FALC-project : vergelijken transportsystemen : opstellen lay-out voor de proefopstelling van het transportsysteem

FALC-project : vergelijken transportsystemen : opstellen

lay-out voor de proefopstelling van het transportsysteem

Citation for published version (APA):

Duits, M. A. J. M. (1988). FALC-project : vergelijken transportsystemen : opstellen lay-out voor de proefopstelling van het transportsysteem. (TH Eindhoven. Afd. Werktuigbouwkunde, Vakgroep Produktietechnologie : WPB; Vol. WPA0546). Technische Universiteit Eindhoven.

Document status and date: Gepubliceerd: 01/01/1988 Document Version:

Uitgevers PDF, ook bekend als Version of Record Please check the document version of this publication:

• A submitted manuscript is the version of the article upon submission and before peer-review. There can be important differences between the submitted version and the official published version of record. People interested in the research are advised to contact the author for the final version of the publication, or visit the DOI to the publisher's website.

• The final author version and the galley proof are versions of the publication after peer review.

• The final published version features the final layout of the paper including the volume, issue and page numbers.

Link to publication

General rights

Copyright and moral rights for the publications made accessible in the public portal are retained by the authors and/or other copyright owners and it is a condition of accessing publications that users recognise and abide by the legal requirements associated with these rights. • Users may download and print one copy of any publication from the public portal for the purpose of private study or research. • You may not further distribute the material or use it for any profit-making activity or commercial gain

• You may freely distribute the URL identifying the publication in the public portal.

If the publication is distributed under the terms of Article 25fa of the Dutch Copyright Act, indicated by the “Taverne” license above, please follow below link for the End User Agreement:

www.tue.nl/taverne Take down policy

If you believe that this document breaches copyright please contact us at: openaccess@tue.nl

providing details and we will investigate your claim.

~echnische Universiteit Eindhoven, Faculteit der Werktuigbouwkunde

vakgroep Produktietechnologie en-Automatisering.

FALC-project:-vergelijken transport-systemen.

-ops~ellen lay-out voor de proefopstelling van het transportsysteem.

door: M.A.J.M. Dui~s.

W.PA-rapportnr: WPA- 0546

verslag in het kader van een onderzoeksopdracht

in opdracht van afsl,udeerhooglel:aaL·: prof. ire J .M. van Bragt

onder begeleiding van: ing. J.~.M Schrauwen.

Inhoudsopgave Samenvatting. Inhoudsopgave. Hoofdstuk 1 lnleiding 1.1. Algemene inleiding 1.2. Specifieke inleiding

Hoofdstuk 2 Vergelijking van de transportsystemen Bosch TS4 en Mini-Cartrac.

1

4

2.1. Specificatie van het gewenste FALC transportsysteem 6 2.2. Eisen en wensen t.a.v. het transportsysteem 15 2.3. Beschrijving van het Bosch TS4 transportsysteem 16 2.4. Beschrijving van het Mini-Cartrac transportsysteem 24 2.5. Voor- en nadelen van beide transportsystemen. 30

2.6. Conclusie t.a.v. de vergelijking. 32

Hoofdstuk 3 De proefopstellimg

3.1. Doel van de proefopstelling 34

3.2. Opstellen van de lay-out voor de proefopstelling 36 Hoofdstuk 4 Vergelijking van de transportsystemen Bosch TS4

en Philips VTS1QO

4.1. Nieuwe ontwikkelingen. 40

4.2. Beschrijving van het Philips VTS100 transportsysteem 42 4.3. Verschillen tussen beide systemen en conclusie

t.a.v. de vergelijking 47

Hoofdstuk 5 Het koppelen van Bosch TS4 en Philips VTS100

5.1. Uitgangspunten voor de lay-out van de gecombineerde

proefopstelling 49

5.2. Problemen bij het koppelen van Bosch TS4 met

Philips v~S100 52

5.3. Globale oplossing van het draagblok probleem 56

5.4. Conclusie 58

Literatuurlijst

Telefoonnummers en/of adressen van bedrijven.

59 61

Samenvatting.

Na vooronderzoeken door de Wolff en Verbaarschot wilde men in het ~~LC-project komen tot een definitieve keuze van een trans-port systeem. Hierbij was de keuze al beperkt tot Bosch TS4 en Mini-Cartrac.

In dit onderzoek is gekeken na6r de gescniktheid van beide sys-temen binnen het FALC- project.

