• No results found

Perspectieven van de toepassing van fuzzy control op de rwzi Nieuwveer

N/A
N/A
Protected

Academic year: 2021

Share "Perspectieven van de toepassing van fuzzy control op de rwzi Nieuwveer"

Copied!
45
0
0

Bezig met laden.... (Bekijk nu de volledige tekst)

Hele tekst

(1)
(2)

Stichting Tomgmpast Ond*rro*k Watmrbeheer

de toepassing van de rwzi Nieuwveer

Anhur van Schendelsiraat 816 W b u r 8090,3M3 RB Wecht Telefoon 030 232 11 99 Fax 030 232 17 66 E-mail stowa@towa.nl

Publicaties en het pubiicatie- overzicht van de STOWA kunt u uitsluitend bartellen bij:

Hageman Verpakken BV Postints 281 2700 AC Zoetermeer tel. 079

-

361 11 88

fax 079

-

361 39 27 o.v.v. ISBN- of bcnelnummer en een duidelijk afleveradres.

ISBN 90.5773.058.8

(3)

INHOUDSOPGAVE

SAMENVATTING

1 INLEIDING

1.1 Doelstelling 1 .2 Leeswijzer 2 UITGANGSSITUATIE

2.1 Beschrijving van de rwzi

2.2 Beschrijving van de huidige regeling

2.3 Gebruikte meetgegevens van de bestaande situatie 2.4 Beschikbaar model

2.4.1 Calibratie en validatie van het simulatiemodel 3 ANALYSE VAM DE HUIDIGE BELUCHTINGSREGELING

3.1 Analyse

3.2 Strategie tot verbetering

4 VERBETERING VAN DE BELUCHTINGSREGELING 4.1 Ontwerp van de fuzzy regelingen 4.2 Directe fuzzy regeling op basis van 0, 4.2.1 O n t w e r ~

blz.

2 2 3 4 4 6 7 1

o

1 2 13 13 13 14 1 4 1 4 1 4 1 6 4.2.2 ~ o e ~ a s i i n ~

4.2.3 Resultaten van de simulaties met de fuzzy regeling op

basis van

O2

1 6

4.3 Fuzzy regeling op basis van NH, en O, 17

4.3.1 ,,N, of NH, als regelcriterium? 18

4.3.2 Ontwerp van de fuzzy regeling op basis van NH, en 0, 19 4.3.3 Resultaten van de simulatie fuzzy met de regeling op

basis van NH, en O, 22

5 EVALUATIE, CONCLUSIES EN PERSPECTIEF 6 LITERATUUR

BIJLAGE 1 LIJNENPLAN VAN DE RWZI NIEUWVEER BIJLAGE 2 DETAILLERING VAN DE HUIDIGE REGELING BIJLAGE 3 DETAILS VAN HET SIMBA MODEL

BIJLAGE 4 VERLOOP VAN DE INFLUENTCONCENTRATIES

(4)

SAMENVATTING

De ontwikkelingen op het gebied van regeltechniek hebben geleid t o t een aantal geavanceerde methoden om regelingen te ontwerpen. Fuzzy control is een methode die in principe tot zeer nauwkeurige regelingen kan leiden.

In het STOWA-rapport "De toepasbaarheid van fuzzy control bij het zuiveren van stedelijk afvalwater" is o.a. met behulp van een simulatiestudie een aantal toepassingsmogelijkheden van fuzzy control geselecteerd. Er is gebleken dat de bestaande zuurstofregelingen door middel van een directe fuzzy regelaar of een fuzzy-supervisieregeling te optimaliseren zijn. Ook bleek bij een multivari- abele regeling voor de beluchting, bijvoorbeeld O,/NH,-regeling, introductie van fuzzy control een aantrekkelijk alternatief te zijn dat kan bijdragen tot een verbetering van de effluentkwaliteit en het energieverbruik.

Als vervolg op bovengenoemd project is een onderzoek uitgevoerd met als doel de effecten van fuzzy control meer in detail te kwantificeren voor een praktijksituatie. De rwzi Nieuwveer (twee-traps actiefslibsysteem) is hiertoe geselecteerd voor nader onderzoek. Het onderzoek heeft zich gericht op het verbeteren van de huidige beluchtingsregeling van de 'nieuwe' tweede trap.

In het kader van dit onderzoek zijn hiervoor enkele fuzzy regelingen ontwor- pen die in potentie een verbetering van de beluchtingsregeling kunnen be- werkstelligen. Op basis van simulaties die werden uitgevoerd met een aange- past SIMBA-model is geconstateerd dat door de implementatie van een fuzzy regeling op basis van zuurstof een significante reductie van de schakelfre- quentie van de beluchters gerealiseerd kan worden. Een fuzzy regeling geba- seerd op ammonium en zuurstof leverde een vrijwel identieke verbetering.

De effecten op de energieconsumptie en de verbetering van de continue ef- fluentkwaliteit, met name NH,, lijken minder significant en moeilijker kwanti- ficeerbaar. Dit is mede veroorzaakt door de opgelegde beperkingen van de mogelijkheden van de processtrategieën van de onderzochte RWZI.

Implementatie van fuzzy regelingen kan worden overwogen indien 'hardwa- re'-matige aanpassingen, zoals het installeren van frequentieomvormers (FO's) ten behoeve van een beter regelbereik, hogere investeringen vergen dan het aanpassen van de software in de PLC-programmatuur. Daar een fre- quentieomvormer van Bén puntbeluchter of compressor een investering vergt in de orde van minimaal f

20.000.-

lijkt bovenstaande overweging uitslui- tend voor bestaande grote rwzi's opportuun.

(5)

INLEIDING Doelstelling

De ontwikkelingen op het gebied van regeltechniek hebben geleid tot een aantal geavanceerde methoden om regelingen te ontwerpen. Fuzzy control is een methode die in principe tot zeer nauwkeurige regelingen kan leiden.

Fuzzy control regelt processen op basis van regels zonder scherpe grenzen.

Deze aanpak is bij uitstek geschikt voor processen die niet met exacte for- mules te beschrijven zijn, die onvoorspelbare tijdvertragingen vertonen en sterke koppelingen tussen deelprocessen hebben.

Waterzuiveringinrichtingen hebben genoemde kenmerken: vloeiende overgan- gen, onvoorspelbare situaties bij piekaanvoer en conflicterende processen bij de nutriëntenverwijdering. Bij conventionele regelaars kan dit problemen ople- veren, fuzzy control kan daar bij uitstek goed mee omgaan.

