysteem in-geschakeld, en de erodeeringang op de motorsturing gezet. Ret erodeersysteem bestaat uit de generato.r en het dielektrikumsy-steem. De spleetbreedtedetektor vormt het signaal voor de ero-deeringang.
Op een bedieningskonnektor/paneel kan besturing van bepaalde
as-sen door de microcomputer geaktiveerd worden. De microcomputer
maakt via een interface gebruik van een standaard bussysteem.
Via deze bus kan b~voorbeeld gekozen worden voor positioneren.
De snelheid wordt eveneens via deze bus en de snelheidssturing op de motorsturing gezet. De positie wordt via een meetlineaal, een pulsvormer en een teller in de microcomputer ingelezen. Deze tellers kunnen door het MR-signaal gereset worden. Wordt voor
aktief gemaakt en in het erodeersysteem inge~repen.
In 3.2 zal de microcomputer met bussysteem worden behandeld, in 3.3 de bijbehorende snelheidssturing, terwijl in 3.4 de positie-teller aan deorde komt. In 3.5 wordt de totale microcomputerbe-besturing besproken. Hier zal ook ter sprake komen hoe keuze tussen eroderen en positioneren gemaakt wordt, en hoe het ero-deersysteem beInvloed wordt.
3.2 De microcomputer; ontwerp van een busuitbreiding
Voor de besturing is gebruik gemaakt van een standaard microcom-puterboard. Op de afdeling werktuigbouwkunde wordt voor experi-menteel onderzoek veelvuldig gebruik gemaakt van deze zogenaamde
EWMC-single board computer. EWMC staat voor Elektro
&
Werktuig-bouw Micro Computer (lit.7). Deze microcomputer is opgeWerktuig-bouwd rond een Intel 8085 microprocessor. Er is ruimte voor 8k ROM
(2732) en 8k RAM (8185). In het ROM huist de monitor, een op de afdeling ontwikkeld besturingsprogramma voor de microcomputer. Er wordt memory-mapped gewerkt;seriele (8251) en parallelle
(8255) I/O, timer en interruptcontroller zijn direkt adresseer-baar. Er zijn twee serie-I/O-kanalen, een voor aansluiting met de Prime-afdelingsminicomputer, en een voor de terminal. De zes parallelpoorten zijn elk 8 bit breed.In bijlage 7,figuur 7.2, is het principeschema van de microcomputer opgenomen. Op de
soft-ware-aspekten van het gebruik van de EWMC, wordt in hoofdstuk
4 ingegaan.
Daar de 6 byte ten behoeve van peripherals niet toereikend is voor de X-Y-Z-besturing, is gebruik gemaakt van een reeds be-staand ontwerp voor een busuitbreiding. Ret ontwerp staat o.a. bekend onder de naam Nassiebus (lit.ll).
De bus tussen besturingssysteem en computer bevat een input, een output en een adresdeel. De gescheiden 8 bit wordt DATI-bus genoemd, de 8 bit output DATO-bus. Het adresdeel bestaat uit 6 bit adressen en 2 bit kontrolelijnen. Deze kontrole- en adres-bus wordt de CHIP-adres-bus genoemd(bijlage 7, figuur 7.1). Met de zes adreslijnen kunnen 64 verschillende input- en outputadressen
ge-
~20-adresseerd worden. Afhankel~k van de kontrolebus is het adres
bestemd voor DATO of DATI. Deze kontrolebus bestaat uit een
EDATO-l~n (Enable DATa Out) en een EDATI-lijn (Enable DATa In).
In principe kan de Nassiebusinterface voorgesteld worden als in figuur 8 is weergegeven. Via poorten en latches wordt de Nassie-bus gevormd uit de dataNassie-bus en kontrolelijnen van de microcomputer.
[>
CHIP 8> £O"TO f'DORrEN EDI'ITI 0 WR ITE ~ AD Jl ::::> 8>[>
DATOB
t1) <: I --< 0 8<J
DAT18Fig.8 principeschema Nassiebusinterface
De data bus en kontrolel~nenvan de microcomputer worden
afge-tapt via een leeg RAM-voetje. In bijlage 7, figuur 7.3, is het
schema van de businterface weergegeven, zoals het in de bestu~
ring gerealiseerd is. Van de CHIP-bus worden enkel de laagste
vier adreslijnen en de beide kontrolelijnen gebruikt.Een schr~fak
tie van de microcomputer komt nu overeen met het doorgeven van de data via de DATA-bus naar de DATO-bus. Op de CHIP-bus wordt
gemeld of hat een lees- of schrijfaktie betreft en op welk adres
de inhoud van de DATa-bus overgenomen moet worden. Een leesaktie van de microcomputer heeft tot gevolg dat de geadresseerde
peri-pheral z~n data via de DATI-bus naar de microcomputer zendt. De
verdeling van de adressen voor lees- en schr~fopdrachten, zoals
die is gekozen voor de in de besturing aanwezige peripherals,
3.3 De snelheidsturing
Om de snelheid van een motor via de motorsturing te kunnen
re-gelen is een Digitaal Analoog Converter (DAC) nodig. Via een
dergel~ke DAC kunnen de digitale B bits van de microcomputer
om-gezet worden in analoge signalen.
Via de DATO-bus worden de 8 bits in een latch (74LS373)
ingele-zen, zie b~lage 7, figuur 7.4. Daartoe dient de latch via een
decoder geadresseerd te worden. De latch houdt de bitwaarden vast (latchen) totdat deze opnieuw ingelezen worden (overschre-ven). Omdat de uitgang van de latch enabled is, wordt de waarde-kombinatie direkt doorgegeven aan de volgende schakel: de
eigen-l~ke DAC (DAC OBE). Dit IC zet de digitale waardekombinatie om
in een stroom tussen -2 en +2 rnA. Via een schakeling met een
OPAMP(AM452) wordt de stroom omgezet in een spanning tussen
-10 en +10 V. Dit signaal vormt het positioneersignaal op de
ingangen van de motorsturing. Deze positioneeringangen z~n ook
in figuur 6, bladz~de 15 te zien. -10 V Op de positioneeringang
geeft de maximale negatieve snelheid. +10 V de maximale
positie-ve snelheid, terw~l 0 V overeen komt met stilstand van de
be-treffende motor.
