Influences of Contact Force Models on Analysis of Multibody Systems Involving Joints with Clearance

!!""!!""# #$"%$""%

!!"!#!$!%!&!&!'

&'()*+, '-./!

+*&

/+'0'*1 (*/23)4

/05

2678!"!*68"" *698#$"%

& ' ( # !#$"%:$;:#<"!)*+,!-.#"<<;$%&/ &0 1 2 '3 4 #5 6 ) * %&7 &8 9 &: 1 2 ; < " ! = > ? @! A

B C D E F = > G H ? @#!""%!=$<&!"%%!=";%" I J K L M N !#$"%:$<:$>! I J K L O P !?@@A!"BBB8CDEF8DG@(ECHI(JG@KF7(>"8"$><808#$"%$<$>8"!;=8$"L8?@H7 !"#!"$M%>!#(NO@PNQ#$"%""$"!

!"#$%&'()*!+,-./01234

-."_&34"_&QR# #"8S T U 5 V F W X Y Z [ \ ] ^ _ ` a 8 b c d e f g h &%"$$=<&S T ' #8i j k A l V F m n o F f g h &""%!%!&i j k% 56"()*+,-./01234+56789 : - & ; < = > ? @ A#; < B C D + , - . /EFG8HIJKL?MNOPQRSTU#V W X Y Z [ ( \ 0 ] ; < B ^ . / J K L ? % _$`abcd#W1234+5efghij(\#)*BCD+,-./06789:-&M N?kl%mnoQ=>?@A$MN=>pq"+,-./EJKL?rstWu6789:-&MN=>vwxymn&z{ | } ? + , - . / t ~  : - & O € ?  ‚ k l Q = > m n o$ ƒ0CD„…8H#†mno%MNklQ|‡ˆ‰ Š O ‹ Œ #Ž  B  ‘ ? v ’ S “ ? + , -./$ 789"6789&234+5&L”JK&+,-:;0<=!0R""%M"!>?@AB!+!>CD=!$#!;:<L%.##$"%%"":$"$>:"#

#

$

%

&

'

(

$

)

(

*+

%,+$

-

.

)

-/+

0

)

(1+2

(

&

*+$3$.

&

4

*

5

*+

%

1'

&

-

5

6+2474

*

-

(8*#

$9

+

&

9

5

$:;+

5

$

-

*<

5

-

=,

&

(

.

0

.$

)

(

5+*1-KDS"_{&TR3* UG}

F"_&,/VG

F#

#"8WGX,KQ6YK@6YX6Z3JPCK@F6D [FDFI@YXZ6Y[6JGYD\GIFSDKDJ)6@6Y:]GKYFDS4XI@GH&.F)KD&FK6@6DS(DF9GYIF@X&.F)KD %"$$=<&T?FDK'#8/HAKC@[GC?KDFCI,KQ&*K@F6DK7(DF9GYIF@X6Z4FDSKA6YG&4FDSKA6YG""%!%!&4FDSKA6YG%

36*-0.)-!0?GZGK@PYGIKDJHG@?6JI6ZCK7CP7K@FDSJKHAFDSC6GZZFCFGD@IKDJJFIIFAK@F6DGDGYSXFD JFZZGYGD@C6D@KC@Z6YCG H6JG7IKYGKDK7X^GJ@6I@PJX@?GFDZ7PGDCGI6Z@?GGNFI@FDSC6D@KC@Z6YCG H6JG7IZ6YJXDKHFCKDK7XIFI6ZHP7@FQ6JXIXI@GHIFD9679FDSO6FD@IBF@?C7GKYKDCG80?GJFIIFAK@F6D GDGYSFGI6ZJFZZGYGD@H6JG7IKYGC6HAKYGJQKIGJ6DKIFDS7GQK77C677FIF6DIXI@GH8'D@?GQKIFI6Z @?FIKDK7XIFI&KI7FJGYCYKDE HGC?KDFIH FIPIGJ@6I@PJXFDZ7PGDCGI6ZJFZZGYGD@C6D@KC@Z6YCG H6JG7I6DGZZFCFGDCX&I@KQF7F@XKDJYGIP7@6ZC6HAP@K@F6DZ6YHP7@FQ6JXIXI@GHJXDKHFCI8)GIP7@I I?6B@?K@@?GFDCYGKIG6ZJFIIFAK@F6DGDGYSXFDKC6D@KC@Z6YCG H6JG7KCCG7GYK@GI@?GI@KQF7F@X6Z JXDKHFCYGIP7@I6Z HP7@FQ6JXIXI@GH&KDJ KD KAAY6AYFK@G7XIG7GC@GJC6D@KC@Z6YCG H6JG7CKD FHAY69G@?GC6HAP@K@F6DGZZFCFGDCXKDJI@KQF7F@X6Z@?GJXDKHFCIXI@GH8[6YGJ6HFDKD@C6D@KC@ Z6YCGH6JG7IZ6YJFZZGYGD@YGI@F@P@F6DC6GZZFCFGD@IKYG6Q@KFDGJQXC6DIFJGYFDSI@KQF7F@X&GZZFCFGDCX 6ZC6HAP@K@F6D&KDJKAA7FCKQF7F@X8

>(4<+02*!HP7@FQ6JXIXI@GH'O6FD@BF@?C7GKYKDCG'GDGYSXJFIIFAK@F6D'C6D@KC@Z6YCG

!!""# -.&Œ!uoŽ‹N‘tuvqr`a’“z”• @@ ENQ8N@P8GJP8CD! az–oF• — ˜ ™ 2 š u ” •" p f › œ  s& ž~jœ„TŸ ¡*¢£¤¥Œ¦§&tuvVq ¨p©ªzN‘+":#,<sub>&«¬­®¯°±²³° ± ´ {</sub> uµ*œ¶¯·¸V¹´{uµ*WXº»·z¼½ ¾ŒV¿‚ƒNz{uµÀ[¸œÁµŒcà ztuv"N‘z¨pį‚{uµzÅ^³^Æ ÇÈÉÊË̖&Í Å ^ ^ Ë z Î Ï Ä ^ Æ Ð Ñ Ò Ó™2ÔÕ&ÖÍ×Øٖ&Ú;Û`azܪ‡[ Ýއßà"áâ&ã x y ‹  N ‘ t u v z q r `aäå–oF’ “&æ † ç ‹ u  Ô Õ è é z ê ë"ž~N‘z¨ p&t u v z ì í „ Ì – î ï ð ñ&˜;Û`a– o F ò é ó ô õ ö&‹ â&ê ë * q­}uoîï ÷ X ø ì í î ï&Ö Í ù u  o Ž×úû– o F ò é s ä å Z ü" ý $ ÷&u  oŽpÇþOÿ!„"#&ž$‡û%$‡&ž& '‡uû':(‡u&À[ž)©'*Žû' *+,Ž&-Ä – o F Z ü s ‹ u  o Ž  z . /‡0÷01"2 ô  Ž  ƒ N z 3 4&ã 5 ~ . /67zuoŽ &‹ 8 9 – o F Z ü z : ; „ ܪ‡<ãdy=>" @ ?&@ ã © A F * B ‹ u  o Ž  z ‹ C ’ “É2©A ê ë&D E ’ ã F"]KFŒ À Å ^:^ Æ

