Meer 3D

Met behulp van de linker verticale scanner is het mogelijk om bij bochten een goed beeld op te bouwen van de omgeving (figuur A.14). Dit is wat betreft visualisatie erg belastend, momenteel geschied visualisatie door elk punt een bepaalde levensduur toe te kennen. Omdat een bocht redelijk lang duurt moeten voor deze beelden de punten zo’n 40 seconden blijven staan. Per seconden komen er 50 Hz · (270°/0.5°) = 27000 punten bij, dus voor een duratie van 40 s worden er 1.08 miljoen punten weergegeven. Ook zijn deze visualisaties erg gevoelig voor sprongen in de orientatie, omdat de gemeten afstanden groter zijn heeft een kleine hoekafwijking grote effecten op de plaatsing van een punt. Zelfs als er geen sprongen in zitten treden er soms artefacten op, zo is in de eerste twee plaatjes duidelijk een sprong te zien in de kuilwand welke er in het echt niet is.

Lidar Tim

B.1

Introductie

De TiM 561 scanner is een kleinere scanner die mogelijk als vervanging van de grotere LMS111 gebruikt kan worden. Net als de voorgenoemde is het mogelijk om de ruwe afstandsmetingen te rapporteren, al gebeurd dat op een wat lagere frequentie en zijn de overige specificaties ook net wat minder dan bij de scanners die momenteel in gebruik zijn.

Een van deze TiM scanners is geleend van SICK om verschillende tests mee te doen. Voor het overzicht zijn enkele getallen uit de specificatie hieronder opgenomen:

TiM561 LMS111 Frequency 15 Hz 25/50 Hz Max range 10 m 20 m Angular resolution 0.33° 0.25/0.5° Field of View 270° 270°

B.2

Geen detectiezones

Een van de problemen waar tegenaan gelopen werd is dat deze scanner niet voorziet in het maken van detectiezones en het geven van een electrisch signaal mocht er een obstakel gedetecteerd worden in een van deze zones. Dit maakt het dus niet mogelijk om deze scanner direct aan de PLC aan te sluiten en bij detectie van obstakels te stoppen of langzamer te gaan rijden.

B.3

Methode

De geleende scanner is aan de achterkant van het voertuig gemonteerd, zo dicht mogelijk bij de LMS111 die daar ook geplaatst is, dit zou een goede vergelijking mogelijk moeten maken. In figuur B.1 is deze positionering te zien. De verticale afstand is iets verschillend, en ook de hoek ten opzichte van de horizon verschild iets (de TiM scanner kijkt iets meer van de grond af ).

Vervolgens zijn er meerdere opnamen gedaan waarbij het voertuig een bepaald pad aflegde en de data van beide scanners tegelijk is opgenomen.

(a) Zij-aanzicht van de achterste LMS111 en positionering van de TiM Scanner.

(b) Overzicht met overige scanners ook zichtbaar.

Figuur B.1: Positionering, de TiM scanner in blauw, de LMS111 in grijs.

B.4

Resultaten

De resultaten zijn allen gevisualiseerd van bovenaf, de data van de lidars is ondanks dat deze niet volledig op dezelfde hoogte zaten op elkaar gelegd voor visualisatiedoeleinden. Belangrijk bij de analyse van deze resultaten is dus om het achterhoofd te houden dat de hoek van beide scanners met de horizon niet precies gelijk is. De data van de LMS111 laser scanner is in grijswaarden weergegeven, de data van de TiM scanner is in het welbekende regenboog palet weergegeven, wat ook inzicht geeft in de intensiteit van de ontvangen metingen.

B.4.1

Kuilgebied

In figuur B.2 zijn beelden te zien welke vergelijking mogelijk maken tussen de LMS en TiM scanner. Deze worden elk individueel besproken.

In figuur B.2(a) staat de INNOVADOop het lange pad met aan de linkerhand de kuilen. Links van de INNOVADOzit een nieuwe kuil en de inham is tussen twee kuilen in. Wat op te merken is, is dat in dit geval het beperktere bereik van de TiM scanner duidelijk minder beeld geeft. Waar de LMS aan de rechterzijde ook nog obstakels waarneemt is dit aan de linker kant niet het geval.

In figuur B.2(b) is een closeup van deze heuvels te zien, het lijkt hier alsof de TiM scanner een consistente offset heeft, maar analyse uit andere beelden blijkt dat dit niet het geval is en dat de scanner enkel iets meer naar boven gopositioneerd is waardoor deze hoger op de heuvel kijkt en deze dus verder weg lijkt. De beelden komen dus goed overeen, alhoewel de TiM scanner uiteraard minder meetpunten geeft om de vormen te visualiseren. Daar waar geen offset te zien is ligt de data goed over elkaar.

De B.2(c) is te zien dat bij een andere set heuveltjes de data dezelfde verschijnselen vertoond. Wederom ligt bij de verticale heuvel de data goed over elkaar, en bij de wat schevere deze iets verschoven, maar wel consistent.

Een groter verschil is zichtbaar in figuur B.2(d). In dit beeld is rechtsonder de keet zichtbaar, en staat de INNOVADOin een van de kuilen die leeg is, ten tijde van schrijven lag hier los gras. Dit is dus een redelijk ‘lege’ vlakte, waarbij het duidelijk opvalt dat de LMS111 met het grotere bereik veel beter in staat is om deze lege omgeving in kaart te brengen, want de TiM scanner ziet niets dan leegte. De LMS111 ziet de verder gelegen kuilen en de keet nog wel.

R esult at en C O N FI D E N T IA L 95

(a) Op lange pad langs kuilen. (b) Focus op heuveltjes van linker beeld.

(c) Langsrijden heuveltjes. (d) Keet rechtsonder, op vlakte richting los gras.

u ar i 201 7 07fce43 d7f57dffd10ce05e2 89 eb79 7cca8bb328