Van de schakeling z~n nog de volgende details te vermelden.
Om-dat de bestaande besturing en de microcomputer op 5 V nivo wer-ken, is gekozen voor het doorvoeren van dit nivo in de gehele besturing. Om niet aan snelheid te hoeven inleveren, is voor de latches voor TTL gekozen. Op de hoogaktieve enable-ingang
(poot 11) wordt de latch door een decoder geadresseerd. Het
signaal Output Control (poot 1) is laag aktief en wordt aan 0 V
gelegd, opdat de inhoud van de latch alt~d direkt op de uitgang
staat. Via de DAC en de OPAMP wordt de analoge uitgangsspanning
gevormd. Offset en versterking worden ingesteld met twee poten-tiometers. Het principe van de schakeling wordt door de fabri-kant van de DAC gegeven.
De schakeling is in drievoud uitgevoerd opdat alle drie motoren
via de DAC's aangestuurd kunnen worden. Adressering van de DAC's wordt in 3.5 besproken.
-22-3.4 De positie-uitlezing
Via een di~itale meetlineaal wordt de positie-uitlezing
ver-zorgd. Deze genereert pulsjes, wa&ruit via een schakeling twee sinussen worden gevormd. De frequentie is afhankelijk van het
a~ntal urn dat per seconde afgelegd wordt. Hoe hoger de snelheid, des te hoger is ook de frequentie. Afhankelijk van de
bewegings-richting, is de fase verschuiving tussen beide sinussen +900 of
o -90 •
Deze signalen zijn minder stoorgevoelig dan de pulsjes die de
rneetlineaal afgeeft en zijn dus beter te transporteren. De
signalen gaan rechtstreeks naar het memo, alwaar de sinussen om-gevormd worden tot pulsjes en een richtingsignaal. Per sinus worden 4 pulsjes gegenereerd, een pulsje per 5urn verplaatsing. Door een apart richtingsignaal wordt aangegeven of de pulsen bij de huidige positie opgeteld (richtingsignaal hoog, richting po-sitief), dan wel afgeteld (richtingsignaal laag, richting nega-tief) moeten worden.
Voor de besturing werd naar een mogelijkheid gezocht om de
po-sities via het memo uit te lezen. Softwarematig worden de sinus-signalen door het memo geteld en de tel stand op het display
zichtbaar gemaakt. Dit betekent, bij gebrek aan gegevens over de werking van het memo, dat de signalen aan tellers toegevoerd moeten worden. Tellers die voor alle assen de positie bijhouden, en die via de DATI-bus door de microcomputer gelezen kunnen wor-den. Via een buffer en een flatcable worden de signalen naar buiten uitgevoerd. Voor de aansluiting van de flat cable is
ge-bruik gemaakt van IC-voetjes waarop de flatcable aangesloten
is. Ret schema van de buffer- en flatcable-aansluiting voor de richting- en positiesignalen, is in bijlage 7, figuur 7.5 opge-nomen.
De maximale af te leggen afstand is 320 mm. Het nulpunt moet willekeurig gekozen kunnen worden. De telstanden varieren daarom van -320 mm tot +320 mm. De tellers werken automatisch met de tweekomplementmethode, immers tellen we af voorbij nul,dan zal de
telstand maximaal worden en vervolgens weer afnemen. Per 5um wordt een puIs gegenereerd, op 2 x 320 mm betekent dit 128.000 pulsen. Hiervoor is een teller met 17 bits nodig. Er kan net niet volstaan worden met een 2 byte teller.
Voor de tellers is gekozen voor 4 bits Johnson tellers Loemos
op 5 V nivo (40193). Deze tellers hebben aparte ingangen voor
optellen en aftellen. Deze ingangen z~n laag aktief. Via een
NAND-sehakeling worden de positie en richtsignalen aangepast
voor de beide ingangen. Er z~n v~f van deze tellers nodig
en daarmee is een kapaciteit van 20 bits bereikt.
Het schema van de 20-bits teller wordt in b~lage 7, figuur 7.6,
gegeven. De telstand van de tellers kan via de latches in drie delen op de DATI-bus gezet worden. Van de latch met de MS-byte
z~n de vier MS-bits logisch nul gemaakt. Dit omdat deze
ingang-en niet bingang-enut wordingang-en. Via de CHIP-bus ingang-en de decoder (4515)
kun-nen de verschillende latches enabled worden. Met het Master Re-set (MR) signaal kunnen de tellers gereRe-set worden. De verdeling van de adressen, zal in 3.5 aan de orde komen.
3.5 De totale schakeling
De Nassiebus, de tellers en de DAC's z~n op een
dubbel-Euro-kaartformaat print (210 x 223 rom) b~eengebracht: de print
NAS-TELDAC. De printlay-out en de komponentenopstelling z~n in b~
lage 7, figuur 7.7 tim 7.9 opgenomen. De print bevat:
- een maal de businterface van b~lage 7, figuur 7.3,
- drie maal de Digitaal-Analoog-Converter van b~lage 7, figuur
7.4,
- drie maal de 20-bits teller van b~lage 7, figuur 7.6.
Voor de externe verbindingen is gebruik gemaakt van drie IC-voetjes, waarop flatcables aangesloten kunnenworden. De pinout
van deze aansluitingen z~n te vinden in b~lage 7, figuur 7.3,
7.5 en 7.10. In deze laatste figuur is te zien da~ de voeding,
het MR-signaal en de DAC-positioneersignalen aIle via de bedien-ingskonnektor lopeno
-24-De microcomputer wordt via een aparte voeding van de benodigde voedingsspanningen voorzien. Deze voeding wordt standaard
toe-gepast voor de EWMC's, het ontwerp bl~ft daarom buiten
beschouw-ing. Microcomputer met voeding en de Nasteldac-print z~n in een
draaibaar rek in de programmabesturingseenheid b~eengeoracht
(zie b~lage 2, figuur 2.2).Dit rek is geplaatst boven de
X-Y-Z-servobesturing. Er is ruimte voor eventueel b~ te bouwen
schake-lingen.