`awêë ‹ G&5 } H I Ž *RPD@:TY6II7GX Ž

[ ,KDEKYKDF:*FEYK9GI? Ž  ‹ u  o ä å 2 Z ü&ÚJK2L—zuoM+;,_{&DÚNO[P qz} uoŽ"-76YGI[†QR=~HIŽ  ‹ S T zuoŽäå2U¿[‹C’“+=:!,_{&D N ê ë} ŽVWˆzÇÊ[‹N‘tuvqr`az ”•"XYZŒ‹@?S}zuoŽ[†6} œ  ä å 2 ’ “ „ U ¿+>,<sub>&D Ú N ‹ u  o Ž  ä</sub> åf«Zü"[\]Œ=~qr`a–oFszÁ Â:—&‹uoŽz6}^_äå2 ` a+%,<sub>&</sub> DbyB‹zçN‘tuvzcdef"gh‹u oŽzU¿[ ‹ C ê ë&Ú N è q O [ Ç Ê u oŽz+,o [ V W ˆ z 3 4&À [ ‹  N ‘ tuvqr`az”•" ý$÷&ijqr`a–oFzÿ!&êë*k B‹ÇÊz¢£l ‡ „ œ  m n&‹ u  o Ž  ä å2izÿ!&D ‹ q r ` a s u  o Ž  z . o [‹Cêëp q r ` a ‡ z U ¿" w â&s t p ? ¸êëuvz=wg&U¿2byzuoŽ&d e’“2xŽ+,ozyäòz[ˆ{VW| }zZüèé&ÊM­})~ÔՎ&‹ŽV WˆzV¹äå2 ‹ C ê ë'B ‹ Ç Ê u  o Ž  ‹–oF`az” •&À  N ‘ z  €  ‚ ¯ ‚ w êë‹G&ƒK2Çʎ„`az–oF¿v&Ú Öܪ‡*Zü: ; [ 6 } ^ _ … ò † ‹ u  o Ž äå2‡ˆ&À # ‹ q r ` a – o F Z ü s u  oŽz.o8‰mŠ"

"!N‘tuvî

pqr`as&ž~N‘tuvz¨p&‚| ƒN‹ŒzìíÁ ` „ Ì – Á ` ù Ç È  Ž&â M ÝÀ5}uoîï÷Xø&áâ&Å^³^Æ ‘’zuÃ“[ u  ” • – Á d y&- Ê M — ç —}uoŽ  z = w" @ ?&S } Å ^ ^ Ë ³ ^ ÆsËzL‹Á`÷’ªÔÕuezÓ+L,_" M"˜™wN‘ t u v Ž +<,_{&M s !} &*!]w Å^„^Æz s Ë&"&*"] w Å ^ „ ^ Æ u  e z Ó&#*$ wÅ^„ ^ Æ z š }&%*! w N ‘ z › œ „òÝ&"&*"]wÅ^„^Æzž\Ÿ•" M "!N‘tuvŽ ž   { Á ` Ý ¡&u  e z ¢   „ z     { £ ¤¥w ! &"C6I!'#IFD! #"% ! &("IFD!'#C6I! ##% #xuezÓ {

$"_&&$!_&'$)"_& #;%

$"_] &$!_]'$*"_] #=% ¥s!$!_&*$!_]w Å ^ „ ^ Æ s Ë p ¦ r § ¨ ` s z Ó  {'$) "<sub>&</sub>*$*"<sub>]</sub>w u  e p # x © c § ¨ ` s z Ó {" "&L‹~ "]zÓ#ª«ú”•%Ý£™w

" &$!_&($!_]'$)"_&($"*_] &%'$)"_&($*"_] #!%

‹¥#!%ó;&ÝÀƒûuezŸ• &&J" J+& J% J+' J$) "_& J+( J$* "_] J+ & J% J+'$,#&(',#] #>% }uezz „¢ Ÿ•£™w &&-%! ' #%-! '$"&(#"]%! #%% % $ "

S!T!U!5!V!F!F!¬ !!""! !!5èC­š} ¡ „ s Ë ® V ¹&Ý À ¯ þ N ‘ tuvÐcç°ÿ2 u " Å ^ ³ ^ Æ z š } ¡. _#`$&Ý5è¡ ±#_#%#`#.#z ² ³ ÷ ¯ þ ç °ÿ2u!´#$$M&ÿ2u'´#%$M&Çÿ 2u" ´ u  ÿ 2 M&Å ^ „ ^ Æ µ û z o „ o … Ý £™¬„ (&& /*!'/0! #L%

)&& /*!,$)"_&'/0!,$)"_& #<%

(]&( #/*!'/0!% #"$% )]& /*!,$"*_]'/0!,$*"_] #""% ¥s!/* w z   u  o&Ý 5 } u  o Ž  ó ô' /0wcdo" 5 } N ‘ t u v z î ï Ž &Ý À ƒ û Å ^ ³ ^ÆzuÃ“[ Ô Õ Ÿ •&- ç ‘ ’ ó ô u  o zÁ¶"

#!uoŽ[VWˆzZü

ž~N‘z¨p&ìíîï·¸Š&pÌåèé sÅ^„^ÆzsËÇÈd7&p-¹º„&N‘ tuvz Ì – » ¼ Ý ’ w u  » ¼ „ ’ Ï » ¼ # ¹&¬M#˜™"´Å^³^ÆÐђÏM&½u o™2'´¾*uM&™2uo" #K%’ Ï » ¼ #Q%u  » ¼ ! M #!N‘tuvz̖»¼Ž ž ~ u  Ô Õ ç © x ¿ À è é&u  o z V ¹ ³uvz¢£*Ô՟•[«ú”•ŒãÁ&˜À 76zŽ  ‹ ` a – o F ¿ v z Á  < ã d y = >"Ãqêë*À H I Ž  w = w ä å 2 ê ë&æ †ç‹+,ozZü&8K2ÇñizÄ¥" ?@A!EF!"$% "LL#$&HI=~'‡o F „ { Å r o F z ‹ Æ&‹'‡rzu  o ä å 2 Ç ü&p Ô Õ è é s& ÈY¢£Éÿ2ÝÊ¿z'‡¤¥&Ëãˆ{fÌ" HIeu„$uŽsuo³«ú”•zÁ `ݒ4£™¬„" !! eu /*& 0#1 #"#% ¥ s!0 w Í • ` n&0 _ = ;!#23a24% #3#4 #3b#

+

4

,

"(# #´¾~rwÎuMboaÏ&wÐuMbo` Ï'´~ ³ Ð † u  M&#4 Ñ ~ ½ Ò V'23*24 w # xurz¢£mn&³¢ £ z ' ‡ Ž { 5 „ Ó Ô C$ ãÁ&26_#"`$6#%(#!56%&6_3&4'#3*#4w ¾

xurzš}%'# çuez«ú”•'1 w Õ Ö n&†V¹o×~ÔÕ¢£z¹Ø&©Ù>l¢£o "M!#†ÚuoŽs1 z=>³HIŽLÊ%" $u+"$, 7 & =/D#3#4 !5&_## 38#4

#

%

%

"(# /D& !5 & # # 7D=#3#4 7

#

#

%

(

#

%

' ( ) " #";% ¥s!7 wu  3 Û • z © š'5&<sub>w u  ` a z '</sub> ‡ Ž {&5&<sub>_</sub> "`$ # 3 53 a "`$# 4 5