In het STOWA-rapport "De toepasbaarheid van fuzzy control bij het zuiveren van stedelijk afvalwater"(nr. 97-32, 1997) is op basis van interviews, een lite- ratuuronderzoek en een simulatiestudie met een fictieve rwzi een aantal toe- passingsmogelijkheden van fuzzy control geselecteerd. De meeste aandacht gaat momenteel uit naar de verbetering van beluchtingregelingen. Er is geble- ken dat de bestaande zuurstofregelingen door middel van een directe fuzzy regelaar of een fuzzy-supervisieregeling te optimaliseren zijn. Ook blijkt bij een multivariabele regeling voor de beluchting, bijvoorbeeld O,INH,-regeling, in- troductie van fuzzy control een aantrekkelijk alternatief te zijn dat kan bijdra- gen tot een verbetering van de effluentkwaliteit en het energieverbruik.

Als vervolg op bovengenoemd project is onderhavig onderzoek uitgevoerd met als doel de effecten van fuzzy control meer in detail te kwantificeren voor een praktijksituatie. Dit dient te gebeuren voor een rwzi waar verbetermogelijkhe- den van knelpunten via fuzzy control mogelijk lijken, waar een PLC- en SCA- DA-systeem beschikbaar zijn en de rwzi reeds in SIMBA is gekalibreerd en ge- valideerd. De rwzi Nieuwveer ítwestraps actiefslibsysteem) is hiertoe gese- lecteerd voor nader onderzoek. Het onderzoek heeft zich gericht op het verbe- teren van de beluchtingsregeling van de 'nieuwe' tweede trap (zie hoofdstuk

2).

De rwzi Nieuwveer is representatief voor rwzi's waarvan verwacht wordt dat geavanceerde procesregelingen een belangrijke rol kunnen spelen. De mogelijke verbeteringen in regelingen in de tweede trap, zoals bij de rwzi Nieuwveer wordt toegepast, komen overeen met mogelijke verbeteringen in andere propstroomsystemen. In deze systemen is de kwantificering van de vertraging tussen proces en meting vaak een regeltechnisch probleem.

(6)

In de tweede trap van de RWZI Nieuwveer doen zich bij de huidige beluchtingsregeling de volgende problemen voor:

-

overmatig aan- en uitschakelen van de beluchters en het daarbij behorende energieverbruik;

-

"hoge"pieken ammonium in het effluent.

Hiermee leek de RWZI Nieuwveer ten behoeve van dit project een geschikte locatie te zijn.

1.2 Leeswijzer

In hoofdstuk 2 wordt de uitgangssituatie beschreven van de rwzi Nieuwveer met betrekking tot de beschrijving van de actuele beluchtingsregeling en het bestaande SIMBA-model. In hoofdstuk 3 wordt de huidige regelstrategie ge- analyseerd en de strategie bepaald voor mogelijke verbeteringen van de be- luchtingsregelingen. In hoofdstuk 4 worden enkele fuzzy regelaars ontworpen waarmee simulaties zijn uitgevoerd. De resultaten zijn vergeleken met de hui- dige beluchtingsregeling. In hoofdstuk 5 worden de resultaten geëvalueerd en conclusies en het perspectief geformuleerd.

Voor de duidelijkheid wordt op deze plaats in de rapportage de indeling en naamgeving van de compartiment van de onderzochte beluchtingsruimte ver- meld, zodat geen onduidelijkheden ontstaan bij de interpretatie van de resulta- ten. De beluchtingsruimte bestaat uit tien compartimenten, waarvan de laats- te acht zijn voorzien van puntbeluchters. De eerste twee compartimenten zijn de voordenitrificatieruimtes (denitrificatiecompartiment 1 en 2). Vervolgens stroomt het afvalwater-slib-mengsel door acht compartimenten die zijn voor- zien van puntbeluchters (nitrificatiecompartiment 1

-

8).

(7)

UITGANGSSITUATIE 2.1 Beschrijving van de rwzi

De rwzi Nieuwveer heeft een capaciteit van 485.000 i.e. (i.e. = 136 g TZV) en is in beheer bij het Hoogheemraadschap van West-Brabant. In 1997 was de daadwerkelijke belasting 335.000 i.e. De hydraulische capaciteit bedraagt 16.500 m3/uur. Op de rwzi wordt het afvalwater van Breda en omliggende kernen en een aantal apart aangesloten bedrijven gezuiverd. Het effluent wordt via een leiding afgevoerd naar het Hollandsch Diep.

De waterlijn van de rwzi Nieuwveer is gebaseerd op een twee- trapsactiefslibinstallatie. De dimensioneringsgrondslagen van de voornaamste onderdelen van de installatie zijn samengevat in tabel 1. In bijlage 1 is het processchema van de rwzi weergegeven. In de 'nieuwe' tweede trap wordt 44% van de totale afvalwaterstroom behandeld.

In 1997 bedroeg het stikstofverwijderingsrendement gemiddeld 73% bij een N,,,.,,-gehalte in het effluent van 11 mgll. Om fosfaat te verwijderen wordt in de eerste beluchtingtrap ijzersulfaat toegevoegd. De fosfaatverwijdering be- droeg in 1997 gemiddeld 77%, het P,,,,,,-gehalte in het effluent 1.6 mg/l (streefwaarde 1.5 mgll).

Het spuislib van de eerste en tweede trap wordt gemengd en ingedikt in de gravitatie-indikkers. Het ingedikte slib wordt geoxideerd via het Zimpro- proces. Het slib wordt vervolgens ontwaterd in filterpersen. Het filtraat van de filterpersen wordt anaëroob behandeld in een UASB-reactor en vervolgens teruggeleid naar de beluchtingruimten. Het slib wordt verbrand in de slibver- brandingsinstallatie te Moerdijk.