Een nog niet behandeld deel van de microcomputerbesturing is de
positioneer/erodeerkeuzeschakeling, zie b~lage 7, figuur 7.1.
Deze schakeling is in een laat stadium van de afstudeerperiode
ontworpen. Het was aanvankel~k niet zeker of dit deel van de
besturing nog t~dig gerealiseerd kon worden, doordat de
benodig-de signalen daartoe eerst gevonbenodig-den dienbenodig-den te worbenodig-den. Het ontwerp van de schakeling zal hierna behandeld worden. De resultaten van de uitvoering zul1en echter niet meer in dit verslag gerappor-teerd worden.
Het erodeersyste~mvan b~lage 7, figuur 7.1, kan worden
geschei-den in twee deelsystemen: de generator en het dielektrikumsys-teem. Eenderde systeemis de servosturing via de
spleetbreedte-sensor. Deze systemen kunnen door het memo afzonder1~k
geakti-veerd worden, er z~n drie signalen voor aanwezig. Door de
posi-ti~neer/erodeerkeuzeschakelingworden deze signalen als het ware
overgenomen, zodat de keuze nu b~ de microcomputer ligt.
In b~lage 7, figuur 7.11 is het ontwerp van de
positioneer/ero-deerkeuzeschakeling w.eergegeven. Door een schake1aar I1CBI1 op het bedieningspaneel kan de keuze door de microcomputer overgenomen worden. De schake1aar bekrachtigd twee reedrelais voor overname van de servo- en generatoraktivering. Het die1ektrikumsysteem wordt via poorten beInv1oed. De spoeling van het dielektrikum
moet te allen t~de in- en uitschakelbaar z~n. Daarom wordt een
aparte l~n van de latch voor het aktiveren van deze spoeling
be-nut. Drie andere l~nen z~n nodig om te beslissen in welke van de
drie richtingen geerodeerd zal gaan worden. Als een van deze signalen hoog is dan zal de betreffende motors turing op
"eroderen" ge~et worden. tegel~kertijd worden via poorten en een transistorschakeling het servosysteem en de generator ingescha-keld. De transistorversterkerschakeling is nodig om de reedre-lais via de poorten te kunnen bekrachtigen.
De latch zal op de Nasteldac-print aan de Datobus worden
aange-slaten terw~l de vier uitgangslijnen via de bestaande flat cable
naar de bedieningskonnektor worden aange.slaten. Op deze konnek-tor zal dan tevens ae schakeling voor de positioneer/erodeer-keuze-overname worden aangesloten.
De adresverdeling voor de peripherals ligt nu in de schakeling vast. De flatcable van de Nasteldac is aan het eerste RAM-voetje op de EWMC aangesloten. De adressen van dit voetje liggen tussen 2000H en 23FFH. Door de Nassiebusinterface wordt bepaald dat de
eerste vier adreslijnen hoog moeten z~n. In het schema van de
businterface, b~lage 7, figuur 7.3, is te zien dat A6, A7, A8 en
A9 logisch een moeten z~n voor een schr~fopdracht. Alleen dan
kan namelijk een EDATO signaal geselekte~rd worden. Ook bl~kt uit
deze b~lage dat deze adresl~nen niet noodzakelijk hoog behoeven te zijn voor een leesopdracht. We nemen voor de adressering van de peripherals 11.1100.OOOOB, ofwel 23COH als beginadres. We
heb-ben dan dus de 40H = 64 verschillende input- en outputaaressen
die bij de behandeling van de busuitbreiding in 3.2 aan de orde is gekomen.
Voor de snelheidssturing wordt gebruik gemaakt van drie DATO-adressen. Door de decoder, bijlage 7, figuur 7.4, wordt de
ver-deling van 16 adressen bepaald. Dit z~n de adressen 23COH tot
23DOH. Door de eerste drie worden de latches van de DAC's ge-adresseerd:
adres 23COH - DAC X,
aares 23CIH - DAC Y,
adres 23C2H - DAC Z.
OOH Op de DATO-lijn komt overeen met -10 V op de DAC-uitgang. Dit
posi-
-26-tieve snelheid (+10 V) en 80H komt overeen met stilstand(O V). In het ontwerp van de positioneer!erodeerkeuzeschakeling, wordt
adres 23C3H benut voor ae aktivering van het erodeerproces. De
vier gebruikte bits van de DATO-l~nen hebben de volgende
funk-ties:
bit 3 - aktiveren van het dielektrikumsysteem,
bit 2 - aktiveren van de erodeeringang op_de X-motorsturing,
bit 1 aktiveren van de erodeeringang op de Y~motorsturing,
bit 0 aktiveren van de erodeeringang op de Z-motorsturing.
De bits 0, 1 en 2 aktiveren tevens de generator en het servo-systeem.
Voor de positie-uitlezing worden negen DATI-adressen gebruikt.
De verdeling is vastgelegd door de decoder, b~lage 7, figuur 7.6,
die ook hier weer 16 adressen verdeelt. De latches worden als volgt geadresseerd:
adres 23COH - MSBX-teller 23CIH - NSBX-teller 23C2H - LSBX-teller 23C3H - MSBY-teller 23C4H - NSBY-teller 23C5H - LSBY-teller 23C6H - MSBZ-teller 23C7H - NSBZ-teller 23C8H - LSBZ-teller
In de Most Significant Byte (MSB) z~n de 4 hoogste bits aIle
logisch nul, omdat de teller 20- i.p.v. 24-bits is. Met Not Significant Byte (NSB) wordt de middelste byte aangeduid, het-geen uiteraard niet wil zeggen dat deze byte niet significant
4. HET GEBRUIK VAN DE BESTURING 4.1 Inleiding
In dit hoofdstuk zullen de gebruiksaspekten van de besturing
worden besproken. Aan de hand van opbouwende programma's worden de mogel~khedenvan de schakelingen uitgediept. Alvorens pro-gramma's te gaan behandelen zal de lezer bekend gemaakt moeten worden met de software-aspekten van de gebruikte microcomputer.