#

4

%

`" '† Ú m n ³ ¥ #"#%szLÊ" pH I Ž  s&e u  Ž  z /* ³ u  e µ z« ú ” •# Ü % $ ‡ Á `&Í $ u  Ž  z Ü $ ‡Á`"#¹Ž«ú”•z`n ³ ¢ £ z ì í „ ݋mnãÁ"HIŽ)wêëuÔÕz=w Ž+"",_{&@·êë*1wuµ"} ÀÞß)~ÔՎwêë‹G&¬M;˜™& ù©à{w=M!ES*š}w$M#H z¹ ~ Ö " H z 9•Àá⟕㠄&† s ¹ ~ „ Ð † z ' ‡ Ž { 5 ’4 w "$ „ "$$ 1VK&Ó Ô C $ ’ 4 w $M; „ $M#<"ÀHIeuŽ#ª¥#"#%%)wuoz ZüÄ¥&1 o "M!&Z ü ¿ v ¬ M = ˜ ™" ž M = Ý¡&pHIŽ s&u  o { Å ¤ ä&Ê M ¹ ~ p u³’Ïèés ‹ — à “ z u  o V ¹ L Ê&-³f›º  Ç å&b y æ á ç N Š ç ˆ { z V W" ,FPŒ@Þèf&pN‘­ ¹ M&H I Ž  z Z ü ¿ v³éfºzΡê V+"",_{" á â&H I Ž  z —} }㩪z©F‡&˜ À ƒ ë ÿ ! z Ž  ì p ⠎ z=wgäå2yä" M ;!)~ÔՎ L $ "

!!""# -.&Œ!uoŽ‹N‘tuvqr`a’“z”• @@ ENQ8N@P8GJP8CD! M =!HIŽzuo:«ú”•Á` ?@?!>(&95$BC+5:-$% B‹H I Ž  q ñ ˆ { V W ? z q e&cPEKI Œí î « ú Ÿ •-# z ² ³&ù u  è é ’ w Þ ý è é „ ’ Ï è é&Ú p ’ Ï è é s × ú Ê ¿ ` n "Y +"#,_"" Y¹~"&X£ˆ { z V W&© Ù w Ô Õ ?* ëzŸ•C&£¤¥¬„ "Y& 9# 9" #"=% ¥s!9#wÔÕëzŸ•'9"wÔÕ?zŸ•" WG79FD:26FS@Žzuo£¤¥¬„ /*& 0##jï%& 9: *$#Þý% 0#"Y#ðï%& 9: %$#’Ï + , - % #"!% !! p WG79FD:26FS@Ž  s&u  o ³ « ú ” • w

$‡Á`&Zü+ )&Ê M Š ç 2 ˆ { z V W&D ç +,`np¦xÔ Õ è é s ñ ò ó Ç ¤&- ô Ç å 7ˆ{f̘i j Ô Õ Ÿ • z ¤ ä Í ¤ ä z õ ö& ÷Ɋç2’Ïèé&NŠçuýèé&Çå7f› º&˜ÀZüø•Ç9" À WG79FD:26FS@ŽwuoZüÄ¥z)~ ÔÕ¿v¬M!˜™&’4wuo³«ú”•*« úŸ•zÁ`&Züs Ê ¿ ` n o $M<" ž M !KÝ ¡&u³’ÏèésʩÓzuoÇÈd7& -byçž~Šç 2 ˆ { V W'ž M !Q Ý ¡&p z  Ÿ•wá&ª ù V « ú ” • M&u  o ÿ 2 2 ú û&-byçž~ j ï ³ ð ï è é z u  o ü n Ç #K%uo³ « ú ” • zÁ ` #Q%uo³ « ú Ÿ • zÁ ` M !!WG79FD:26FS@Žz) ~ Ô Õ Z ü ¿ v {ŘÛ&˜ýu–oF¿vzÇܪ" ?@D!E'$-B,0+**&(4$% B‹ WG79FD:26FS@Ž  q ñ ˆ { V W ? z q þ&RPD@„ TY6II7GX ‹ WG79FD:26FS@Ž  s z + ,?äå2yä&ù N ‘ t u v Œ : w % $ ‡ ' * +,)ÿ#¬M> ˜ ™%&Ê M È Y p ¦ x Ô Õ è é sˆ{À!ˆz¥ ¥ W Ì&Z ü ƒ û 2 i z + , ` n+";,<sub>&£¤¥w</sub> ; &;0#"("Y%#1 #-#( #">% ¥s!0 w͕`n'-#`wâ"«úŸ•" M >!RPD@:TY6II7GXŒ: Ž ž /*_0#1a;-#&݃uoz£¤¥ /*& 0#1 "' ;#"("Y%-# #-#

#

(

%

#"%% ! ! ³ WG79FD:26FS@ Ž  L C&RPD@:TY6II7GX Ž p¦xÔÕèé s # × ú 2 + , ` n&u  o ˜ ijÔÕmn z ¤ ä Í ¤ ä&P å 7 f › º " D ç&ž~ŽsŠçzˆ{VWbyç!ˆ¥¥&N Šç¢£¤¥*–ˆŒzfÌ&áâVWˆzZüÚ Ç$†"Çè&áw⎏¥¥+)&ÝÀ}~©A +)œzZü" iëKWzu o Ž  q À RPD@:TY6II7GX Ž zZüÄ¥wm %&‹ + , ` n z Z ü ä å 2 Ç þzyä"

?@F!E(06(0-B1)G=.$$(&&$%

RGYQGY@:[CU?KDDG77Ž +"=,_{³ RPD@}

:TY6II:

< $ "

S!T!U!5!V!F!F!¬ !!""! 7GXŽ  Ø &&Ê ' ‹ WG79FD:26FS@Ž  z ˆ { V W?äå2yä&Ú ÷ ù N ‘ t u v + ä w ' * + ,Ž&D+,`nç5èóô̖òéƒûz&† £¤¥w ; & >0#"("Y%# 1 +#<sub>#</sub>"Y("%#';,-#( #<sub>"L%</sub> !!ž~ RPD@:TY6II7GXŽ„ RGYQGY@:[CU?KD: DG77ŽçB‹ WG79FD:26FS@Žz + , ? ä å z yä&w2‹C…*z34&’4}-;¹ŽZü 2)~ÔÕMuoz¤äº&¿v¬M%˜™& †s WG79FD:26FS@Žz͕`no(#¹Žz ͕ ` n Z ü ±&"Yo $M<&1 o "M!" Ö M %K*%Q Ý¡&yäëz#¹Ž³ WG79FD:26FS@ŽLC& #K%u  o ³ « ú ” • z Á ` #Q%« ú Ÿ • i M N z ¤ ä #C%#K%M z © c ) VM M %!WG79FD:26FS@*RGYQGY@:[CU?KDDG77„ RPD@: TY6II7GXŽ  z ) ~ Ô Õ Z ü ¿ v uo{Ťä&D*±[«ú”•¤¹&-byç áw p Ê ' z m n „&WG79FD:26FS@Ž  Z ü ƒ û zuo±­V&;ÛÔÕjŸ•V&ÖÍÄ⟕ pê+zMN Ð ð w á&˜ À « ú ” • ¤ ¹" Ö M %CÝ¡&yäëz#¹ Ž  ‹ V W ˆ z Z ü ¿ v L ¡ÇV&ž,-$._ z † / Ý À 0 K&RGYQGY@: [CU?KDDG77Ž123 j 2 + , ? p ¦ x u  o s˜4zC«&- © e Ö ¾ * z + , o £ ¤ ¥ s — Ý0K" ?@H!I((BG.$:!"#$% ,GG:UKDSu  o Ž  À RPD@:TY6II7GX Ž  w=w&ùN‘tuvŒ:w5'*+,Ž&¬M L˜™"B‹+,`nzZü&,GG„ UKDSÖ`a z̖Fòéú6&Ê M Š ç 2 + , o z # x 7 8 9|$$$´#_$„#_#HKNM&+ , o w $&Þ è © `:Zü&Ç;K¬„+,`n£¤¥+"!, ; &;0#"("Y%# 1 =-#( #"<% M L!,GG:UKDSuoŒ:Ž !!w 2 P ; < O 2 ô ,GG:UKDS Ž  z y ä c