Bij de vergelijking is Mini-Cartrac afgevallen; vooral omdat de capaciteit te beperkt is, de inbreng van de TUE te klein wordt gevonden,het draagblok niet afneembaar is en het systeem relatief te duur is.

Hierna is een lay-out opgesteld voor een proefopstelling met het bosch TS4 transportsysteem. Doel van deze proefopstelling: beproe-yen van het transportsysteem in het algemeen, de voor het FALC-projec~ van specifiek van belang zijnde elementen en daarnaast

he~ uitproberen van bepaalde bewerkingen. Hierdoor hoopt men meer

inzicht te verkrijgen, zodat men tot een goede lay-out kan komen voor de uiteindelijke versie van de FALC assemblage en lascel. &edurende dit onderzoek bleek dat er echter nog twee,

soortgelij-ke systemen als ~osch TS4 op de markt waren: Philips VTS100 en

Grohmann. Grohmann is hierbij als mogelijkheid al vroegtijdig

afgevallen, omdat deze geen ~ederlandse vertegenwoordiging heeft

en urohmann Gmbh. zelf geen hoge prioriteit aan onze opdracht gaf. ~hilips VTS100 bleek zeer vergaand gelijkwaardig aan het Bosch ~S4 systeem; waardoor een keuze tussen beide systemen niet gemaakt kon worden.

Mede hierdoor en doordat men na wilde gaan of trans~ortsystemente

koppelen zijn(compabiliteit), werd er besloten om een gezamenlijke gecombineerde proefopstelling met een gelijkwaardig deel voor

beide systemen te maken.

Daarom is gekeken naar de problemen die bij het koppelen van de beide systemen te verwachten zouden zijn. Voor het belangrijkste probleem, een draagblok op de twee systemen, is geprobeerd een oplossing te vinden.

Door deze extra problemen en omdat men in de toekomst hoopt tot verdere samenwerking met Philips te komen, heeft men echter toch besloten om tot keuze van VTS100 over te gaan.

De afgelopen vijf maanden waren voor mij een leerzame periode; waarin ik,naast de theorie, ervaring heb opgedaan met vele in de praktijk van belang zijnde aspecten, o.a.:

-gestructureerd werken met de projektstrategie

-omgaan met medewerkers,studenten en vertegenwoordigers -in groepsverband funktioneren, zelfstandig werken. -vergaderen

-werken aan een reeel project! en daardoor ingewikkelde be-slissingen.

Hiervoor wil ik iedereen,die in het FALC-project hebben meegewerkt en speciaal diegenen die mij in het bijzonder hebben geholpen, bedanken voor de prettige samenwerking.Met name wil ik daarbij noemen mijn begeleider de heer Ing. J.J.M. Schrauwen, de heer Ir. A.T.J.M. Smals en de heer F.G.J. Soers.

Hoofdstuk 1 Inleiding. 1.1 Algemene inleiding.

Een definitie van automatiseren is:

Automatiseren is het inrichten van het verloop van hande-lingen van uiteenlopend karakter op een dusdanige manier, dat de mens wordt bevrijd van het uitvoeren van regelma-tig terugkerende,gelijksoorregelma-tige manuele of geestelijke handelingen en van de tijdgebonden binding aan het ritme van technische installaties./1/

Er wordt bij het automatiseren van produktie processen in

toenemende mate gestreefd naar het opzetten van een flexibel produktiesysteem. Een defenitie van Flexibele Produktie

Automatisering(FPA) is:

FPA is een produktiesysteem bij industriele automatisering dat zoveel mogelijk produktonafhankelijk is; de omstel-tijden voor een ander produkt dienen dermate kort te zijn, dat deze produkten in kleine series -en in sommige gevallen zelfs in een willekeurige volgorde te bewerken en/of te

behandelen- economisch verantwoord kunnen worden geproduceerd De verminderde produktafhankelijkheid geldt in ieder geval bianen een groep van gelijkvormige produkten,bijvoorbeeld voor de produktvarianten, afmetingen en uitvoeringsvormen van een type produkt./2/

Men kan de flexibele las- produktie systemen indelen in drie hoofdtypen /3/:

-flexibele las- cel~ een flexibele lascel bevat een of meer

industriele robots, werkend op een enkele las- werkplek en met tenminste een bewerkingsstation en met tenminste een ruimtelijk gescheiden manueel of automatisch toe- en afvoer station. Het transport tussen de stations verloopt automa-tisch; het wisselen van de werkstukken gebeurt manueel of automatisch. Indien nodig kunnen automatische gereedschaps-of toortswisselaars en technische- en geometrische controle-apparatuur geintegreerd zijn.