In deze inleiding worden daarom enkele belangr~ke funkties van
het monitorprogramma besproken (lit.8). Er wordt ervan uitgegaan dat men bekend is met de instruktieset van de INTEL 8085 (lit.12). Dit is nodig omdat de programma's voor de EWMC in assemblertaal worden geschreven.
Een eenmaal geschreven programma Kan op verschillende manieren in het geheugen van de microcomputer geschreven worden. De meest rechtstreekse methode is het, met behulp van de monitorfunkties, rechtstreeks intypen van hex-kodes. Deze methode is vrt snel maar heeft als naaeel dat het programma niet bewaard kan blijven. Schrijven we het programma in assemblertaal op de
Prime-hostcom-puter dan blijft het programma b~ uitschakelen van de
microcom-puter bewaard. Via de "microsim" assembler van de Prime kan het
programma dan ingelezen worden. Een derde methode van
programma-inlezen is het schr~ven van het programma op een
ontwikkelsy-steem~vervolgensdit in een EPROM te laden en deze in het lege
ROM-voetje op de EWMC te plaatsen.
Door de beschikking over een dergel~k ontwikkelsysteem in het
lab (Intel MDS 236), biedt deze laatste mogelijkheid de meeste
voordelen. Op de b~behorende printer kunnen tevens listings van
het programma uitgeprint worden.
Enkele belangr~ke monitorfunkties worden aan de hand van
voor-beelden besproken. Na het intypen van enkele U's op de terminal meldt het systeem zich en geeft een monitorpromptkarakter. Dit
-28-Enkele monitorfunkties:
- Display: uitlezen van een stuk geheugenruimte D3C001..l3CIO <CR)
Substitute: w~zlgen van inhoud geheugen
S3COOu 3C- •• <SPATIE) PO- .. (CR) Go: starten van programma
G3COO (CR)
G3COOu3C08 (CR) (breakpoint op 3C08)
- eXchange: uitlezen/w~zigenvan register
X (CR) (aIle registers uitlezen)
XP=A57A-3C001..I (uitlezen I register + w~zigen)
- Next: single-steppen van programma
N (instruktie op adres van PC wordt uitgevoerd)
- Insert: invullen van geheugeninhoud zonder te k~ken naar de
huidige inhoud
I3COO (CR) (hexkode kan achterelkaar ingetypt worden, de
mo-nitor zorgt voor een adresmatrix)
- Fill: invullen van geheugenruimte met een konstante
F3COO~3C20I..lFF(CR) (b.v. FF=restart 7)
- Move: verplaatsen van stukken geheugen
MI000I..IIOFFu 3COO (stuk geheugen van IOOO-IOFF wordt ook vanaf
3COO in het geheugen overgenomen)
- Query: vertalen van ene naar andere talstelsel QDIO (CR)
Er z~n nog veel meer mogeltkheden met de monitor denkbaar. Voor
het werken met de monitor wordt daarom verwezen naar de
monitor-beschr~ving en listing in het lab (lit.8). Omdat de monitor
ge-bruik maakt van de RAM-adressen 3FOO-3FFF dient op deze laatste
RAM-voet altijd RAM aanwezig te zijn. Dit RAM neemt dan de geheu-genlokaties van 3COO tot 3FFF voor zijn rekening en is dus voor programma-opslag tot 3FOO te gebruiken. Bij gebruik van EPROM voor programma-opslag wordt de beschikbare ROM-adresruimte:
lOOO-IFFF. Er is dan dus een behoorl~ke opslagmogeltkheid voor
bepaalde standaardprogramma's. Met het Move-kommando kan een programma in ROM naar RAM verhuist worden zodat runnen van het programma mogeltk wordt.
4.2 Het testen van de deelschakelingen ~
Het lezen van de tellers en hier besproken. Aan de hand
en ander geYllustreerd.
het schr~ven naar de DACls wordt
, ,
van een programmavoorbeeld wordt een
De tellerstanden kunnen met het Display-kommando op het beeld-scherm zichtbaar gemaakt worden:
D23CO~23C8 <tR>
Alle tellerstanden verschijnen nu samen in beeld. Met de normale load-instrukties van de 8085 kunnen deze standen tijdens het
pro-grammaverloop ingelezen worden. Tellerstanden van memo en
micro-computer kunnen nu rechtstreeks vergeleken worden.
De DAC's kunnen via bijvoorbeeld het Insert-kommando van data worden voorzien:
123CO «~
0 1 2 3 4
5
6 7 8 9 A B C D E F2300 80 80 80
Ret is vaak wensel~k om voor besturingsovername de DAC's met 80H
te vullen, opdat de DAC-uitgangen a
v
zijn. Met destore-instruk-ties kunnen de latchinhouden van de DACls tijdens programmaver-loop gewijzigd worden.
Bij gebruik van bijvoorbeeld de Subtitute-instruktie dient men
erop te letten dat de uitgelezen inhoud van de betreffende
10-katie afkomstig is van een DATI-peripheral (b.v.teller).De op te geven data is echter bestemd voor een DATa-peripheral (b.v.DAC). Men moet dit lezen en schrijven niet verwarren met een geheugen-lees- en schrijfopdracht.
Met een eenvoudig basisprogrammaatje kan de werking van de drie
DACls gekontroleerd worden. Het programma verhoogt telkens de
inhoud van de accumulator, zet deze op ae DAC en wacht vervolgens een moment. Voor deze wachttijd wordt gebruik gemaakt van een
delay-subroutine uit de monitor (adres 08DE). Door herhalen van deze programmastappen wordt op de uitgang van de DAC een soort zaagtand gegenereerd. De delay is ongeveer 1 ms. Een flank van
-30-A naar :b-30-AC wachttjjd 1 ms herhaal
loop 1:
de zaagtand .duurt daarom 100H x 1 ms. Dit is ongeveer 1/4 secon-de • Dan is secon-de accumulator vol en zal terugspringen naar OOH.