’&¿ 7 RPD@:TY6II7GX Ž  „ RGYQGY@:[CU?KD:

DG77Ž&À)~ÔՎw ê ë ‹ G&Ê ¿ ` n o

$M<&1 o"M!&’4 Z ü + , o*u  o ³ « ú ” • zÁ`&¿v ¬ M < ˜ ™"ž M <KÝ ¡&‹ ~ y ä ëz ,GG:UKDSŽ &+ , o  $ p « ú ” • ù V M;¤¹&òè2#x789|µ+,oLŒ&D †Ú#¹Žž~ p « ú ” • ù V e µ  ; ù V& ˜;Û+,oLŒÁ`pùV±=_z©x3>s #ul&ª L Œ Á ` Ç ? ©" ž M <Q Ý ¡&,GG: UKDSŽzˆ { V W Î ¹&¿ 7 + , o £ ¤ ¥ Ý À0K&†+,oîw RPD@:TY6II7GXŽz"(#" ?@J!I.$K.0.$5BL5K0.9(*=!"#$% ,KDEKYKDF:*FEYK9GI?Ž  #+ @ ,:* Ž  %À RPD@:TY6II7GXŽw=w&‹ˆ{VW?É2ä© Ayä"B¸CD’“2ÔÕèésˆ{VWz| }&’4ž–{E F ª ö „ ˆ { E F ª ö Ç ; K f ̈{z#¹£ ¤ ¥+"><"%,<sub>&Ú 5 è ‹ C - # ¹ £ ¤</sub> ¥&ƒû¬„+,`n£¤¥ $ " "

!!""# -.&Œ!uoŽ‹N‘tuvqr`a’“z”• @@ ENQ8N@P8GJP8CD! #K%+ , o³ « ú ” • zÁ ` #Q%uo³ « ú ” • zÁ ` M <!RPD@:TY6II7GX*RGYQGY@:[CU?KDDG77„ ,GG:UKDSŽz)~ÔÕZü¿v ; &;0#"(" # Y%#1 =-#( ##$% !!-#¹Ž z b y Ç Ê e p ~&,:* Ž  z + ,`nç "# Yzün&Í RPD@:TY6II7GXŽ  z G ç "Yzün"ž~uÔÕ ˜ ý u – ˆ z f Ì&– ˆ ³Ÿ•zÐ ò u ² C&Ê M "Yw Ô Õ ? ë z Ÿ • C&áâ+,`n£ ¤ w "# Yz ü n P w 7 ‹&P å 7f›zˆ{VW"tH+;,zêëÿW&,:* Ž ‹VN‘tuvã ê ‰ z Z ü : v&D ‹ ¹ N ‘ t uvGÒÓKWn ± I ¼ z ¦ §&á ⠗ } ã © ª z©F‡" } RPD@:TY6II7GXŽ„ ,:* Ž‹)~ÔÕ

zu o ä å Z ü&"Yo $M<&1 o "M!&¿ v ¬ M

"$˜™"žM "$K s - J  $ . _ z † / Ý À 0 K&,:* ŽZüKzVWˆ12ι&-byçž ~´Ê¿`nw $M< M&¾ * + , ` n £ ¤ ¥ s z ;#"`"Y%(#³ ;#"`"#Y%(= z ± L ¡ ê ¹&÷ + , `n0uý"&¾*z¡±K0¹&Ö Í ; Û + , o L¡ÇV"ž M "$Q Ý ¡&# ¹ Ž  Z ü z Ô Õ Ÿ •—L¡ÇV" gh WG79FD:26FS@Ž *RPD@:TY6II7GX Ž * RGYQGY@:[CU?KDDG77Ž *,GG:UKDS Ž  „ ,:* ŽpŠçˆ{VWM&#¨p©xLÊzqe!ž #K%uo³ « ú ” • zÁ ` #Q%« ú Ÿ • i M Nz¤ ä M "$!RPD@:TY6II7GX„ ,:* Žz) ~ Ô Õ Z ü ¿ v ‹Æ’“Ý¡&p‹Œº„&´uvw&'‡u Mˆ{Çf Ì&â M "Yw "&Í ´ u  v w & (

‡uM&"Yw$&ˆ{f̗w½FV&Dç&Ž z+,oÚÇÑ ~ ½ F V&Í ç M w © ª V ¹ z ±&ÚǍ Ž 7 8 9 |&˜ À ´ Ê ¿ ` n 0 ÷ 0 à M&Zü±zј0÷0V"áâ&ghŽ67 Ê¿`n­9z¢ £ #Ê ¿ ` n z 9 à À $M! w 8 F+!,<sub>%"</sub> i j N ¢ £ z O P — }&u  o Ž  z ÿ ! Ö Í‡¢£OPQ! û 2 N ¢ £&6 7 à Ê ¿ ` n z uo Ž  Ç þ K W&¬ -76YGI Ž +=,_*16D@? FGY Ž+"L,<sub>Œ&âÎRãÇ©F~Ê¿`n9àzŽ&</sub> ¬S7uoŽ+;,<sub>*</sub> c?F5FDS:dF4?K6Ž+"<,<sub>Œ"</sub> ?@M!N=5O5$:BP57=.+$% T U V „ W X Y Ö Ê ¿ ` n z f à ú 6&ù Z ßÔՎ³–¼ u  ‹ Æ L ¿ 7&5 } ˆ { E F ªö&ƒK2u o É z [ Œ ~ Ô Õ ? ë z – ˆ ¤ äz¿Æ'w2+äuoz/’Ìü&ÈYÔÕè éw'‡¤¥&ƒ K 2 + , ` n z £ ¤ ¥" w 2 \ ]Ɋ碣'‡ ¤ ¥ z + ä Z ü&p £ ¤ ¥ s 3 j2Ê¿`nzÖ n ü n&ƒ û ¬ „ i z + , ` n £¤¥ ; &;0#"(" # Y%G##"("Y % #1 =-#( ##"% " " "

S!T!U!5!V!F!F!¬ !!""!

!!ž¥##"%Ý À 0 K!´"YŒ ~ " M&+ , ` n

z£¤¥³ ,:* ŽzLÊ&á â i j Ê ¿ ` n z

OP3V&c?F5FDS:dF4?K6Ž0÷ 0 u ý ,:* Ž

&679Ê¿`n¢£zZü'´ "YOP¤ ¹ M&

ž~Önünz‡ à&u  o 3 j z Ÿ • ˜ 0 ÷ 0 ^&_Dp&(‡9| „ #ª "Y_$ M%+ , ` n ± ÚÇç½FV&Dpf›œs&&(‡¤¥z¢£ ­ñ&³ghŽLC&⎏892àÊ¿`n„ zZüø•&QV2Žz—}^_" ?@Q!GH!"#$% ]KFŒÀ ,:* Ž„y ä z UFDE7GY' ‡ = w Žw=w&‹+,`n[͕`näå2yä&8 K 2 S 7 u  o Ž +;,_{&⠎  6 7 ž \ t u v u} ozZü"`k5}yäz UFDE7GY'‡ = w Ž &B ‹ ,FP Œ Ç ; K z N ‘ a b t ³ ï ³ ¤ ¥ ƒ NzünÁ `+"$,<sub>&Ê M í î Í • ` n z Ý ‹ = >&</sub> Ç;K2%$‡Í•`nz£¤¥ 0D&" L!5 & ###;##3(#4%'##% # ##3(#4'#%