Tabel 1 : Dimensionering van de belangrijkste procesonderdelen van de waterlijn

I

Proces-

(

Parameter

I

Eenheid

I

WaardeIBeschrijving onderdeel

eerste trap

tussen- bezinking

-

aantal reactoren

-

volume

-

slibgehalte

-

BZV-slibbelasting

-

type beluchting

-

luchtinbreng

-

aantal rechthoekige tanks

-

oppervlak

-

aantal ronde tanks

-

oppervlak

-

oppervlaktebelasting

3 . 5 0 0 kg/m3

kg BZVIkg ds.d

bellenbeluchting

Nm3/h 3 0 . 9 0 0

(8)

-

Proces- onderdeel tweede trap

Parameter

-

aantal reactoren

-

volume

-

slibgehalte

-

BZV-slibbelasting

-

type beluchting

-

luchtinbreng

-

aantal rechthoekige tanks

-

oppervlak

-

aantal ronde tanks

-

oppervlak

m

Eenheid

4

3 x 5 . 4 0 0 ('oude' 2. trapl 1 x 1 2 . 0 0 0 ('nieuwe' 2' trapl

3.2 0 . 0 9

bellenbeluchting I'oud'J t puntbeluchters ('nieuw')

In figuur 1 is een schematisch overzicht gegeven van de 'nieuwe' tweede trap van de rwzi Nieuwveer. De tweede trap is een voordenitrificatiesysteem waarbij de volgende regelingen zijn geïnstalleerd:

- NH,IO,-regeling;

- recirculatieregeling;

-

retourslibregeling.

Recirculatie

Recirculatiereqeling

AmmoniumlZuurstofreqelin

Influent B-trap Effluent

Beluchtingsruirnte Nabezinktank

Retourslibreqellnq

Retoursltb

C Spui

Figuur 1 . Schematisch overzicht van de tweede trap van de rwzi Nieuwveer en de daarin opgenomen regelingen.

(9)

Beschrijving van de huidige regeling

De beluchtingsruimte van de "nieuwe" tweede trap bestaat uit tien compar- timenten waarvan de laatste acht zijn uitgerust met elk &n puntbeluchter. De eerste twee compartimenten zijn voordenitrificatieruimtes.

Er zijn vier O,-meters geïnstalleerd in de nitrificatiecompartimenten 2, 4, 6 en 8. Op basis van een O,-meter worden de puntbeluchters in de nitrificatiecom- partimenten per paar geregeld (nitrificatiecompartimenten 112. 314, 516 en 718). De O,-'setpoints' zijn ingesteld op 2,5

-

3,5 mg/l.

De huidige regelstrategie is gebaseerd op een 'harde' aan-uit controle van de aanwezige puntbeluchters op basis van het zuurstofgehalte. Tevens worden metingen van de ammoniumconcentratie (nitrificatiecompartiment 8) en het debiet gebruikt voor het aan- en uitschakelen van een aantal van de beluch- ters (nitrificatiecompartiment 1 tot en met 4). Met de huidige regelstrategie wordt het nitrificatievolume naar behoren geregeld.

De fysieke structuur van het proces en de plaats van de verschillende senso- ren zijn weergegeven in figuur 2. Voor een nadere detaillering van de regeling wordt verwezen naar bijlage 2.

Figuur 2. Schematische weergave van het proces, met de regelinvoer (u), de stuurvariabelen (0, en NH,) en de storingen (influent- samenstelling, F en T).

(10)

De beluchters kennen slechts drie standen: (uit, laag, hoog}. In het huidige regelsysteem zijn beluchter (5) tot en met (8) nooit uit, Dit wil zeggen dat de- ze beluchters voortdurend tussen laag en hoog toerental wisselen.

Gebruikte rneetgegevens van de bestaande situatie

In dit onderzoek zijn meetgegevens van 28 meetdagen van december 1997 gebruikt voor het onderzoek. De bemonsteringstijd voor alle parameters was 5 minuten en 20 seconden.

De parameters zijn de volgende:

[O21 in mg11 in-de nitrif~atiec~m~artimenten 2, 4, 6 en 8;

energieverbruik van de beluchting (kW) in nitrificatiecompartiment l tot en met 8;

[NH,-NI in mg/l in nitrificatiecompartiment 8;

effluentdebiet (m3/h);

temperatuur í°CI.

In tabel 2 worden enige statistische gegevens van de gemeten parameters samengevat.

Tabel 2: Gegevens met betrekking tot de NH4-concentratie, temperatuur en effluentdebiet (december 1997).

1

Variabele

I

gemiddelde

I

mediaan

I

standaard-

I

minimum

1

maximum

i

De ammoniumconcentratie varieerde aanzienlijk; pieken van meer dan 8 mgli werden gemeten. Hierop zal in het vervolg, bij het vergelijken van simulaties en meetgegevens, nog worden teruggekomen. De temperatuur was gemiddeld 12.g°C en varieerde tussen 10,7 en 14,g°C. Het effluentdebiet was gemid- deld 71.300 m3/d en fluctueerde tussen

O

en 341 .O00 m3/d. Volgens het Hoogheemraadschap is een waarde O niet mogelijk en dit moet te wijten zijn aan signaalstoringen.

In figuur 3 zijn histogrammen van NH,, T en Q,, gegeven. De verdelingen van NH4 en Q,, lijken op elkaar: beide histogrammen hebben twee pieken en zijn scheef met een gering aantal relatief hoge waarden. Dit suggereert dat de twee variabelen zijn gecorreleerd. De hoogste correlatie-index (0,61 wordt ge- vonden bij een tijdverschil van circa 30 minuten. Dit betekent dat, 30 minuten nadat een piek is gemeten in het influentdebiet, een piek in NH, kan optreden.

(11)

Effiuentdebiet lrn3/dl

Figuur 3. Histogrammen van NH,. temperatuur en effluentdebiet.

De histogrammen van de O,-metingen in de diverse compartimenten zijn weergegeven in figuur 4.

(12)

!MO

5

s

C m

E

" 1 - :

i

l

a 400

=

m

C

3

zoo ?M)

o 1.5

-. .

.J 4 2 ( ?.S

. --

s

...

4

O p 1 concentratie lmglll O p 1

Figuur 4: Histogrammen van de O,-metingen

Uit de O,-metingen komt duidelijk de huidige regelstrategie naar voren: 0, (1 en 0,

(2)

zijn doorgaans vrijwel nul, omdat de bijbehorende beluchters (1

)

tot en met (4) alleen schakelen als een zeker NH,-gehalte wordt overschreden. De concentraties 0, (3) en

0,

(4) zijn veel hoger, omdat de bijbehorende beluch- ters niet ondergeschikt zijn aan de NH,-meting.

In tabel 3 wordt de gemiddelde frequentie van aan- en uitschakelen van alle beluchten en de gemiddelde energieconsumptie gegeven. In de tabel is te zien dat beluchters

u(5)

tot en met

u(%)

meer dan 100 maal per dag (4

x

per uur) tussen laag en hoog schakelen.

Tabel 3: Gemiddelde frequentie van schakelen van de beluchters per dag

en de gemiddelde energieconsumptie per dag.