De spanning 9P de uitgang van de DAC springt dan van +10 V naar
-10 V. Het programmaatje ziet er als voIgt uit:
LXI Ht 23CO adrespoort DAC in HL
XRA A A nul maken
INR A
MOV MfA
CALL DELAY
JMP loop 1
Het principe van het besproken programmaatje kan nu toegepast worden in een programma om de motoren aan te sturen via de DAC's. In bjjlage 8, figuur 8.1, wordt de listing van het programma
"sturing op drie DAC's" gegeven.
Dit programma genereert driehoekspanningen op drie DAC's. Dit
gebeu~t zodanig dat de flanken van de driehoekspanning door de
motoren goed te volgen zjjn. Figuur 9 geeft een grafiek van de
spanningen op de DAC's in de tjjd gezien.
Of---:;,f;---~~---+---~----
..
-'i
-\0
Fig.9 grafiek van de spanningen op de DAC's
In het programma zjjn vier fasen te onderscheiden. Figuur 9 laat zien wat het programma per fase bewerkstelligt. In de listing (bjjlage 8, figuur 8.1) zjjn deze fasen in de vorm van loops terug
te vinden. Door deze fase-indeling wordt het eenvoudig mogelijk twee driehoekspanningen met een onderlinge faseverschuiving van
900 te genereren. Er wordt namelijk naast de Accumulator gebruik
gemaakt van register C.
Voor het laden van de DAC's met de register inhouden en het re-aliseren van een voldoende lange wachttijd wordt gebruik gemaakt van subroutines. Bij het bestuderen van de listing zal men de struktuur van het voorgaande programmaatje herkennen. In de
toe-lichting van het hoofdprogramma wordt aIleen overDAC X en DAC Y
gesproken. Uit subroutine ADACS zal echter blijken dat DAC Z met dezelfde signalen gestuurd wordt alsDAC X. In subroutine DELA wordt de subroutine DELAY van de monitor 32 maal(20R)
aangeroe-pen. De tijd per fase is nu: (32)·(1 ms)·(80H)
=
16·256 ms ~ 4 s.De uitgangsspanning op de DAC is maat voor de sne1heid van de gestuurde motor. Zouden we de motoren met zuivere
sinusspanning-en in plaats van driehoekspanningsinusspanning-en stursinusspanning-en dan zou de kruistafel
een cirkelbeweging maken. Met de driehoek wordt echter een cir-kel benaderd. Door het eveneens aansturen van de Z-servomotor wordt een soort e1ips in de ruimte beschreven. Ret programma illustreert op een aantrekke1ijke wijze hoe de drie servomotoren tege1ijkertijd aangestuurd kunnen worden.
4.3 Programma's voor de totale besturing
Bij het voorgaande programma werd enkel de snelheid teruggekop-peld (zie b.v. bijlage 4). De motoren werden zonder positieterug-koppeling met een spanning aangestuurd. Positieterugkoppe1ing
is nodig t als men de elektrode en de kruistafel naar een bepaald
punt in de ruimte wil sturen. De snelheid van de motoren dient dan immers een bepaalde re1atie tot de af te 1eggen weg te heb-ben. Aan de hand van een programma zal dit positioneren bespro-ken worden. Vervolgens wordt een methode aangegeven, die erode-ren en positioneerode-ren met de microcomputerbesturinggelijktijdig mo-gelijk maakt.
-32--;-';-"-r::.-I,....
:::~:~:~~,:I,,·:I
DACI
+'v/W
3 BYTE
' - - - " TnLE k
Fig.10 overzicht van de positioneerregeling voor een asbeweging
In het schema van figuur 10 komt naar voren welke rol het posi-tioneerprogramma in de totale regeling heeft. Ret drie-byte ka-rakter van de positie-aanduidingen en het een-byte kaka-rakter van de snelheidsaanduiding heeft tot gevolg dat het positioneerpro-gramma niet enkel uit een aftrekorgaan kan bestaan. Er dienen andere, meer komplexe, wegen bewandeld te worden. De
oorspronke-l~ke gedachte was, dat zolang de afstand Ingestelde
Waarde(IW)-Werkel~ke Waarde (WW) groter is dan lbyte, volstaan kan worden
met het aansturen van de motor op een snelheid. Zodra de afstand vervolgens kleiner dan 1 byte wordt, zou het verschil IW en WW rechtstreeks de snelheid kunnen sturen. Na uitwerking van deze methode bleek eehter dat 1 byte positie-afstand overeenkomt met 1,28 mm (lOOH x 0,005 mm). Ret af laten nemen van de snelheid
zal daarom al gestart moeten worden voordat het verschil tussen IW en WW kleiner is dan 1 byte.
Een tweede facet van het positioneerprogramma is de
verwerkings-snelheid. Ret programma moet kontinu 9 bytes IW met 9 bytes WW
vergel~ken, verwerken en het resultaat op 3 bytes aanDAC's zetten. Een verwerkingsronde mag zeker niet langer duren dan de
minima-le t~d die de motorsturing nodig heeft om 5 um te verplaatsen.
Gevolg is dat de programma-indeling efficient dient te geschie-den.
Een aanzet tot zo'n programma is in de bijlagen weergegeven. Het programma is opgebouwd uit enkele sUbroutines, die nu aan de or-de zullen komen. In or-de listing van bijlage 8, figuur 8.5, zijn naam, funktie, gebruikte subroutines en startvoorwaarden ge-noemd.In het B-register wordt met drie bits aangegeven welke
motoren aan de positioneeropdracht deelnemen. Op 9 adressen in
het RAM wordt vooraf de gewenste eindpositie (IW) opgeslagen. Onder in de listing is te zien, dat het eigenlijke programma di-rekt de subroutine XYZ aanroept.