#

;

%

"(# ###% ⎏z + , ` n G c d 2 c?F5FDS:dF4?K6 Ž  s+,`nzZü&ÊMXú%$‡Í•`n&ƒû 2iz+,`n£¤¥ ;H6J&; 0D#"("#Y%G##"("Y % #1 =-#( ##;% !!S7uoŽsz%$‡Í•`nwN‘z ün&ùN‘eúuozZüÄ¥s&ÝÄZüP $†&†+,`nz£ ¤ ¥ ³ c?F5FDS:dF4?K6Ž  szLÊ&áâ<ãÊ'zfe&—}ǵʿ`n 9àzFK"Dç&S 7 u  o Ž  z Í • ` n ç ¤Í•`n&´ÔÕrš}w½ÒVM&†Í•`n —w½ÒV&½zäåZü&áâ⎏É67Zü ¾~rzÔÕ&½z}~)~ÔÕzZü" ?@R!/&+0(*!"#$% -76YGIuoŽby6}~N¢£ g Ê ¿ ` n ­ à z ¢ £" h = ~ RPD@:TY6II7GX Ž &Ö ¢ £¨iz'‡—¤ˆ„¯‚Ðc+,zjVˆ¾ò †ZüÔÕèés z ˆ { V W&5 è ˆ { E F „ – {EFªö&ƒ û ò é =#$% _=#HKN% a>#HKN% a"5C& ªÔÕ?z–ˆŒ ~ Ô Õ ë z – ˆ*' ‡ — ¤ ˆ „ Ðc+,jVˆƒ„+=,<sub>"</sub> -76YGIŽ5è‹u  o/ z / ’ Ì ü&ƒ û ÔÕèés¢£i¨z'‡—¤ˆ"‹~Ðc+, ýuzˆ{fÌ&ù Ô Õ è é + ä w ) C ž • z ' *+,Ž&¬M "" ˜ ™&5 è ó ô † C ž Ù – ò éƒûÐc+,j V z ˆ {&ù k 5 è ` a z ˆ { EFòé&ƒû+,`nz£¤¥ ; &L0#"("Y%# 1 !"Y-#( #<sub>#=%</sub> #K%f › Ž  #Q%Œ : Ž  ! M ""!-76YGIu  o Ž  z Ð c + , Z ü Ž  !!⎏67Ê ¿ ` n ­ ¹ z ¢ £&´ ¢ £ w & (‡¢ £&ª "Y_$ M&+ , ` n Ñ ~ ½ Ò V&ˆ {

f̗Ñ~½ÒV&Ž789|"

?@AS!T+$-=5(0!"#$%

16D@?FGYu o Ž  Ê ' 6 } ~ N ¢ £ g Ê

¿`n­àz¢£" h — ç = ~ RPD@:TY6II7GX Ž

&D + , ` n z Z ü l m ³ -76YGIŽ  Ç Ê&ç

Öã+,zÔÕ̖Fò é ú 6&À Ô Õ ?*ë z # x»¼wn8±&‹Ì–òéäå/’&×úÊ¿` n&5èo©ä[+䵋&ƒûiz+,`n ; &0#"(" # Y%#1 "Y-#( ##!%

!!16D@?FGYŽ  ³ -76YGIŽ  © '&#  Ž & '

‡³&(‡ z 7 8 9 |" Ç Ê e p ~!16D@?FGYŽ z+,`nw"# Yzün&-³–ˆfÌ{wÔÕ Ÿ•zÐòL©Û&ÊMijÊ¿`nzð¹&+, `n3jz*•˜¤V&ˆ{VW—˜¤V&å7f ›º" pg Ý ¡&c?F5FDS:dF4?K6 Ž *-76YGIŽ * 16D@?FGYŽ [ S 7 Ž  # Ý À } ~ Z ü à Ê ¿ `n¢£zÔÕè é&D ž ~ S 7 Ž  Ç 6 7 Z ü )~ÔÕ&áâ./?;¹Ž&Ê ¿ ` n o $M;&1

o"M!&Zü)~ÔÕzu o „ « ú ” •&¿ v ¬

M"#˜™"žM"#KÝ¡&´Ê¿`n­¹M&-J $._ z † / a q 3 V&ˆ { f V ¤ V'ž M "#Q Ý¡&-76YGIŽZ ü z Ô Õ ë Ÿ • ù V&16D@?FGY

Žzrƒ&c?F5FDS:dF4?K6 Ž  z ù ¹" ž - J

$._z†/[ Ô Õ ë z Ÿ •&Ý À ¯ þ ; ¹ Ž

zˆ{fVV¹&î⠞ V û ¹ s t w!c?F5FDS:

dF4?K6Ž&16D@?FGYŽ&-76YGIŽ"

?†‹¹uoŽzÿ!äå2U¿„‹ C&ÝÀ0 K&Ž  z y ä b y u s ~ + , o z Z ü&Ž’4Ö̖òé*–ˆEF*ˆ{EF*! ˆVW*Ðc+,jV*'‡¢£¨iˆŒÇÊzò # " "

!!""# -.&Œ!uoŽ‹N‘tuvqr`a’“z”• @@ ENQ8N@P8GJP8CD! #K%uo³ « ú ” • zÁ ` #Q%« ú Ÿ • i M Nz¤ ä M "#!c?F5FDS:dF4?K6*-76YGI[ 16D@?FGYŽz ) ~ Ô Õ Z ü ¿ v †÷ZüÔÕèé s z ˆ { f Ì&ƒ û 2 Ç Ê z + ,o£¤¥&ÖÍ ; Û  Ž  Z ü z ˆ { V W { 㠘ÇÊ" w2P‰O‹C¹Ž˜Züzˆ{VWz V¹&À)~ÔՎwê ë ‹ G&Ê ¿ ` n o $M<

#w2a © ‹ C&-76YGIŽ  [ 16D@?FGYŽ  z Ê ¿`n — o w $M<%&1 o "M!&}  u  o Ž  #v WG79FD:26FS@Ž„ S 7 Ž  Î %‹ u  o ä å Z ü&¿v¬M";˜™"-J$._z†/X£V WˆzV¹&žM";KÝT&Žwƒz-J$ ˜._z†/¨p ¡ 4&` a h k Z ü K z V W ˆ V¹ÇÊ"žM";Q Ý À ; < O 0 K& u  o Ž x†`a V W ˆ ž V û ¹ s t&y r w!H I Ž &,GG:UKDS Ž &,:* Ž &RPD@:TY6II7GX Ž &RGYQGY@:[CU?KDDG77Ž &c?F5FDS:dF4?K6 Ž &-76YGIŽ&16D@?FGYŽ"

;!qr`az–oFZü

VWˆ‹qr`az–oFZü¿v¨p©ª z”•&­}ÇÊ z u  o Ž  — ˜ ” • – o F Z üz:;"st­})N‘€‚¯‚)wZü Ž&¬M"=˜™&{ z ³  ‚ { u µ w N ‘ t u #K%uo³ « ú ” • zÁ ` #Q%M#K%z© c ) V M M ";!L¹uoŽz)~ÔÕZü¿v‹C v"w 2 £ ™ ; <&M s ) V 2 N ‘&¹ a w Å ^&

Vaw^Æ+L,_{&¾*ƒNw½{u&̖è é s}

z¢ cdo5} | } ~ ² Ž  ÷ Z ü&† Ú t u vìw‹Œt u v" ¯ ‚ z L Á m n ¬ „! €  • ?"_"#$ HH&à {@"_$M$!ES'z  • ?#_

#"$HH&à{@#_$M;ES'‚à{ @;_$M"=ES'

Å^š} w <M< HH&Å ^ ¢ £ z ' ‡ Ž { w #$% 1VK&ÓÔ C w $M;'^ Æ š } w "$ HH&^ Æ ¢ £ z'‡Ž{w#$%1VK&ÓÔCw$M#L'€wæ– |&À!$$YKJ(IzŸ•€Ÿ\–" M "=!)N‘€‚¯‚™=M =~‚<‚ƒ„(z&‹)N‘€‚¯‚ äå–oF…Ž&†‚<‚ƒ„(ò鬄 ) $A0 $A

+

_S

,

*+

-.