(13)

Beschikbaar model

Het totale zuiveringsproces, zowel waterlijn als sliblijn, is door derden gemo- delleerd in SIMBA. Het model is op basis van een meetprogramma en een bemonsteringsperiode in augustus 1997 gekalibreerd en gevalideerd. Het mo- del bleek echter, bij nadere bestudering, niet volledig geschikt te zijn voor het gebruik in het fuzzy control onderzoek. Ten gevolge van de complexiteit van het model, de wijze van implementatie van de diverse regelingen en stap- grootte van de simulatie was de rekentijd erg lang. Er is besloten het model te beperken tot de 'nieuwe' tweede trap met alle ingaande en uitgaande stromen en regelingen.

Figuur 5 geeft het SIMBA blokdiagram van de tweede trap weer, samen met de beluchtings- en de ammoniumregelaars. Het blokdiagram van de tweede trap is weergegeven in figuur 6.

In bijlage 3 zijn de regelingsblokken weergegeven.

Figuur 5. SIMBA blokdiagram van het proces met de beluchtings- en de ammonium-regelaars.

(14)

Figuur 6. Het blokdiagram van de tweede trap

(15)

2.4.1 Calibratie en validatie van het simulatiemodel

De resultaten van de simulaties werden, ter verificatie van het SIMBA model, vergeleken met meetgegwens van het proces in de praktijk. Zowel het ver- loop in de tijd als de statistische gegwens werden vergeleken.

Uit de simulaties kwam naar voren dat het model redelijk in overeenstemming was met de praktijk, waarbij echter de volgende kanttekeningen moeten wor- den geplaatst:

1. De NH4-concentratie in het effluent fluctueert tijdens simulaties aanzienlijk minder sterk dan in werkelijkheid; de maxima zijn een factor 2,5 lager;

In tabel 4 zijn de statistische gegevens van het NH,-gehalte in het effluent van de simulaties en uit de praktijk weergegeven.

Tabel 4: Statistische gegwens van het NHcgehalte in het effluent

l g e m l d d e l d e

minimum

-

I maximum7

2. Doordat de NH4-concentratie in het effluent minder sterk fluctueert, veran- dert ook het schakelpatroon van de beluchters: de verdeling van het ver- mogen van u(3) en u(4) verschilde sterk met de verdelingen van de meet- gegevens. Hieruit kan geconcludeerd worden dat de geïmplementeerde ammoniumregelaar in simulaties anders werkt dan in de realiteit.

Voordat een vergelijking van het effect van de inzet van verschillende regel- strategiën kan worden onderzocht moet het simulatiemodel gecalibreerd en gevalideerd worden. De gebruikelijke methode hiervoor is de simulatie- uitkomsten meer in overeenstemming te brengen met de meetgegevens door het aanpassen van simulatieparameters. Hiervoor kunnen zowel meetgege- vens (influentkarakteristiek, hydraulische gegevens) dan wel kinetische- of stochiometrische parameters in het model gevarieerd worden. Verschillende parameters zijn gevarieerd, waaronder de zuurstofoverdracht van de beluch- ters, de verhouding tussen slib en CZV, en de temperatuur.

Het meeste effect kon worden verkregen door de temperatuur te verlagen.

Door deze veranderingen werd bereikt dat met name het aantal schakelmo- menten in de laatste nitrificatiecompartimenten vergelijkbaar waren met het aantal werkelijke schakelmomenten. In de eerste nitrificatiecompartimenten bleef een onderscheid tussen het aantal gesimuleerde en werkelijke schakel- momenten bestaan. Desondanks kon het model worden gebruikt voor sirnula- ties ten behoeve van uittesten en vergelijken van andere beluchtingsstrategie- en.

(16)

ANALYSE VAN DE HUIDIGE BEUICHTINGSREGELING 3 . , Analyse

Bij de huidige beluchtingsregeling doen zich in de tweede trap van de rwzi Nieuwveer de volgende problemen voor:

1 . Overmatig aan- en uitschakelen van de beluchters en het daarbij behoren- de energieverbruik. De huidige beluchters worden in paren van twee: uit, laag toeren of hoog toeren geregeld. Dit fenomeen draagt bij aan de oscil- laties van de O,- en NH,-concentraties en aan een onnodige slijtage van de apparatuur. Als gevolg van het overmatig aan- en uitschakelen zal de energieconsumptie hoger zijn dan nodig.

2.

"Hoge" pieken in de NH4-concentratie. De huidige regeling voor ammoni- um is niet geschikt voor het onderdrukken van pieken in de aanvoer. De huidige NH,-regelaar werkt als een poort die de regelaars voor de beluch- ters in de nitrificatiecompartimenten 1 tot en met 4 aan- of uitzet. Dit ge- beurt op de manier van een cascade, beginnend bij nitrificatiecomparti- ment 4 en dan terug naar nitrificatiecompartiment 1. Een (variabele) ver- traging is ingebracht die overeenkomt met de tijd die het water nodig heeft om van het betreffende compartiment naar de NH,-sensor initrifica- tiecompartiment 8) te stromen. Deze vertraging wordt berekend uit het gemeten debiet. Tussen de meting van het ammoniumgehalte in de tweede trap en de stuuracties die daar het gevolg van zijn, bevindt zich steeds een vertragingstijd van minimaal een half uur. In het algemeen is het echter niet aan te raden om een vertraging op te nemen in een kring waarin al een transportvertraging aanwezig is. Als gevolg hiervan worden pieken in NH, niet onderdrukt in de tijd, en is de beluchting nog steeds actief als NH, al aan het afnemen is. Hierdoor treden in het effluent relatief hoge ammoni- umpieken 1 4 tot 9 mgll) op door tijdelijke onderbeluchting en wordt op an- dere momenten tijdelijk overbelucht. Dit heeft dus nadelige effecten op de continue effluentkwaliteit. Op basis van de gemiddelde effluentkwaliteit zal dit effect minder zijn.

3.2 Strategie t o t verbetering

Op basis van bovenstaande analyse zal het verbeteren van de beluchtingsre- geling gebaseerd zijn op het reduceren van de schakelfrequentie van de be- luchters en de daarbij behorende energiereductie, en op het verbeteren van de regelstrategie voor. NH, ter verbetering van de continue effluentkwaliteit. In het kader van dit onderzoek zal in de voorgestelde verbeterde regelingen alleen de toepassing van fuzzy control aan de orde komen.