Bijlage 8, figuur 8.2, geeft een flowchart van de subroutine XYZ. Deze subroutine checkt of er in X- Y- of in Z-richting aktie ondernomen moet worden. Is dit het geval, dan wordt het adres van de betreffende DAC en het adres van de MSB van de WW in re-gisters gezet. Daarna wordt de subroutine TTEST3 aangeroepen. Uit deze sUbroutine teruggekeerd, wordt getest of de betreffende motor inrniddels is stilgezet. Als dit het geval is, dan betekent dat dat in die richting de eindkoordinaat oereikt is. Het over-eenkomstige bit uit het B-register wordt gereset. Zolang een van de motoren nog loopt en zijn eindkoordinaat dus nog niet be-reikt heeft, wordt dit afchecken en aanroepen van TTEST3 her-haald. Als tenslotte aile motoren stil staan wordt XYZ verlaten en in het hoofdprogramma naar de monitor teruggesprongen. Uit de listing van XYZ bijlage 8 figuur 8.6, blijkt dat het afchecken of een motor aan de opdracht deelneemt, aan de hand van het B-re-gister plaatsvindt. Of een motor stilstaat wordt getest aan de hand van de bitwaarde-kombinatie op de overeenkomstige DAC. In bijlage 8, figuur 8.3, is een flowchart van de subroutine TTEST3 gegeven. Deze subroutine checkt het teken van de IW en
de WW en roept, afhankelijk van het resultaat, een van de sub~
routines WMIP3, GELIJK3 of WPIM3 aan. Do~dat het
koordinaten-nul punt vrij kiesbaar is moeten er drie verschillende situaties onderscheiden worden. Is het teken van IW en WW positief, dan is het teken van IW-WW ook het teken voor de te realiseren bewe-gingsrichting. Door het werken in tweekomplement geldt een en ander ook indien het teken van IW en WW beide negatief zijn. Is
-34-echter het teken onge1ijk dan moet rekening gehouden worden met het tweekomp1ementkarakter van de getal1en. Er is een anaere be-werking nodig.
In de subroutine TTEST3 wordt de subroutine ADD3 aangeroepen, zie bij1age 8, figuur 8.3. In ADD3 wordt de inhoud van het HL-registerpaar met 1930 verhoogd. In TTEST3 aangekomen, staat in HL het adresvan de MSB van de WW. De adressen waar de IW's staan
zijn zo gekozen, dat het verschi1 tussen de adreswaarde van een IW-byte en de adreswaarde van de bijbehorende WW-byte telkens 1930 is. ADD3 maakt van een WW-adres in het HL-registerpaar een IW-adres. In bijlage 8, figuur 8.7, zijn TTEST3 en ADD3 in een listing weergegeven. Het tekenbit van IW en WW is het bit 4,
immers bit 7 tim bit 5 van de MSB zijn altijd nul. ADD3 maakt
bruik van het BC-registerpaar. Omdat het B-register a1 in ge-bruik is voor de subroutine XYZ, wordt BC in ADD3 op de stack gepushed.
De subroutines WMIP3 (Ww Minus, Iw Plus, version 3) en WPIM3 (Ww Plus, Iw Minus, version3) zijn in dit stadium nog niet
ge-schreven. Mocht ~~n van deze rout~nes aangeroepen worden dan
wordt teruggesprongen naar de monitor en worden de registers uitgelezen.
De flowchart van de subroutine GELIJK3 is in bijlage 8, figuur 8.4, gegeven. In GELIJK3 aangekomen staat in het HL-registerpaar het adres van de MSB van de IW. Om na uitlezen van deze waarde weer het adres van de MSB van de WW in het HL-registerpaar te krijgen, moet 1930 van de inhoud van het registerpaar afgetrok-ken worden. Dit wordt door de subroutine SUB3 verwezenlijkt. In plaats van aftrekken van het getal 1930, wordt E6DO opgeteld. Dit geeft hetzelfde resultaat, terwijl de routine nu verder ge-lijk is aan ADD3.
In GELIJK3 worden IW en WW met elkaar vergeleken. Afhankelijk var. het resultaat wordt een bepaalde waarde op de DAC gezet. GELIJK3 is in drie fasen te verdelen. In de eerste fase worden de MSB's vergeleken. Als deze waarden ongelijk zijn, dan wordt, afhankelijk van het teken van het verschil, de DAC aangestuurd met een
maxi-maal negatieve snelheid. Daarna wordt GELIJK3 direkt verlaten.
Z~n de twee bytes uit deze fase echter gel~k,dan wordt
doorge-gaan naar de tweede fase. De NSB van de WW kunnen we direkt via het HL-registerpaar inlezen, ADD3 is nodig om de NSB van de IW
te kunnen inlezen. Als beide waarden niet gel~k z~n, wordt het
verschil berekend. Afhankel~k van het teken en de waarde van dit
verschil, wordt de DAC aangestuurd met een maximaal positieve, maximaal negatieve, minimaal positieve of minimaal negatieve snelheid. Daarna wordt GELIJK 3 weer direkt verlaten. Is echter
het verschil nul, dan wordt doorgegaan naar de derde fase. SUB3
is nodig voor het inlezen van de LSB van de WW. De LSB's van IW
en WW worden vergeleken. Afhankel~k van het resultaat wordt de
DAC aangestuurd met een minimaal positieve, een minimaal nega-tieve snelheid of wordt de motor gestopt. Ook na een van deze
akties wordt GELIJK3 verlaten. In b~lage 8, figuur 8.8, wordt
tenslotte de listing van GELIJK3 gegeven.
Uit bovenstaande beschr~ving voIgt, dat gekozen is voor slechts
twee snelheden. Het is nu echter ook mogel~k om, vanaf het
mo-ment dat nu overgeschakeld wordt op de langzame snelheid af te regelen tot de huidige minimale snelheid. Deze snelheid zou dan
aangehouden moeten worden tot het eindpunt bereikt is. De prin~
cipes van de routines z~n allen uitgetest. In het totale
pro-gramma X-Y-Z-positioneren bevindt zich waarsch~nl~k nog een fout,
waardoor het programma in een van de nog niet geschreven routines
terecht kan komen. Ook mogel~k is dat deze fout een gevolg van
storing is. Dit is echter minder waarsch~nl~k gezien het feit
dat de fout vr~ konsekwent l~kt te z~n.