-flexibele las- transferstraat: een flexibele las- transfer

~straat bevat meerdere flexibele lascellen en, indien nodig ,andere geautomatiseerde bewerkingsstations, die verbonden door een geautomatiseerd materiaal transportsysteem

overeenkomstig het lijn- principe. Een flexibele las-tr.ans-ferstraat is in staat tot het gelijktijdig of sequentieel produceren van verschillende werkstukken, die zich langs

eenzelfdeweg door het systeem verp'laatsen. Tuss~n de ~ta­

tions kunnen buffers worden gecreeerd om versch111en 1n cyclustijd, omsteltijd of kortstondige storingen te com-penseren, om zodoende het effekt hiervan te minimaliseren.

-flexibel lassysteem: een flexibel las-systeem bevat meerdere flexibele lascellen en, indien nodig, andere geautomati-seerde bewerkingstations; die plaatsgebonden of mobiel kunnen zijn en die zodanig door een geautomatiseerd trans-portsysteem zijn verbonden dat het gelijktijdig manueel of geautomatiseerd bewerken van verschillende werkstukken mogelijk is. De werkstukken verplaatsen zich via verschil-len de routes door het systeem. Dit maakt het geautomatiseerd vervaardigen van verschillende produkten in verschillende wordingsstadia in een enkel systeem mogelijk.

Voor de flexibiliteit kunnen acht typen worden onderscheidden: /4/

-machineflexibiliteit: de eenvoud waarmee veranderingen,aan een machine nodig om een andere gegeven verzameling van onderdeeltypen te produceren, kunnen worden gemaakt.

-procesflexibiliteit: de mogelijkheid om een gegeven verza-meling onderdelen, ieder mogelijk uit een ander materiaal, op verscheidene manieren te fabriceren.

-produktflexibiliteit: de mogelijkheid om snel en econo-misch om te schakelen op de produktie van een nieuw(e) produkt(familie ).

-routingflexibiliteit: de mogelijkheid om een onderdeel-type volgens verschillende routes te produceren, of elke dat elke bewerking op meer dan een machine kan worden verricht.

-volumeflexibiliteit: de mogelijkheid om winstgevend te werken bij verschillende produktievolumes.

-expansieflexibiliteit: de mogelijkheid om een systeem eenvoudig en modulair te kunnen bouwen en uitbreiden.

-bewerkingsflexibiliteit: de mogelijkheid om een bewerkings-volgorde van diverse bewerkingen voor elk onderdeel type te

veranderen.

-produktieflexibiliteit: het geheel van onderdeeltypen dat een flexibel produktiesysteem kan produceren.

Ret voor een wordingsbaan benodigde transportsysteem kan systematisch worden ingedeeld naar de volgende kenmerken:

1. of de te vervoeren ~rodukten zich al dan niet op

draagblok-ken (produktdragers) bevinden.

2. De binding tussen de wordende produkten of tussen de draagblokken:

a) starre binding b) buigzame binding c) geen binding.

-2-Onder de buigzame binding wordt een verzameling van schar-nierconstructies en flexibele verbindingsdelen verstaan. a) en c) spreken voor zich.

3.

produkten:

a) eindloze rij: komt in de praktijk meestal voor als gesloten keten bij buigzame binding, of een krans bij starre binding.

b) eindige rij: heeft een begin en een einde.

c) on~indige rij: heeft geen echt einde en begin en is daarom in feite een illusie. Dankzij extra

voorziening-en aan de ingang van he~ sys~eem krijgt een

stroomaf-waarts geplaatste waarnemer echter de indruk, da~ er een

1.2 Specifieke inleiding.

Bet otimulerings Projektteam Informatica- onderzoek Nederland (SPIN) is op 1 Augustus 1ge5 opgericht met als taak de

~ederlandse positie op kansrijke delen van de informa~ica te versterken. De uitgangspunten voor het SPIN z1jn een bundeling van onderzoeKscapaciteit en samenwerking van universitei"t.en met het bedrijfsleven.

Voor de TUE heeft dit geleid tot het participeren in een

projekttsinds 20-11-'87 genaamd FALC (Flexibele Assemblage en Lascel.J,met als operationeel doel:

Daadwerkelijke realisatie van een onbemand werkende fabrica-gecel voor een familie van plaatstalen produkten. Bierbij komen aspecten van handling, assemblage en het verbinden van onderdelen aan de orde. Als algemeen doel is hierbij gesteld: het verwerven van nieuwe inzichten en kennis in de diverse vakgebieden met uitstraling naar de industrie via proefontwik-kelingen en opleidingsmogelijkheden./7/

(o.a.: modulair ontwerpen,technologiebanken,sensorontwikkeling en modulaire "workcell controlers.).