(17)

VERBETERING VAN DE BELUCHTINOSREGELING Ontwerp van de fuzzy regelingen

Op basis van de STOWA-studie (1 en de aanwezige ervaring zijn enkele fuzzy regelingen ontworpen. De ontworpen regelingen zijn een selectie uit meerdere mogelijkheden en hoeven niet per definitie regelingen te zijn die de meest gunstige effecten hebben.

De volgende twee regelingen zijn geselecteerd:

-

directe fuzzy regeling op basis van 0,;

-

fuzzy regeling op basis van NH, en O,.

4.2 Directe fuzzy regeling op basis van 0,

Het verminderen van de oscillaties in de O,-regelkring kan op twee manieren worden bereikt. Allereerst wordt iedere beluchter apart gestuurd in plaats van in paren zoals in de bestaande situatie. Een aparte sturing van iedere beluch- ter verhoogt het aantal mogelijke stuuracties en geeft dus meer vrijheidsgra- den in de regeling. Daarnaast wordt een meer dynamisch gedrag in de rege- ling gebracht, waardoor de aanluit-fluctuaties kunnen worden verminderd.

Au

u

regelblok 1 integrator regelblok 2

Figuur 7. Voorgestelde fuzzy beluchtingsregeling op basis van O,.

De voorgestelde mono-variabele fuzzy regeling is weergegeven in figuur 7.

Het is een geïntegreerde regeling met de regelfout e = 0 ,

-

O, als invoer en een verandering in de stuuractie als uitvoer. De regeling bestaat uit drie delen:

regelblok 1, een integrator en regelblok 2. In het navolgende worden de ver- schillende regelblokken nader toegelicht.

Regelblok l

Het doel van dit regelblok is om de regelfout e te koppelen aan de wijziging in de regelactie. Samen met de integrator wordt door regelblok 1 een non- lineaire integrator beschreven. De voornaamste reden om een integrerende regeling te gebruiken is het introduceren van een meer dynamisch gedrag, zo- dat de schakelfrequentie van de puntbeluchters kan worden verlaagd.

(18)

Het regelblok is als volgt:

Als e is SN* dan Au is

+ +

Als e is MN* dan Au is

+

Als e is NU* dan Au is O Als e is MP* dan Au is

-

Als e is SP* dan Au is

- -

*) SN IS 'sterk negatlef'; MN is 'matig negatlef'; NU is 'nul': MP is 'matia positief' en SP is 'sterk positief'.

De lidmaatschapsfuncties voor de fout e zijn geillustreerd in figuur 8.

Figuur 8. Lidmaatschapsfuncties voor de fout e = O , ,d.

- 02.

De breedte van de lidmaatschapsfunctie NU bepaalt de breedte van een on- gevoeligheidsgebied (dode zone) van de regeling: het bijbehorende gevolg is 0, niets doen. De overblijvende gevolgen zijn reële getallen die de snelheid van de verandering van de regelactie voor positieve of negatieve fouten van ver- schillende grootte bepalen. Door hun waarden te wijzigen, kan de regeling worden aangepast om, bijvoorbeeld, sneller op positieve fouten te reageren (O2 te laag) en langzamer op negatieve, enzovoorts.

Regelblok 2

Het doel van dit regelblok is het geïntegreerde regelsignaal u om te zetten in een stuursignaal voor de puntbeluchters. Met het huidige bedrijf {uit, laag, hoog) is dit regelblok niet-fuzzy. Als continu regelbare beluchters worden ge- bruikt, wordt het regelblok wel fuzzy.

De regels beschrijven de verdeling van het gewenste vermogen over de twee beluchters die door de bijbehorende O,-meting worden gestuurd. Net als met de huidige regeling worden beluchters in de nitrificatiecompartimenten 5 tot en met 8 nooit uitgezet. Deze wisselen alleen tussen laag en hoog.

(19)

Het regelblok is:

1. Als u is NEs1 dan u, is HO en

up

is HO 2. Als u is NU'' dan u, is LA en u, is HO 3. Als u is PO" dan u, is HO en

u2

is LA

" Waarin NE is 'negatief'. NU is 'nul' en PO is 'positief'; HO is 'hoog' en LA is 'laag'.

Hierin slaat u, op de beluchter die meer aan de influentksnt staat dan u, Ibljvoorbeeld, ais 4 12) de tnput van de regelaar is, dan is u, is ui31 en u, is ~141.

De lidmaatschapsfuncties voor de regelactie u voor de nitrificatiecomparti- menten 5 tot en met 8 zijn weergegeven in figuur 9.

Figuur 9. Lidmaatschapsfuncties voor de geïntegreerde regelactie u (nitri- ficatiecompartimenten 5 tot en met 8).

Zowel uit de meetgegevens als uit de resultaten van de simulatie was duide- lijk dat de meeste schakelingen optreden in nitrificatiecompartiment 5 tot en met 8 (zie bijvoorbeeld tabel 3). Daarom zijn de simulaties met de boven- staande mono-variabele fuzzy regeling alleen uitgevoerd voor deze nitrificatie- compartimenten. De overige nitrificatiecompartimenten (zijnde 1 t l m 4) wor- den op de bestaande wijze geregeld (regeling per paar beluchters; niet fuzzyl.

Resultaten van de simulaties met de fuzzv reaelina oo basis van 0,

-

De resultaten van de simulaties bij twee temperaturen zijn weergegeven in de tabellen 5 en 6. Hierbij zijn de simulaties vergeleken met de huidige praktijk regeling (schakelend). Tijdens het vergelijken tussen het simulatiemodel en de praktijk was al geconstateerd dat de schakelfrequentie toeneemt bij lagere temperaturen. Daarom zou meer voordeel verwacht kunnen worden bij lagere temperaturen.

(20)

Tabel 5: Gemiddelde energieconsumptie per dag, gegevens voor NH,, N,

,

, en de gemiddelde schakelfrequentie per beluchter per dag.

Uit tabel 5 komt naar voren dat een significante reductie (meer dan factor 8) van de gemiddelde schakelfrequentie wordt verkregen door introductie van de fuzzy regeling in plaats van een schakelende regeling. Het effect is dat de energieconsumptie met circa 5 % is gedaald (12OC) waarbij de gehalten aan N,,, gelijk zijn gebleven. De schakelfrequenties per beluchter zijn gegeven in tabel 6. Hieruit blijkt dat de reductie in schakelfrequentie voor de beluchters in de nitrificatiecompartimenten 5 tot en met 8 zeer groot is. De overige be- luchters werken bij benadering hetzelfde als bij de oude regeling. Hierbij wordt opgemerkt dat bij een lagere temperatuur een duidelijke verhoging van de schakelfrequentie optreedt in de nitrificatieruimten 3 en 4.