Met de op dit moment in schakelaars uitgevoerde overname van de erodeerbediening, kan geerodeerd worden. Eroderen vindt dan plaats in die richting waarvan de betreffende versterker op "eroderen" geschakeld is (signaal POS!ER). Naast eroderen in een bepaalde richting, kan een kleine periodieke beweging in een of twee andere richtingen verricht worden. De
spleetbreedte-sensor, zie b~lage 7, figuur 7.1, zorgt er te allen t~de voor,
perio-
-36-dieke bewegingen kan eenvouu1g gebruik gemaakt worden van het
positioneerprogramma. Zou men b~voorbeeld in Z-richting eroderen,
uan kan in X- en, Y-richting telkens tussen twee koordinaten heen en weer bewogen worden. Daartoe moeten enkel de IW's van de ene
koordinaat, b~ het bereiken van dit punt, veranderd worden in
de IW's van de andere koordinaat. Dit programma illustreert, dat indien de erodeerbediening door de microcomputer gerealiseerd is, het realiseren van de Self-Flushing beweging nog een kleine stap is.
5.SLOTBESCHOUWING
T~dens het werken aan het afstudeerprojekt is gebleken dat
in-gr~pen in bestaande besturingen een extra dimensie met zich
mee-brengt. De moeil~kheden die zich voordeden b~ het bouwen van de
besturing lagen voornamel~k in de interaktie tussen de bestaande
besturing en de b~ te bouwen besturing. Deze interaktie.heeft
dan ook meer t~d in beslag genomen dan aanvankel~k was gepland.
Het bouwen en testen van de X-Y-Z-besturing zelf is voorspoedig
verlopen. In Korte t~d z~n enkele programma's voor de besturing
ontwikkeld. Ook de positioneer/erodeerkeuze betekende ingr~pen
op een bestaand systeem: het erodeersysteem. De schakeling die de besturing van het eroderen overneemt is reeds ontworpen en
moet enkel nog verwezenl~kt worden.
Voorzover getest werkt de besturing naar wens. Enkel b~ snelle
snelheidsveranderingen en/of inschakelversch~nselenheboen de
tellers voor de X- en Y-richting de neiging zich zo nu en dan
enkele positiepulsjes te vertellen. Hiervoor z~n verscheidene
oorzaken denkbaar. Gebrek aan t~d heeft ertoe geleid Qat
opspo-ren van deze fout nog niet plaats heeft gevonden. In 2.2 is al vermeld dat uitbreiden van de voeding voor de motorsturing in
de toekomst wensel~k zou kunnen bl~ken.
Door het ontbreken van de positioneer/erodeerkeuzeschakeling is in dit stadium nog niet gewerkt met de Self-Flushing-bewegingen. Met het principe van het geschreven X-Y-Z-positioneerprogramma en enkele programma-akties voor de erodeerbesturing kan Self-Flushing echter gerealiseerd worden.
-Bl-BIJLAGE 1
Taakomschrijving
Een X-V besturillg van een vonkerosie-machine
In het laboratorium voor Fysische Bewerkingen van de afdeLing Werktuigbouwkunde van de TH Eindhoven is een vonkerosie-machine, type EMS 2.20 van het merk AGIE aanwezig. De kruistafel van de machine is voorzien van servomotoren, die vanuit een paneel bedienbaar zijn. In het laboratorium is een onderzoek gedaan aan een z.g. "self-flushing" systeem voor vonkerosie. Dit systeem bestaat uit een kombinatie van tafelbewegingen en de beweging van het elektrode-systeem. Deze bewegingen worden gestuurd vanuit een microcomputer-programma. Dit programma kan ook worden beinvloed door het vonkproces. Het doel van d;t systeem is een effektieve vonkerosie bewerking te krijgen, n.l. een hoge snelheid gepaard gaande met een hoge nauwkeurigheid.
Deze systematiek, die' op een proefopsteLLing is uitgeprobeerd, meet op de AGIE worden gebouwd. In concreto betekent dit:
1. de X-V servomotoren bestuurbaar maken vanuit een microcomputer. 2. de ontwikkelde software van het seLf-flushing systeem over te zetten
op deze microcomputer.
BIJLAGE 2
Fig.2.1 en 2.2,
overzicht van de EMS 2.20 vonkerosiemachine 1 _ 2 _ _ 3 4 procesbesturings-eenheid 5 6 7 8 l:elektrodekop 2:werkstukhouder
3:verdeelblok voor het dielektrikum
4:kruistafel (hier met handbediening, in het lab met servomotoren) 5:aansluitblok elektrodekabels
6:bedieningspaneel 7:pulsgenerator
8:dielektrikumagregaat
Fig.2.1 Agie EMS 2.20 vonkerosiemachine met procesbesturing. Bron:lit.l
.
...
-:I
,"
$f..-.
,\ { -B3-X-Y-Z-Memo controle paneel Rek met X-Y-Z servo besturing:
1:::::::
hoofdschakelaar ,Fig.2.2 De b~ de EMS 2.20 behorende
X-Y-Z-programmabesturings-eenheid Bron:lit.2
BIJLAGE 3"
Numerieke besturing via het memo, fig.3.1 en 3.2 BelangrNke drukknoppen: MO? =: Ml2 =: MOO • M02 =: M-funkties
MOl =: eroaie met uitvonken
M03 =: eroaie zonder uitvonken
M04 =: beweging zonder
aervo-kontrole
beweging met aervokontrole sprongbevel geprogrammeerde stop programma-elnde G-funkties G04
=
wachttijd programma invoer = HC-stop =:"NC-start = geheugen wissen =: zinaanduiding =: handbediening = numerieke invoer =: asinvoer =: tekenopgave = M-funktie=
G-funktie c zin schrappen • zin tuaaenvoegenN G H M X Y Z K E
000000000
DDDOD
EJJDDOD
DODOD
ODDD~
6Iij]~[il[i2]
~~~~[?J
=voorkeuze verwerking
:J
Effi][iJOO-liJ]
=
voorkeuzeverw~~~i~~n
lffijl
[ill
>1
rJ!