Hiervoor is op 1 juni '87 een onderzoeksprogramma ingediend, dat eind '87 is goedgekeurd door de SPIN.

Om het onderzoek een hoge realiteitswaarde te geven is voor het produktenpakket dat door de flexibele lascel (flexibel lassys-teem zou volgens de algemene inleiding een betere naam zijn.) bewerkt gaat worden, samenwerking gezocht en verkregen met het Eindhovense bedrijf DAF trucks. Voor de door de cel te produce-ren produkten is binnen het FALC- team gekozen voor drie DAF

produktfamilies: de onderveerplaten, ketelsteunen en remcylinder-steunen. Een uitgebreide omschrijvipg van deze produktfamilies en de varianten ervan vindt men in het verslag "produktanalyselt

/5/.

Verder werken ook Philips Gloeilampenfabrieken NV en het TNO -TUE instituut ITP mee in het project.

AIle in het projekt deelnemende participanten zijn aan de hand van een vijftal, bij de bouw en het onderzoek van de assemblage en lascel geldendekennisgebieden aangegeven , namelijk:

-technologie

-produktiemiddelen -transducenten

-machinebesturingen -produktiebesturing./7/

Zie voor de deelnemende participanten het organisatieschema in bijlage 1.2.1.(de meeste ,grote,figuren en overzichten zijn overigens in de aparte ,bijbehorende, bijlage opgenomen). Binnen de vakgroep WPA, onderwijsgroep Specifieke Produktie-middelen wordt hiervoor onderzoek gedaan in team- verband;

waarin zowel studenten (i.v.m. onderzoeks- of afstudeeropdracht~

als wetenschappelijk personeel zijn opgenomen. Binnen deze

groep wordt in het kader van het FALC- project onderzoek gedaan naar het in werktuigbouwkundige zin ontwerpen en bouwen van de

-4-modules van de cel in relatie tot de produktkenmerken en de daarbij behorende bewerkingsmethoden./7/

Voor de bewaking van de voortgang van het onderzoek binnen deze groep is een aparte planning 1e versie cel opgesteld door

ir.P.W. Koumans.(zie bijlage 1.2.2).

Bij de uitvoering van de opdrachten moet door de studenten binnen deze onderwijsgroep ,dan ook, volgens de projektstrate-gie gewerkt worden./15/

De in het kader van dit onderzoek opgestelde

opdracht-omschrijving (en aanvullende opdrachtopdracht-omschrijving) zijn als bijlage 1.2.3 opgenomen. De opgestelde projektstrategie en tijdsplanning zijn in bijlage 1.2.4 opgenomen.

Voor de flexibele lascel is gekozen voor een wordingsbaan-principe,waarbij de produkten op verschillende plaatsen in de cel bewerkingen ondergaan( o.a. toevoer onderdelen, positio-neren, hechten, aflassen, afvoeren eindprodukt)./11/.

Daardoor is, om de produkten van het ene station naar het volgende station te verplaatsen, een transportsysteem nodig. Student de Wolff heeft t.a.v. transportsystemen een literatuur onderzoek gedaan./10/Dat onderzoek geeft een overzicht van de op de markt verkrijgbare transportsystemen voor een flexi-bele assemblage en lascel. De Wolff heeft de verschillende transportsystemen vervolgens beoordeeld door ze aan de hand van een aantal aspect en met elkaar te vergelijken. Hierbij kwamen acht systemen als mogelijkheid naar voren. Uit de

verdere vergelijking kwamen ~osch TS4, EWAB en Mini- Cartrac

als best geschikte systemen voor een flexibele assemblage en lascel naar voren. Verbaarschot heeft vervolgens eens nauw-keuriger naar deze drie systemen gekeken door ze met een aantal opgestelde specificaties te vergelijken. Hij komt vervolgens d.m.v. een voor- en nadelen analyse tot de aanbeveling van het Bosch TS4 systeem./11/.

Dit onderzoek dient o.a. om tot een definitieve keuze uit de

drie na de Wolff overg~bleven transportsystemen te komen.