Tabel 6: Gemiddelde frequentie van schakelen van de beluchters (uil) tot en met ~ ( 8 ) ) per dag in de nitrificatiecompartimenten 1 tot en met 8

4.3 Fuzzy regeling op basis van NH, en O,

Het hoofddoel van het ontwerp van deze regeling is de reductie van de con- centratie van N.,,, Omdat NO, op de rwzi Nieuwveer niet on-line gemeten wordt, wordt het probleem van de minimalisatie van N,,,, hier getransfor- meerd tot een geschikt criterium voor NH, (de twee concentraties zijn aan elkaar gerelateerd). Voordat het ontwerp van de regeling nader wordt toege- licht, wordt eerst in de volgende paragraaf een aantal overwegingen voor een geschikt ontwerpcriterium besproken.

(21)

4.3.1

N,,,, -

of NH,

-

als reaelcriterium?

Er kan worden aangetoond dat in het simulatiemodel NH, en N,,,, omgekeerd aan elkaar gerelateerd zijn. Deze relatie is weergegeven in figuur 10.

8 51

O 0 1 I I5 L I 5 t 1 7 4 4 1

gemiddelde NH4- wncemratie lmgn)

Figuur 10: Relatie N,,, en NH,

Dit betekent dat als de gemiddelde waarde van NH, stijgt, het gemiddelde van N,

, ,

, juist daalt.

Elke simulatie correspondeert met verschillende O*-setpoints in de eerste vier nitrificatiecompartimenten. De overige nitrificatiecompartimenten blijven op een O,-gehalte van 1,7 mgll.

De consequentie hiervan is dat vanuit het oogpunt van de minimalisatie van N,

, ,

, geen beluchting in de nitrificatiecompz%imenten 1 tot en met 4 zou moeten worden toegepast. Dit is echter niet realistisch vanwege de vereiste NH,-effluentconcentratie en de financiële lasten door de heffing. Daarom wordt

NH,

in plaats van N,o,., verder als regelcriterium gebruikt.

Voor de toekomst is de definitie van geschikte regelcriteria zeer van belang.

Als louter de som van NH, en NO, wordt gebruikt, heeft NO, veel meer in- vloed omdat de waarden daarvan doorgaans veel hoger zijn. Een eenvoudige oplossing zou het toepassen van een "gewogen" som zijn. Ook het toepassen van een NO,-sensor verdient dan serieuze overweging.

(22)

4.3.2 O n t w e r ~ van de fuzzv reaelina OD basis van NHi en O,

-

In hoofdstuk 3 is reeds de huidige NH4102-regeling geanalyseerd. Hierbij is ge- concludeerd dat de invoer van een extra vertraging in de regeling in de vorm van een debietafhankelijke vergelijking niet optimaal is.

Er kan beter worden getracht het optreden van een piek in NH, beter te voor- spellen in plaats van de genoemde vertraging op te nemen. Dit kan gebeuren door of de NH,-sensor te verplaatsen naar het begin van het proces of door extra signalen te gebruiken. Daar bij het naar voren halen van de NH.,-sensor in een propstromreactor een extra onzekerheid wordt geïntroduceerd aan- gaande de garantie van de vereiste NH,-concentratie in het effluent, wordt de voorkeur gegeven aan het gebruik van extra signalen. Een mogelijkheid daar- voor is de afgeleide van het NH,-signaal. Een ander signaal is het effluentde- biet Q,,.

tijd (dl

-

guur 11. Een lineaire combinatie van de eerste afgeleide van de (gecorri- geerde) ammoniumconcentratie en het debiet (gestippelde lijn in het bovenste deel) kan al pieken in NH, voorspellen.

(23)

Ter illustratie van het idee van de voorspelling van een NH4-piek, geeft het bo- venste deel van figuur l l zowel de gemeten NH, als de voorspelling ervan door gebruikmaking van een lineaire combinatie van NH,. de afgeleide ervan

en Qat,. Dit signaal kan gebruikt worden om de beluchters op tijd aan te scha-

kelen en zo de pieken te verkleinen.

De vier onderste afbeeldingen in figuur 1 1 geven de schakelfrequentie in de nitrificatiecompartimenten 1 tot en met 4 gedurende de meetperiode weer.

Om uitsluitend pieken te voorspellen, en lage waarden van NH, niet te beïn- vloeden, dient een niet-lineaire, op regels gebaseerde, combinatie van deze signalen toegepast te worden. Een mogelijke structuur van een dergelijke fuzzy NH4-regelaar wordt hierna gegeven.

De voorgestelde fuzzy regeling is weergegeven in figuur 12. Het is een PD- regelaar met een extra voorwaarts signaal. Het regelblok in deze regeling is vrijwel identiek aan de ratioregeling zoals beschreven door de STOWA ( 1 ) en ziet er als volgt uit:

1. Als e"' is NE'' dan O, (1 ) ref is LA" en O, (21

,,

is LA 2. Als e is NU" dan 0, ( l ) ref is LA en 0, (2) ,e, is LA 3. Als e is MP" dan 0,

( 1 )

ref is HO'' en 0, (2)

,.,

is LA

4. Als e is SP" dan 0, ( 1 ) ref is HO en 0, (2) ,,,is HO

*) Waarin NE is 'negatief', NU is 'nul' en MP is 'matig positief' en SP is 'sterk positief', LA is 'laag', HO is 'hoog'

"'1 e = NH,

-

NH,, ref

Figuur 12. Blokdiagram van de fuzzy regeling op basis van NH, en O,

-

20

-

(24)

De lidmaatschapsfuncties voor de fout e en de O,-setpoints zijn weergegeven in de figuren 13 en 14.

Figuur 13. Lidmaatschapsfuncties voor de fout e =

NH, - NH,,

ref

Figuur 14. Lidmaatschapsfuncties voor de 0, setpoints

Daar het aanwezige si~en-model van de rwzi, vanwege de complexe opbouw, niet volledig geschikt bleek te zijn om goede en snelle simulaties uit te voeren met de ontworpen multivariabele regelaar, is alleen de foutfunctie e gebruikt voor het verkrijgen van vergelijkingen met de oorspronkelijke NH4-regeling.

(25)

Resultaten van de simulatie fuzzv met de reaelina OD basis van NHa en O,

- -

Ondanks het feit dat de regeling niet alle mogelijkheden ten volle gebruikt, leidt de voorgestelde structuur tot een verbetering van de NH, concentratie in het effluent, zie tabel 7.