% &

-.

, $ ##>% ¥s!) w`az1 > à { … †'$Aw ¯ ‚ z î ï ; " "

S!T!U!5!V!F!F!¬ !!""! …†'*+ w ` a z j Ÿ • … †', w 1 > Î o … † #.‡o„o…%'% w‚ƒ „ ( ˆ ] … †&ÿ ‰ n { ³îïòé L ‹ —'$ w ` a z j Ÿ • î ï ò é Š 7z…†" 5 } )PDSG:WP@@K:-G?7QGYS z „ ]KPHSKY@G ܪ z&‹ g h  ‚:‚ ƒ „ ( ò é ä å ó ô&ƒ û `azjŸ•*Ÿ•„Ë&Ö͌݃ûN‘tu vµz^ˍŽ[uo" ´ ) N ‘  €  ‚ ¯ ‚ ¢ £ z Ê ¿ ` n ­ 9 M&o "Y_$M<!&1_"M!&Ä ¯ ‚ Ì å " x = #&5

}?hLx679 Ê ¿ ` n z u  o Ž  #† s H IŽzuo5}$uŽ¥#";%Zü%&‹u oäåZü& K { z ³  ‚ { u µ N ‘ t u v z^ˍŽ „ u  o&¬ M "!*M "> ˜ ™" „ †& x%Žˆ{VWV¹zst&‹Žä咓" HIŽz^Ë  Ž S  #¬ M "!K˜ ™%&b y ç ž~† u  o Z ü s N Š ç ˆ { z V W'WG79FD: 26FS@Ž  z ^ Ë  Ž — ç S  z #¬ M "!Q ˜ ™%&byçž~h c ’ × ú 2 + , o&; Û u  o *±Ç{Ťä"-#¹Žzuop"=zÌ –sËãKWܪz»¼&÷©šµ~ú–»¼&¬ M">K*">Q˜ ™" ‹ ~ ˆ { V W ­ ¹ z ,GG:UKDS Ž&†VWzˆ{îw RPD@:TY6II7GXŽz"(# #¬M"!Z˜™%&c’^ˍŽÜ‘’»¤ä&÷u oÖ â " M “ û Ü ª z M N ù  #¬ M ">J ˜ ™%"RPD@:TY6II7GX Ž  „ ,:* Ž  z V W ˆ ­ V÷Lý&¾*z^ˍŽL&&c’ŽÜ”$¤

ä&C­Üª#¬M "!C*"!J˜ ™%&³ ,GG:UKDSŽ

LC&uo Ñ ~ Ü ª z M N a q ¤ +" S 7 Ž zuoÉpâ " M “ Ù – * ± ­ V&; Û ^ Ë Žpâ"M“C ­ S  #¬ M "!? ˜ ™%&- b y çž~†%$‡Í • ` n ³ « ú ” • u • C&â " M“«ú”•¹&; Û % $ ‡ Í • ` n „ u  o 3 V"RGYQGY@:[CU?KDDG77Ž  „ c?F5FDS:dF4?K6 ŽzVWˆùV&˜À¾*z^ˍŽùܪ&÷ Ž  $ –  #¬ M "!G*"!S ˜ ™%&Ê M u  o Ñ ~ܪzŸ• ù ^" ž â Ý À ƒ K ¿ Æ!p 9 Ê ¿ `n„&uoŽzVWˆ0V&G)N‘€ ‚¯‚z^ˍŽ$0–&–oF‡ˆ0ܪ& uoÑ~ܪzŸ•0^" ´€  ‚ ¯ ‚ ¢ £ z Ê ¿ ` n ­ à M&o "Y_$M;&1_"M!&į‚Ìå"x=#&5}67 Z üN ¢ £ z c?F5FDS:dF4?K6 Ž *S 7 u  o Ž *-76YGIŽ  „ 16D@?FGYŽ  Z ü N ‘ t u v µ ! ! ! ! !#K%H I Ž  !!!!!#Q%WG79FD:26FS@Ž  #C%RPD@:TY6II7GXŽ  ! ! ! !#J%,:* Ž  #G%RGYQGY@:[CU?KDDG77Ž  !!#Z%,GG:UKDSŽ !#S%c?F5FDS:dF4?K6Ž  !!!#?%S 7 u  o Ž  $$$!^ˍŽ'::::::!N‘a M "!!L¹uoŽz^ˍŽ#Ê¿`n­9% zu o&¿ v ¬ M "%*M "L ˜ ™" ž M Ý À 0 K!—*z^ˍŽL¡ÇV&Ž$C­–÷Ü ª'uo٘MN#­+&ì™ÊMÑ~ܪ"¿ 7?†zLÁ’“Ý¡!pàÊ¿`n„&VWˆz V¹‹–oF¿v z ” • ­ ¹&- b y ç ž ~ i ¢ £Ê¿`nßà&VWˆ¤V&`a˜P^OÑ~Ü ª&ăÇʎZüz`a–oF¿v¡4ÇV" ³9Ê¿` n „ ` a z – o F Z ü ¿ v #¬ M "!* M">˜™%LC&à Ê ¿ ` n „ ` a z ^ Ë  Ž a qP–&÷u o p â " M “ z Ù ˜ M N a q š +"žâÝÀƒK ¿ Æ!Ê ¿ ` n ß à ; Û V W ˆ = " "

!!""# -.&Œ!uoŽ‹N‘tuvqr`a’“z”• @@ ENQ8N@P8GJP8CD! #K%H I Ž #Q%WG79FD:26FS@Ž #C%p 7 ‹C M #J%M#C%z© c ) V M M ">!>¹uoŽzuo¤ä#Ê¿`n­9% ¤V&ÖÍÄ`az–oF¿vPܪ&÷Ñ~ܪ zŸ•j^" áâ&֖oFܪ‡•Šç&‹~9Ê¿` ! ! !#K%c?F5FDS:dF4?K6Ž!!!#Q%S 7 uoŽ ! ! ! ! !#C%-76YGIŽ!!!!!!#J%16D@?FGYŽ $$$!^ˍŽ'::::::!N‘a M "%!=¹uoŽz^ˍŽM#Ê¿`n­à% #K%p 7 ‹C M #Q%M#K%z© c ) V M M "L!=¹uoŽzuo¤ä#Ê¿`n­à% n¢ £ z  N ‘  €  ‚ ¯ ‚&Ý À ­ } RGYQGY@: [CU?KDDG77Ž *S 7 Ž  „ c?F5FDS:dF4?K6 Ž &͋~Ê¿` n ­ à ¢ £ z  N ‘  €  ‚ ¯ ‚&áwgh=¹Ž  ƒ û z ` a – o F ¿ v # ­ ܪ&˜ÀìÝ­}" p f › œ é s&‹  N ‘ t u v z q r ` a – ! " "