Aangezien zowel Bosch TS4 als M~ni Gartrac reeds systemen,

geleverd hebben die in industriele omgeving goed voldoen en omdat beide beschikken over een Nederlandse vertegenwoordiging (EWAB heeft dit niet), waardoor service en garantie, ook in de toekomst verzekert zijn; zal in het nu volgende verslag

,in eerste instantie,alleen gekozen worden tussen deze twee systemen.

Met gebruik van inmiddels gewijzigde en ruimer beschikbare informatie is een zo compleet mogelijk beeld van het voor het FALC- project gewenste transportsysteem opgesteld(par. 2.1) Een zelfde beeld is aan de hand van de op dat moment bekende informatie opgesteld voor het Bosch TS4 en voor het Mini-Cartrac systeem (par. 2.3 en 2.4).

Door vergelijking van deze specificaties wordt,aan de hand van afweging van voor- en nadelen uiteindelijk uit de twee

Hoofdstuk 2 Vergelijking van de transportsystemen Bosch TS4

en Mini- ~artrac.

2.1 Specificatie van het gewenste FALC transportsys~eem.

Om tot een goede vergelijking van de transpor~systemente

kunnen komen is het nodig om te weten welke speciricaties men

van deze tralisportsys~emenverlangt.

Hiertoe word~ in deze paragraaf een beeld van het beoogde

idea-Ie FALC transportsys~eem gegeven. Dit wordt gedaan aan de hand

van een aantal aspecten die door de Wolff zijn ~pgesteld./10/.

Deze aspecten zijn in te delen in vijf categorieen: -effectiviteit

-aansluiting op secundaire systemen -besturing

-flexibiliteit

-informatie over het transportsysteem

Deze aspecten zijn weer opgedeeld in deelaspecten; zie aldaar. Na omschrijving van de verlangde specificatie aan de hand van de bovenstaande aspecten voIgt, in de volgende paragraaf,een opsomming van eisen waaraan een transportsysteem in ieder geval moet voldoen.

Effectiviteit:

+ capaciteit

-de benodigde transportsnelheid; de snelheid waarmee een draagblok over de transportbaan beweegt.

Belangrijkste parameters hierin zijn de bewerkingstijden en de af te leggen transportweg.

De bewerkingstijden in de assemblage- en lascel worden op op enkele minuten per produkt per bewerking geschat.

De totaal af te leggen transportweg van een produkt door de gehele lascel wordt op 20 tot 40 meter geschat edit is afhankelijk van het aantal bewerkingen.).Hierbij bedraagt de afstand tussen twee opeenvolgende bewerkingstations slechts enkele meters; en hooguit 4 meter.

Hieruit valt te concluderen dat de transportsnelheid niet al te hoog hoeft te zijn; 10 m/min is daarvoor voldoende. -Het transportsysteem moet tenminste de uitgekozen produkten

kunnen vervoeren, waarbij de gekozen produkten de maximale afmetingen hebben van 500 bij 300 mm. De produkten moeten tevens op het draagblok gepositioneerd en gefixeerd worden. De hiervoor benodigde positionerings- en fixeereenheden

vereisen hiervoor extra ruirnte. De totaal benodigde afmeting-en wordafmeting-en daardoor geschat op tafmeting-enminste 600 bij 600 mm.

-Het transportsysteem moet de Massa van de produkten inclusief het draagblok en de positionerings- en fixeer eenheden kunnen dragen.

De massa van het specifieke draagblok gedeelte met het pro-dukt wordt geschat op 30 tot 50 kg; het zwaarste propro-dukt

-6-· heeft een massa van 15 kg.

Eventuele,extra,nieuwe produktfamilies moeten later worden getoetst op toepasbaarheid t.a.v. de te ontwerpen laseel; waaronder het te kiezen transportsysteem. Het transport-systeem wordt dus aIleen gekozen op de eapaeiteit van de op het moment uitgekozen produktfamilies.

+ lay-out mogeli~kheden.

Wat er voor de ulteindelijk op te stellen lay- out van de toekomstige laseel aan mogelijkheden benodigd is, staat nog niet vast. Dit komt omdat er aIleen nog principe lay-outs zijn opgesteld voor de laseel. Voor het definitieve ontwerp van deze uiteindelijke lay-out wil men eerst nog ervaringen met de

proefopstelling afwaehten.(hfst.3) .

De laseel zal in ieder geval over een flexibel transportsys-teem dienen te besehikken. Daarvoor is transport in diverse riehtingen noodzakelijk;waarvan in ieder geval benodigd:

-voorwaarts transport;langs een reehte horizontale baan -dwarstransport;langs een reehte horizontale baan,loodreeht

op het voorwaarts transport.