Tabel 7. Gemiddelde energieconsumptie per dag, gegevens over NH, en de gemiddelde schakelfrequentie per dag.

Uit de tabel valt op te maken dat zowel de gemiddelde als de maximale waar- den van NH, zijn gedaald in de nieuwe regelstructuur ten koste van een licht verhoogde energieconsumptie met circa 5%. Deze verhoogde energiecon- sumptie is volledig gerelateerd aan de extra NH,-verwijdering. De schakelfre- quentie blijft zeer laag. In figuur 15 is een vergelijking van het NH,-gehalte in het effluent tussen de oorspronkelijke en de voorgestelde regeling gegeven.

guur 15. NH,-concentratie van het effluent bij gebruik van de oorspron- kelijke regeling (gestippeld) en met de fuzzy NH,-regeling (ononderbroken lijn).

-

22

-

(26)

EVALUATIE. CONCLUSIES EN PERSPECTIEF

Bij de huidige beluchtingsregeling in de 'nieuwe' tweede trap van de rwzi Nieuwveer is sprake van overmatig aan- en uitschakelen van de puntbeluchter met het daarbij behorende energieverbruik en "hoge" pieken in het verloop van de NH4-gehaltes in het effluent (6-9 mgll). De regelstrategie is gebaseerd op een 'harde' aan-uit controle van de 8 puntbeluchters op basis van de sig- nalen van vier O,-meters, die zijn geïnstalleerd in de nitrificatiecompartimen- ten 2, 4, 6 en 8. De puntbeluchters worden per paar geregeld (112, 314, 516, 718). Bovendien wordt het signaal van een NH4-meter (locatie nitrificatiecom- partiment 8) en het signaal van het influentdebiet gebruikt voor het aan- en uitschakelen van de puntbeluchters in de nitrificatiecompartimenten 1 tot en met 4. De huidige NH,-regelaar werkt als een poort die de regelaars voor de laatstgenoemde beluchters aan of uitschakelt, op een manier die gelijk is aan een cascade (4-3-2-1 ).

Het totale zuiveringsproces, zowel waterlijn als sliblijn, is door derden gemo- delleerd in SIMBA. Ten gevolge van de complexiteit van het model, de wijze van implementatie van de diverse regelingen en stapsgrootte van de simulatie is besloten het model te beperken tot de 'nieuwe' tweede trap. Hoewel het simulatiemodel voor de gebruikte meetgegevens van december 1997 niet volledig kon worden gecalibreerd, was het model goed bruikbaar voor simula- ties ten behoeve van het uittesten en vergelijken van andere beluchtingstrate- gieën.

Op basis van de analyse van de huidige beluchtingsregeling en de geconsta- teerde negatieve effecten zijn in het kader van dit onderzoek enkele fuzzy re- gelingen ontworpen die in potentie een verbetering kunnen bewerkstelligen.

De volgende twee regelingen zijn geselecteerd:

-

directe fuzzy regeling op basis van 0,;

-

fuzzy regeling op basis van NH, en O,.

Op basis van de uitgevoerde simulaties kunnen de volgende conclusies wor- den getrokken:

1. Een directe fuzzy regeling op basis van 0, levert een aanzienlijke verbe- tering op in de schakelfrequentie. Een reductie met een factor 8

of

hoger kon worden bereikt. De gemiddelde schakelfrequentie per beluchter kon worden teruggebracht van 1 x per kwartier naar 1 x per twee uur. De energieconsumptie van de beluchters kon met circa 5% worden geredu- ceerd waarbij de gehalten aan N, , en NH, gelijk bleven.

2. Een fuzzy regeling op basis van NH, en 0, levert een vrijwel identieke verbetering op in de schakelfrequentie in vergelijking met de directe fuzzy regeling. Zowel de gemiddelde als de maximale waarden van NH, zijn licht gedaald ten koste van een verhoging van de energieconsumptie met 5% ten opzichte van de oorspronkelijke regeling.

(27)

Er kan worden gesteld dat de implementatie van twee fuzzy regelingen in het SIMBA-model van de tweede trap van de rwzi Nieuwveer een eenduidig effect heeft opgeleverd voor de schakelfrequentie van de puntbeluchters. De effec- ten op de energieconsumptie en de verbetering van de continue effluentkwali- teit, met name NH,, lijken minder significant en moeilijker kwantificeerbaar.

Dit is mede veroorzaakt door de opgelegde beperkingen van de mogelijkheden van de processtrategieën van de onderzochte RWZI.

Gezien de praktijkresultaten met implementatie van fuzzy regelingen op rwzi's in Duitsland

(2,

3, 4) kunnen de effecten toch als redelijk positief worden be- oordeeld.

In het algemeen kan worden gesteld dat de toepassing van fuzzy regelingen perspectief biedt bij zuiveringssystemen waarbij sprake is van een hoge com- plexiteit in sturingsacties voor de desbetreffende beluchtingeenheden en ove- rige apparatuur.

Implementatie van fuzzy regelingen kan worden overwogen indien 'hardware1- matige aanpassingen, zoals het installeren van frequentieomvormers (FO'si ten behoeve van een beter regelbereik, hogere investeringen vergen dan het aanpassen van de software in de PLC-programmatuur. Daar een frequentie- omvormer van &n puntbeluchter of compressor een investering vergt in de orde van minimaal f 20.000,-- lijkt bovenstaande overweging uitsluitend voor bestaande grote rwzi's opportuun.

(28)

LITERATUUR

1. STOWA. De toepasbaarheid van fuzzy control bij het zuiveren van stedelijk afvalwater 1997 (97-32).

2. Hansen, J. Der Einsatz von Fuzzy Control für Regelungsaufgaben in Be- reich der Nahrstoffelimination in kommunalen Klaranlagen. Schriftenreihe des Fachgebietes Siedlungswasserwirtschaft. Universität Kaiserslautern,

1997, nr. 10.

3. Fuzzy Control und Neuronale Netze zur Optimierung der Stickstoff- und Phosphor elirnination. Fachtagung zum Einsatz innovativer Methoden der Steuerungs- und Regelungstechniek in der Abwasserbehandlung. Schrif- tenreihe des Fachgebietes Siedlungswasserwirtschaft, Universitat Kaiser- slautern, 1997, nr. 1 1.

4. Kallner, S et al. Fuzzy Control zur Optimierung der Stickstoffelimination bei Kaskadendenitrifikation. Korrespondenz Abwasser, 1 998, nr. 1 2.