S!T!U!5!V!F!F!¬ !!""! oFåwzÁ› y V { z n î&á â Z ü z : ; —çbyŠçzቃ©&./9:;zŽ&ÝÀ œœészZüus"À)N‘€‚¯‚w «&Ž¢£ z 9 Ê ¿ ` n o $M<!&à Ê ¿ ` n o $M;&­}Ê'z X ò z [ L Ê z  X ø •&C ­ ÇÊuoŽ  z Z ü M N" w + ) Ø T&É C ­ €Ìå"x=# ˜ › z – o F Z ü M N #œ é s wq=#Ìü&MN¡4˜PV%&¿v¬£"˜™" ž£"Ý T&‹ 6 7 9 Ê ¿ ` n z u  o Ž &v WG79FD:26FS@Ž  „ S 7 u  o Ž  Î&† Ú Ž  zZü M N ì p #$Iƒ Ð&† s!N Š ç ˆ { V W

zHIŽ}Mùñ&w">M=LI&,GG:UKDSŽr

ƒ&w"%M><I&,KDEKYKDF:*FEYK9GI?Ž*RGYQGY@:

[CU?KDDG77Ž  [ RPD@:TY6II7GX Ž  z Z ü M NL¡ÇV&us~"LM!IžŠ'WG79FD:26FS@Ž }Mù&byç ž ~ p Z ü è é s v 2 y ¯ þ Å ^³^Æç°u Î&R 3 j 2 Ô Õ Ÿ • z ² ³ ¯ þ&˜À}Ma q 3 j" ‹ ~ 6 7 à Ê ¿ ` n z u o Ž &16D@?FGY Ž *-76YGI Ž  „ c?F5FDS: dF4?K6ŽzZüMNL¡ÇV&us~"%M!Iž Š&ÍS7uoŽzZüMNù&w#LM""I" ‹~9*àÊ¿`nì6}zuoŽ&pÇÊz Ê¿`n„&S7 u  o Ž  z Z ü M N a q q ~ c?F5FDS:dF4?K6Ž &V î w † "M> Ÿ&b y ç ž ~S7Žz%$‡Í•`n„+,`npXz  ©A#›ydiZü&-˜4}­qzZüMN" p"!CD./0ef•:"–?MN—2 u  o Ž  Z ü M N(I "Y_$M<! "Y_$M; H I Ž  ">M=L WG79FD:26FS@Ž  "L>M$ RPD@:TY6II7GXŽ  "LM%% ,GG:UKDSŽ "%M>< RGYQGY@:[CU?KDDG77Ž  "LM!; ,:* Ž  "LM>! c?F5FDS:dF4?K6Ž  "<M!; "%ML# S 7 u  o Ž  ;$M$< #LM"" -76YGIŽ  "%M!= 16D@?FGYŽ  "%M=" pg˜h&֖oF¿vzܪ‡ò†Šç&‹ 9 Ê ¿ ` n z ¢ £ Í ¡&S 7 Ž *RGYQGY@: [CU?KDDG77Ž  „ c?F5FDS:dF4?K6 Ž  P w 6 }&† s RGYQGY@:[CU?KDDG77Ž  z Z ü : ; ù 9'‹àÊ¿`nz¢£Í¡&vS7uoŽp â"M“Ù – ­ V Î&( Î ; ¹ Ž  ¡ 4 Ç V&Í c?F5FDS:dF4?K6Ž*-76YGIŽ  „ 16D@?FGYŽ  zZü:;aqf~S7uoŽ"‹~Ç©F ~Ê¿`nz # x Ž &c?F5FDS:dF4?K6 Ž  z Z ü:;P9&憋œésVnî{zZüÍ¡&† f¢Pjaq"

=!¿!Æ

s t U ¿ 2 Ç Ê u  o Ž  z d y ê ë ä !& ‹C’“2Žs+,`nz£e[‹uo„ VWˆz”•&Ú À ) ~ Ô Õ [  N ‘  €  ‚ ¯ ‚w«äå2<r’“&ƒKÀ„¿Æ" #<sub>"%¹u o Ž  z ÿ ! b y u s ~ + , `</sub> n[VWˆzÇÊ Z ü ò z g&D ‹ Í • ` n Z ü zyä­ñ&ÍÍ • ` n p u  Ô Õ è é s q w ª ±&Ć³uÔ Õ m n L ¤ ` Ý À ä © A " # u oŽ" ##%‹~N‘tuvqr`az–oFZü& puoŽs3jVWˆÝÀĖoF¿vPÜ ª&uoÑ~ܪzŸ•P^'./76zuo ŽÝÀy#qr`a–oFòézóô:;„¿ vܪ‡" #;%pN‘tuvuozZüs&HIŽ„ WG79FD:26FS@Ž  z Z ü ¿ v © š µ ~ Ù ˜ » ¼& ;ۖoF¿v¥&áâDž¦Ä}" #=%p.o N ‘ t u v q r ` a u  o Ž  M&‹~ÇÊzÊ ¿ ` n&Ö 6 } ^ _*Ü ª ‡ [ Z ü:;…ò†Šç z ¿ v ç!´ u  v ¢ £ z Ê ¿ `n ­ 9 M&­ } RGYQGY@:[CU?KDDG77Ž  ­ ‰' ´u v ¢ £ z Ê ¿ ` n ­ à M&. / c?F5FDS: dF4?K6Ž *-76YGIŽ  g 16D@?FGYŽ  ì Ý'´ uv¢£zÊ¿`nNªM&./ c?F5FDS:dF4?K6 ŽPw67" IJ>?!

+",!5+' .FK6SPKDS&1(' .FK6I6DS&-3*1 56DSQK6&G@

K78\XDKHFCKDK7XIFIZ6YA7KDKYQGKH BF@?C7GKYKDCG

O6FD@+&,8&6PYDK76Z46PDJ e 2FQYK@F6D&#$"!&;;<!

;#=:;="8

+#,!§¨ ©&í ª 5&« ¬&Œ8Š ç u  Í • z  N ‘

t u v – ¼ e f ’ “ +&,8S T U 5 V F F ¬&#$">&

!$#!%!"#:"L8

cR( +FQFD&R34?GDS7F&c'( T?K6&G@K78\XDKHFC

BGKYKDK7XIFI 6ZC7GKYKDCGO6FD@ C6DIFJGYFDS C6D@KC@

> " "

!!""# -.&Œ!uoŽ‹N‘tuvqr`a’“z”•

@@ ENQ8N@P8GJP8CD!

I@FZZDGII +&,8&6PYDK76Z .F)KD&FK6@6DS (DF9GYIF@X& #$">&!$#!%!"#:"L8

+;,!]+/c?GDSZGDS&cR+' 5KDS8+?XQYFJC6D@KC@Z6YCG

H6JG76ZYG967P@GO6FD@BF@?C7GKYKDCGZ6YA7KDKY HG:

C?KDFCK7IXI@GHI +&,8/D@GYDK@F6DK7&6PYDK76Z *6D: ,FDGKY[GC?KDFCI&#$";&=L!"!:;>8

+=,!-,')34V&[+TR+\' [&4/,2+ [ 0&G@K78'D

@?GC6D@FDP6PIC6D@KC@Z6YCG H6JG7IZ6YI6Z@HK@GYFK7I

FDHP7@FQ6JXJXDKHFCI+&,8[P7@FQ6JX4XI@GH \XDKH:

FCI&#$""&#!!;!%:;%!8

+!,![+TR+\' [& [')3/)+ V&-,')34 V&G@K78

T6HA7FKD@C6D@KC@Z6YCG H6JG7IFD HP7@FQ6JXJXDKH: FCI!G967P@F6D6Z@?GRGY@^C6D@KC@@?G6YX+&,8[GC?K: DFIH e [KC?FDG0?G6YX&#$"#&!;#%%!<<:"#"8 +>,!XYZ&  ­ ® ¯&° ± ~8Z [ N ‘ z Ì – v „ ¯ ²`a– oF zê ë ä ! +&,8³ ´ V F F ¬#C D E F L%&#$">&!##=%!%=":%!!8

5+* 4?K6^G&./+*1 UPBGFEKF&R(+*1 0FGfFP8

+J9KDCGIFDH6JG7FDS6ZC7GKYKDCGO6FD@IKDJJXDKHFCI 6ZHGC?KDFCK7IXI@GHIBF@?C7GKYKDCGI+&,8+C@K4CFGD: @FKYPH *K@PYK7FPH (DF9GYIF@K@FIVGEFDGDIFI&#$">&!# #=%!%=":%!!8 +%,![\]&µ¶·8qr ` a – o F s Á  : — Ž  z ê ë ä ! +&,8oF F ¬ &#$"!&=%#"%!;":!$8 U+*1 1GDSNFKDS&,/( R6DS^?K68 )GIGKYC? AY6: SYGII6ZO6FD@GZZGC@I H6JG7FD HP7@FQ6JXIXI@GH JX: DKHFCI +&,8T?FDGIG&6PYDK76Z 0?G6YG@FCK7KDJ +A: A7FGJ [GC?KDFCI&#$"!&=%#"%!;":!$8 +L,![A¸&µ¶·8N ‘ Ð ¹ ¯  €  ‚ ¯ ‚ – o F ê ë +&,8º ¶ ¯ ² F ¬ &#$$"&;##>%!!:%8

U+*1 1P6fFDS&,/( R6DS^?K68\XDKHFCYGIA6DIG

6Z CYKDE:Y6J 6Z KD /T GDSFDG BF@? C7GKYKDCG +&,8 0YKDIKC@F6DI6Z@?G T?FDGIG 46CFG@XZ6Y +SYFCP7@PYK7 [KC?FDGYX&#$$"&;##>%!!:%8 +<,!QR8=~–oF³cdF » 7 z  N ‘ t u v q r `aê ë +\,8S T !S T U 5 V F &#$"=!=!:=>8 +"$,,/( TKFI?KD&cR+*1 WG&5+*1 )GF80?G -3[ KDK7XIFIKDJKAAY6NFHK@G H6JG7Z6YCX7FDJYFCK7O6FD@I

BF@?C7GKYKDCGI+&,8[GC?KDFIHKDJ [KC?FDG0?G6YX&

#$$%&=###%!"L;:"<%8

+"",&'R*4'* W,8T6D@KC@HGC?KDFCI+[,8TKHQYFJSG&

(W!TKHQYFJSG(DF9GYIF@XVYGII&"<L%!#$:#;8

+"#,c(W+4&+&*/TR',+40&4U/-0 R -&G@K78/H:

AKC@JXDKHFCI +[,8*GB 56YE&(4+!&6?D UF7GX

KDJ46DI&"<L#!;L#:;L=8

+";,R(*0 W R&T)'44,35-)38T6GZZFCFGD@6ZYGI@F:

@P@F6D FD@GYAYG@GJ KI JKHAFDS FD 9FQY6FHAKC@ +&,8

&6PYDK76Z+AA7FGJ [GC?KDFCI&"<%!&=###%!==$:==!8

+"=,R3)]3)0 ) 1&[TUR+**3,, \ T84?KAGKDJ

ZYGfPGDCXC6HA6IF@F6D6ZAP7IGIZY6H KDFHAKC@AKFY

+&,8&6PYDK76Z 3DSFDGGYFDSZ6Y/DJPI@YX&"<%%&<< #;%!>>;:>%"8

+"!,,33 0 U&U+*1 +T8'D@?GJXDKHFCI6ZFD@GYHF@:

@GD@:H6@F6DHGC?KDFIHI!AKY@"!\XDKHFC H6JG7KDJ

YGIA6DIG+&,8&6PYDK76Z[GC?KDFIHI&0YKDIHFIIF6DI&

KDJ+P@6HK@F6DFD\GIFSD&"<L;&"$!#;%!!;=:!=$8

+">,,+*W+)+*/R [&*/W)+234R V 38+ C6D@KC@

Z6YCGH6JG7BF@??XI@GYGIFIJKHAFDSZ6YFHAKC@KDK7X:

IFI6Z HP7@FQ6JXIXI@GHI +&,8&6PYDK76Z [GC?KDFCK7

\GIFSD&"<<$&""##;%!;><:;%>8

+"%,,+*W+)+*/R [&*/W)+234R V 38T6D@FDP6PI

C6D@KC@Z6YCG H6JG7IZ6YFHAKC@KDK7XIFIFD HP7@FQ6JX

IXI@GHI+&,8*6D7FDGKY\XDKHFCI&"<<=&!##%!"<;: #$%8

+"L,1'*0R/3) 5&[TVR33 &&,+*13 T&G@K78+

YGSP7KYF^GJ C6D@KC@ H6JG7 BF@? KIXHHG@YFC JKHAFDS KDJJBG77:@FHGJGAGDJGD@ZYFC@F6D +&,8[P7@FQ6JX4XI: @GH \XDKHFCI&#$$=&""#;%!#$<:#;;8 +"<, T U V &W X Y 8= ~ Ê ¿ ` n z Ô Õ è é Ž  ’ “ +&,8– oF ³ ¼ K F ¬ &#$$>&=#=%!#<=:#<L8 d/*c?FXFDS&,( dFI?K68+DK7XIFI6ZFHAKC@AY6CGII QKIGJ6DYGI@F@P@F6DC6GZZFCFGD@+&,8&6PYDK76Z\XDKH: FCIKDJT6D@Y67&#$$>&=#=%!#<=:#<L8 !KLM7>?N!" ! " !# $ !% & 8'()*+,-./012345 6 7 8 9 : ; < = > ? 0 8#$"%!!""<#$%%:L=8%J6F$"$8%>!#&NO@PNQ #$"%$<$""' @ A B !? C D 8E5F564G+HIJKLMN 3 9 :8 #$"%!!""<#$L!:<"8%J6F$"$8%>!#&NO@PNQ#$"%$<$"#' ? O !P Q R !S T !U 8V 3 W X Y Z [ \ ] ^ _ ` a b c d] e f ? 0 g _ ` ^ 9 : 8#$"%!!"">#$""!:"#"8%J6F$"$8 %>!#&NO@PNQ#$"%$>$"<' h i j !P k l !% m n !U 82 3 / o G _ ` U p q r s t 9 u ; < 8#$"%!!"""#$":L8%J6F$"$8%>!#&NO@PNQ#$"%$"$$"' @ A B !? C D 8vw x y _ ` 4 E 5 F 5 6 I J K _ ` 9 : 8#$">!!$"""#$><:%=8%J6F$"$8%>!#&NO@PNQ#$">""$""' z { | !P } !~  € !U 8 ‚ ƒ / „ … r _ ` ; < † ‡ 4 ˆ … ‰ 8#$">!!$"""#$""!:"#$8%J6F$"$8%>!#&NO@PNQ#$"> ""$"L' Š ‹ R !Œ  Ž !  ‘ !U 8’ < “ 3 ” • – N 3 — ˜ 5 6 ™ 4 š › œ r 9 : 8#$">!!$"<#$"$:"<8%J6F$"$8%>!#&NO@PNQ #$">$<$$#' #½¾!˜™š' % " "