-splitsen van transportbanen; hierbij wordt een transport-baan opgedeeld in twee, of meerdere, versehillende banen. -samenvoegen van transportbanen; hierbij komen twee, of

meerdere transportbanen bij elkaar en gaan dan samen als een transportbaan.

Verdere mogelijkheden zijn:(deze zijn niet noodzakelijk voor de opgestelde principe lay- outs en hoogstwaarsehijnlijk ook niet nodig voor de uiteindelijk te ontwerpen lay-out.)

-boehten;een horizontale gebogen baan.

-vertieaal transport; de zogenaamde liften.

-transport langs een helling; sehuin omhoog of omlaag lopen-baan.

-transport in twee riehtingen op een en dezelfde baan; de besturing bepaalt dan in welke riehting het uiteindelijke transport plaats vindt.

-roteren draagblok; door toepassing van ~warstransport

komt het probleem van de veranderde orientatie van het draagblok naar voren. De voorkant van een draagblok wordt zodoende bij het dwarstransport de zijkant en vervolgens bij het retourtransport de aehterkant(t.o.v.

transport-rieh~ing.):zie fig. 2.1.1.

Door het toepassen van extra rotatiemodules kan door het het veEdraaien van het draagbIok bij richtingverandering de orientatie toch over het gehele traject hetzelfde

gemaakt worden.To~passingvan bochten i.p.v. dwarstranport

voorkomt deze orientatieverandering van een draagblok.

Re~ nad~el van bochten is,dat deze veel, .. ongebruikte, rU1mte 1n beslag nemen! Een dezeIfde orientatie over het

gehele ~raject is overigens niet noodzakelijk; er moet

echter wel rekening hiermee worden gehouden.

W~nt alhoewel de orientatie over een ~raject kan verscillen

tusse~ deeltrajecten, toch zal de orientatie van een draag-blok op een deeltraject steeds hetzelfde blijven. (de zij-kant van een draagbIok blijft diezelfde zijzij-kant bij dwars-transport; ook bij herhaalde doorvoer! zie fig.2.1.1)

+ De toegangkeli,jkheid van een produkt; vanaf hoeveel zijden .

is een produk~ dat zich op het transportsysteem bevindt, voor

een bewerkingsmachine te bereiken. Een produkt moet in ieder

geval vanaf

5

+ 0 bouw van het trans orts steem.

r estaat een ondersc e1 1n:

-primaire handelingen; uitgevoerd door eenheden die direkt het transportverzorgen.

-secundaire handelingen; deze zijn slechts indirekt met het transport bezig, zoals:hef/dwars eenheden, rotatieeenheden hefeenheden,positioneereenheden, codeereenheden, energie-verzorging, enz.

De eenheden dienen onderling goed op elkaar afgestemd te zijn. Het systeem dient ook modulair opgebouwd te zijn; Dit wordt geeist omdat er later zal worden uitgebreid of de lay-out geheel, door bijvoorbeeld nieuwe inzichten, wordt veranderd; de FALC- eel wordt namelijk als een ontwikkelcel gezien. Verder is het wenselijk dat de eenheden zelf zoveel mogelijk

uit universele,(systeem) gestandaardiseerde, onderdelen .

worden opgebouwd.

Ret systeem dient van losse draagblokken gebruik te maken.

~en dergeIijk systeem heeft geen bepaalde

rangschikkings-methode.

+ Ophouw van het draagblok.

Om produktie- en produktflexibel te z1Jn is het vereist dat de draagbIokken ongebonden zijn en dat het draagblok opgedeeld is in een universeel- en een produktspecifiek deel.(zie ook

onder Flexibili tei t. ) ..

Het produktspecifieke deel dient alleen voor het gedefinieerd dragen van de produkten en produktonderdelen.

Het universele deel zorgt voor de interfacing tussen het specifieke deel en het transportsysteem; waardoor transport mogelijk wordt.

Bij het omschakelen naar een ander produkttype hoeft men daardoor aIleen het produktspecifieke deel te wisselen.