(29)
(30)

BIJLAGE 1

PROCESSCHEMA VAN DE RWZI NIEUWVEER

(31)

Figuur 16. Processchema van de RWZI Nieuwveer

-

27

-

(32)

BIJLAGE 2

DETAILLERING VAN DE HUIDIGE REGELING

(33)

Figuur 17. Regeling voor het nitrificatie-volume

Figuur 18. Zuurstofregeling Principe

NH4

In de nitrificatiecompartimenten 1, 2, 3 en 4 van de beluchtingstank 4 zijn zowel puntbeluchters als mixers opgesteld. Deze compartimenten kunnen door het blokkeren van ofwel de mixer, danwel de puntbeluchters als nitrifica- tie-, respectievelijk denitrificatievolume ingezet worden.

PEL Proces

(34)

De volgorde bij het opschakelen van nitrificatievolumes is nitrificatiecompar- timent 4-3-2-1 en bij het afschakelen 1-2-3-4.

Een vergelijkingsorgaan (compartiment) bepaalt of de gemeten waarden bin- nen de ingestelde setpoints valt. Is dit niet het geval, dan wordt een logisch signaal afgegeven als vraagsignaal voor het op- of afschakelen van nitrificatie- volume.

Door middel van een bemonsteringstijd T, (instelbaar) wordt er voor gezorgd dat slechts één compartiment per periode T, op- of afgeschakeld wordt. Deze sampletijd kan afzonderlijk ingesteld worden voor het op- of afschakelen en start nadat het vergelijkingsorgaan een logisch signaal voor het op- of afscha- kelen van het nitrificatievolume afgegeven heeft.

Het schakelregime bepaalt hoeveel compartimenten (dus puntbeluchters) er vrijgegeven worden voor nitrificatie. Er kan een onder- en een bovengrens in- gesteld worden voor het aantal nitrificatiecompartimenten. De sampling wordt weer vrijgegeven nadat het verplaatste volume water de ammonium-analyser, in nitrificatiecompartiment 6, 7 of 8, bereikt heeft en de monsternameperiode verstreken is. Tot dit punt bereikt is wordt, derhalve door het schakelregime geen actie ondernomen.

De positie van het voortschrijdend front wordt als volgt bepaald.

Uitgangspunten:

-

beluchtingstank werkt volgens het propstroomprincipe, dat wil zeggen het in- en uitgangsdebiet van een compartiment is gelijk;

-

begin en eind van de beluchtingstank zijn respectievelijk O en 100%;

-

totale volume van de doorstroming tot het punt van analyse in de be- luchtingstank is V [ml;

-

ingangsdebiet van compartiment 1 is afhankelijk van het vijzelbedrijf van de influent-, retourslib- en interne recirculatie vijzels;

-

het berekende verplaatste volume geldt onder normale bedrijfsvoering.

Het bepalen van de positie van het voortschrijdend front start op het moment dat het nemen van een monster vrijgegeven is. Het nemen van monsters wordt hierna weer geblokkeerd.

Het verplaatste volume in de beluchtingstank kan met onderstaand formule berekend worden:

Met:

dVInl = het verplaatste volume op het moment n 1m31 n = teller die na elke tijd t met 1 verhoogd wordt I11 T = tijd waarover de verplaatsing van het front wordt berekend [SI

Q(t), = het aanvoerdebiet aan de beluchtingstank op het tijdstip t [m3/hl

(35)

Het nemen van een monster wordt vrijgegeven, indien de volgende vergelij- king geldt en de bemonsteringstijd ,,,,,,,t van de analyser verstreken is.

De bemonsteringstijd start nadat de bovenstaande vergelijking geldt.

Met:

dVin1 = het verplaatste volume op het moment n [m3]

V = totale volume van de doorstroming tot het punt van beluchtingstank (influent

+

effluentrecirculatie

+

interne recirculatie

+

retourslib) [m3]

V101 = begin volume van de laatste actie [m3]

í = volume tot de overgang van denitrificatie naar denitrificatie)

tanalvssi = bernonsteringstijd van de ammonium-analyser [S]

Indien men het verplaatste volume dV[nl optelt bij het beginvolume VLO] en deelt door de totale (V) van de doorstroming en vermenigvuldigd met 100%

verkrijgt men een procentuele aanduiding van de positie van het voorschrij- dend front.

(36)

BIJLAGE 3

DETAILS VAN HET SIMBA MODEL

(37)

Figuur 19. Oorspronkelijk SIMBA blokdiagram van het proces, met daarin de regelaars.

(38)

Figuur 20. Oorspronkelijke ammoniumregeling.

Figuur 21. Een van de vier oorspronkelijke regelaars van de beluchting. De overige zijn identiek.

(39)

Figuur 22. Aangepast SIMBA blokdiagram van het proces, met daarin de regelaars.

(40)

Figuur 23. Aangepast procesdiagram

-

36

-

(41)

Figuur 24. Aangepaste ammoniumregelaar.

I

Figuur 25. Aangepaste (gevectoriseerde) beluchtingsregelaars.

(42)

Figuur 26. De beschrijving van de ammoniumregelaar

- 38 -

(43)

BIJLAGE 4

VERLOOP VAN DE INFLUENTCONCENTRATIES

(44)

Figuur 27. Verloop van de influentconcentraties

(45)

Referenties

GERELATEERDE DOCUMENTEN

Copyright and moral rights for the publications made accessible in the public portal are retained by the authors and/or other copyright owners and it is a condition of

Therefore, the high accident risk of novice drivers may partly be associated with driving behaviour itself, but also partly with the circumstances under which the young drivers

Vlaamse grondgebied, was het een alleenstaand gebouw. Het was een rechthoekig gebouw 

Om de lijst niet onnodig lang te maken is tot slot gekeken welke taxa daadwerkelijk aangetroffen worden in sloten en kanalen door de lijst te koppelen met alle beschikbare

For defining phosphate storage and Fuzzy Filter runtime the assumption has been made that the limited phosphate storage is set by the 9S7242.A0/R0020/Nijm - x -

Dynamische simulatie van het verloop van de concentratie in effluent (links) en slib (rechts ) van een voorbeeldstof met waarden als voor ibuprofen uit de bijlage.

Echter, dit vereist (i) onderzoek naar een ander transportmechanisme voor het dragennateriaal of (ii) een andere bedrijfsvoering, bijvoorbeeld een ladingsgewijs bedreven

The proposed generalized probabilistic fuzzy RL (GPFRL) method is a modified version of the actor–critic (AC) learning architecture, where uncertainty handling is enhanced by