1
TQ~
I
aIle zinnen • terugapringen naar
pro-grammabegin ., zinovername in geheugen
M
G
ID
~
~
~
~>
lID
ID=
N
0...8
X,y,Z
Fig.3.1 overzicht van drukknoppen en funkties van het memo Bron:lit.2
-B5-Programma: N X-y-Z xxx,xxx M Gl G2 1 X -050.000 07 04 001.000 2 Y -050.000 07 04 001.000 3 Z -050.000 07 04 001.000 4 Z -002.000 03 00 000.000 5 Z 000.000 04 00 000.000 6 X 000.000 07r 00 000.000 7 y 000.000 07 00 000.000 8 02 Verklaring:
Dit is een programma dat eerst de assen positioneert,
daarbij telkens een wachtt~d van enkele seconden aanhoudt
en vervolgens in Z-richting 2 mm diep erodeert. Na deze opdracht (zin 4) worden alle assen weer naar het nulpunt gestuurd, waarna het programma beeindigd wordt.
Opmerking:
Dit programmaatje is enkel een illustratie.Wil men werkelijk met de machine gaan werken, dan zal eerst het gebruikers-handboek bestudeerd moeten worden.
I lJj 0'\ I
~~~~----t""0
KI__
~-0,,·0"
'-'A_I---<~
X. - Y _~
.:...:"'-"'-l.---~=l
SElEI(TOR 8:-e'loDERE~ l -[>pasl TIONEREN L-y-:.
caf
pos • IX-
RI(HTlNG T VE.RS TEf\KE.R~~Lf--I>
I>
I>
SCHRKf.L1NG 30W~ 1<1Ml
-K2. M)(-, - - / L£NTO SLOW ' - - K3M'f'-r
s rROOM- M+ '-- -GOI BEGRENZEH ] 0.11 GI ~ElEt<.IO" lOW Gl --02+ :x: to•
I I--' OXT t-<I 0X' QVt F~EO_ S,LD IN INTE.- NI en(") Ol--
C;R,.raft <; ::r START [> (1) (1) OX- BKK Iien Sll> 0'(- c+(1) < Ii ll> p;' ::s (1) Ii P. DIRE (1) ~ / CC RIOHING ALL GOl ,Rd RIO Rli "J2_A6 £:'>E.N N~ J2_B8 ~:
.
I.fV1 ::lto R~I:F I--'tj J2_A9 \U CD\UES,EF OtlCJl\UO
~P" c+\U 1-'-~ CD CD J2_B13 Hjl--'I ~(lOS' RI8 H0 'i70K CJl roc ,.., 1'1 Ief<~ 9 9 J2_B7 SN£lH 1"3 '2 1001\ Ie. 39K I J2_A5 ER l<G -.Jtd fR/PeS
,
JLA~ ,"JL21a. < en ~ AKT CD 0 J2J:~)'1 I IiCJl ::YCD l:-i»
EiN1SS ,J2-12<1.-11( c:+ S C) 'PoS CD \U txj I Ii I ?l < \J1 CD III I Ii ::l I CJl gll!'"3'!~ p,CD J2 _AII R28 ~ RICHTI R 6'1 J2_AB t-<I ov tdK 10/0 • Btl.1% 10K \0/. I JLB6 TALHOt' JLA7 TAt:HO- Ie. '1£ lOOK R17 , °/u III tJj en I V'i MJf"29.,., V6 IOOi'F BOY')B Ai7 61'f en30 8 VIC W¥"i8 MOTOR+ I---J..---,-_---L.._ _-oJ 1_AI61BI~ J LMt/BI2 ~,,<l MOT OR -R53 1/2 W 310 I - - - L - - - L - - . . . . l . . . - _ r - - - < lJ2_A3/ B3 - -2'1V RSO 2.'11< R~B 47 21<2 67 GIj-(,,8: IN91"t R~7 R 2.9 Ie 1C It<'
-B9-BIJLAGE 6
Overige schema's en bedradings-schema's van de motorsturing.
In deze b~lage worden schema's van de motorsturing gegeven, die
niet van direkt belang zijn in de behandeling van de totale bestu-ring. Eveneens worden bedradingsgegevens van de motorsturing in deze bijlage verwerkt. Een aantal figuren zijn overgenomen uit lit.5. Wijzigingen in de schakelingen zijn in deze schema's door-gevoerd.
LUst van figuren in deze bijlage:
Fig.6.l - schema van relaisboard voor X- en Y-versterker Fig.6.2 - aansluitgegevens van het relaisboard
Fig.6.3 - aansluiting voeding op de X- en Y-versterker Fig.6.4 - aansluitgegevens X-versterker
Fig.6.5 - aansluitgegevens Y-versterker Fig.6.6 - aansluitgegevens X-Y-Z-versterker
x-
G.tDHLl EJL
1 RX
M.'t..B. ,"
o r-::::J1----.. 't
• ban.40101 I1_._X.~ug A2/82
/ M.X.o.\N / A-'" 133 e....- - - -....
0
I I AyI
~~ f1~.-X-.B_~_,N____
:: K 4 1'1.'(.-I...T " 1'1.}(.- ...,T "'li:l5 tJArl/Ij10 ~_____ :~----~C> A..; u Ablf5b~·X.O"N .-/ , I K\ ,, I 'JL
~
A11/IYJc_M_.'f_.O_~_i_I'l
Y
A10
I
i3tl(}--_1_4\}---r--_ R£Ii.Yl.lir A7
Je,1o---=1~4'v , -...----.---0 A8JBT
~EM.)t w,T..__-...,....---0
A'j ) (38 , I , , I k1. , I " ' I " ---~ , I , I II kS I',, ,, : I . _ _ _ - - ' ~b T.y.e.+"'IT B5 T.'(.~~ ...iT 0- T'f+ 0 TX! IN 'Ii/
c,A1
T.X.0.+UiT ~. 0 AIDAb
0 T.,/.07 ...iT o I I AII () I " 1<& T.~.c:..'~IT ,I I \\3 , T.X.[!..-l.4iT ' I ()~ I ~ II I, (.l I , T.'/-: IN <> • ,, TX.- '1'4 I I oAS 'I A 1'2/
y
0AI; uI.'(.a. ulT AI.:) T.)(..O.- ....iT
0
![Elke X is Y, Elke Z is X, Elke Z is Y [debate with A. Mooi & R. van Dijk]](data:image/gif;base64,R0lGODlhAQABAIAAAP///wAAACH5BAEAAAAALAAAAAABAAEAAAICRAEAOw==)