Als het universele deel van het draagblok standaard is,dan is men er tevens van verzekert dat de transportfunktie van het draagblok aI, enonafhankelijk van het specifieke deel, in orde is. Men hoeft dan dus aIleen de draagfunktie van het draagblok voor elk produkt te ontwerpen.\zie fig.2.1.2)

-8-prod.spec.deet:-.--:::III""'....

~~~~

~""'---transp. sys

t.

fig.2.1.2.

+ Kinematica; (de mogelijkheid om de snelheid te varieren)

Er zijn verschillende vormen in variatie van de snelheid te onderscheiden:

-De mogelijkheid om voor het gehele systeem of per traject verschillende snelheden tekiezen. Dit laatste is bijv. nodig, wanneer een snellere retourbaan gewenst is.

-De mogelijkheid om de snelheid, en eventueel ook de ver-snelling, (traploos) te regelen.

In principe zullen de produkten en losse produktonderdelen, na het positioneren, op het draagblok gefixeerd worden.

Deze inklemming zal hoogstwaarschijnlijk echter niet altijd wenselijk zijn, om een goede bereikbaarheid van de lastoorts bij het aflassen (=na hechten) mogelijk te maken.

Daarnaast kunnen er bij het stoppen en het op gang brengen van een draagblok sprongen in de versnelling en! of

snelheid op treden. De daardoor optredende krachten ·kunnen naast de extra slijtage ook een kleinere positioneernauw-keurigheid op leveren.(van draagblok t.o.v. het transport-systeem, produkt t.o.v draagblok of produktonderdelen

onderling.). Schokken dienen dan ook zoveel mogelijk beperkt te blijven of te w6rden£bijv. door een demper.)

Een stap verder is de beheerste regeling van de snelheid en/of versnelling van een draagblok.

De noodzaak van het afwezig zijn van dergelijke schokken

kan eventueel nader uit de proefopstelling blijken.(hfst.

3)

Dan zouden eventueel nog extra maatregelen genomen kunnen worden. (aanbrengen van bijv. dempers.) Nadeel is echter dat bij de proefopstelling hoogstwaarschijnlijk al voor een bepaald transportsysteem gekozen zal zijn.

+ Nauwkeurigheid.

-baannauwkeurigheid; de nauwkeurigheid van de baan van een

draagblok t.o.v. het transportsysteem hoeft niet groot te zijn en is daardoor ook niet zo van belang.

-positioneernauwkeurigheid; om ~e uiteindelijke nauwkeurigheid

van de gelaste eindprodukten (- 1,5 mm) te kunnen halen, wordt van de positioneernauwkeurigheid van de draagblokken t.o.v. het transportsysteem : 0,2 mm verlangd. Positioneren is hierbij het met een bepaalde nauwkeurigheid,op een

gedefinieerde plaats brengen van het draagblok t.o.v. het transportsysteem. Deze nauwkeurigheid wordt verlangd, ondanks

dat er besloten is om de echte bewerkingen (lassen, evt. ~ ,

De onderdelen dienen van te voren weI nauwkeurig t.o.v.

elkaar te worden gepositioneerd. Ret toe- en afvoeren gebeurt

dus in pr1ncipe wel op het transportsysteem !

-voor het positioneren moeten voldoende, Iiefst s~andaard

leverbare, mogelijkheden aanwezig zijn.

-Tevens moet he~ mogelijk zijn het draagblok t.o.v. het ..

transpor~systeem ~e fixeren. Fixeren is het op een gedefinieer-de plaats hougedefinieer-den van een draagblok; het ongedefinieer-derdrukken van gedefinieer-de zes vrijheidsgraden van het draagblok.

Dit omdat een bepaalde nauwkeurigheid gedurendede gehele bewerking verlangd wordt.lbijv. gedurende het toevoeren.) De positie van zoln draagblok dient dan ook tijdens de bewerking vast te liggen(=gefixeerd zijn).

+ Omgeving/ storing en onderhoud.

Ondanks dat er besloten is de vervuilende bewerkingen (lassen en verspanen) naast het transportsysteem uit te voeren, dient het systeem in ieder geval toch bestand te zijn tegen vuil, olie, verhoogde temperaturen, enz. die optreden bij een

dergelijke indus~eele omgeving

De storingsgevoeligheid(de kans dat een storing optreedt, maar ook de kosten en de reparatietijd zijn belangrijk) en onderhoud

(hoe vaak en hoeveel manuren.) moeten zo laag mogeli~k zijn.

Over storing- en onderhoudsgedrag is bij de leveranc1er meestal niet veel goede informatie verkrijgbaar; men moet hierbij dus vooral afgaan op de eigenschappen van de gebruikte elementen

en. ervaringen van gebruikers in soortgelijke omstandigheden.

De proefopstelling kan hierover meer informatie verschaffen. Verder dient men ook in de toekomst verzekerd te zijn van reserve- en uitbreidingsonderdelen.Een Nederlandse vertegen-woordiging en een vertrouwde fabrikant zijn daarom wenselijk.

+ PriJs/prestatie verhouding.

De pr1js van een bepaald systeem is,naast de prestaties ervan, van secundair belang. Wegen de extra kosten van een systeem echter niet op tegen de bHtere prestaties; dan moet dit als negatief punt gezien worden.

Aansluiting secundaire systemen:

+ Bewerkingstations. .

-Doordat er verschillende bewerkingen buiten het systeem plaatsvinden,dient het draagblok van het transport-systeem te kunnen worden genomen.

-Het is toch wenselijk dat het transportsysteem eventueel beperkte bewerkingskrachten kan opnemen.

+ Energie-voorziening.

-de voorkeur bestaat, en het meest voor de hand liggend zijn:

elektriciteit(380, 220, en voor besturingssignalen 24 V.)

en perslucht.

-ook de energie-toevoer dient modulair te zijn opgebouwd en standaard in het leveringspakket te zitten.

(persluchtleidingen en kabelgoten),An4ers zou een wanorde aan slangetjes en kabeltjes kunnen ontstaan ;deze zouden het

overzicht geen goed doen.

~10-+ Aan- en afvoer/ bufferen.

In de eerste versie van de lascel zal de aan- en afvoer nog met de hand gebeuren. Later zal ook dit automatisch dienen te gebeuren.(bijv. met een overzetter.) De grens van het transport-systeem is gelegd bij de aan- en afvoer./11/. Daarom zal bij dit aspect aIleen worden gekeken naar de mogelijkheid om een aan- en afvoerbuffer aan te leggen.

Buffers zijn verder vereist om (tijdelijke) capaciteitsver-schillen tussen de bewerkingsmachines op te vangen en de

machines toch optimaal te benutten. Dit laatste komt omdat de tijd die nodig is om een volgend produkt aan een bewerkings-station toe te voeren korter wordt; doordat de af te leggen weg, door de buffer, kleiner is(dan dat het produkt nog helemaal van de vorige bewerkingsmachine moet komen.) Besturing:

+ Besturing.

De invulling van de besturing van de gehe1e lascel is een

probleem op zich. ~e groep die zich hiermee bezig houdt bevindt

zich nog in de orienterende fase.(Rooda en Sta1 zie bijl. 1.2.1) De besturing van het transportsysteem is een onderdee1 van de gehe1e besturing.Omdat nog niet vast staat hoe de lasce1

bestuurd gaat worden,wil men ook t.a.v. de besturing van het transportsysteem nog vrijheid in keuze hebben. lle keuze van de besturing van het transportsysteem moet dan ook los gezien worden, en kunnen, van het transportsysteem.

Dit vereist van het transportsysteem dat de gebruikte sensoriek gestandaardiseerde aansluitingen heeft.

fig. 3 I

..

..

.

. . .

.

. ..

..

.. ..

.

Er bestaan drie hoofdtypes om het transportsysteem (en 1ascel)

te besturen.(zie FIG~2.1.3.)/11/:

-decentrale besturing(zie fig.1): de transportbesturing bestaat slechts uit periferie-delen,die zonder overkoepe1ende

procesbesturing aIle transporte1ementen en transporteenheden zo besturen, dat zij onafhankelijk van elkaar de gewenste "funkties en transporthande1ingen verrichten.

-centrale besturing(zie fig.2): de transportbesturing bestaat slechts uit een procesbesturing, die aIle uit het systeem

komende signalen verwerkt en deze met inacht nerning van bepaa1-de systeernstrategieen omzet in besturings opdrachten voor bepaa1-de verschillende transporte1ementen.

-hierarchische besturing(zie fig.3)= dit is een combinatie van

een centrale en een decentra1e besturing. Er zijn minstens

twee, maar bij comp1exe transportsystemen ook drie of meer besturingsniveaus.

Er bestaat .. voor de besturing van de gehele lascel een voorkeur voor de hierarchische structuur(nog niet definitief), en

daardoor ook voor een hierarchische structuur voor de transport sys~eem besturing. Hierdoor is de transpor~ besturing eenvoudig in de grotere structuur in te passen.(op te nemen)

Uverigens zal voor de besturing van de proefopstelling (hfst.3) gebruiK worden gemaaKt van,in net laboratorium van bedrijfs-mechanisatie aanwezige,PLC's.

+ Codering.

Doordat er verschiIIende produkten tegelijk, en aoor elkaar, op de baan getransporteerd worden, is het nodig om bij besIis-singspunten te weten met welk (type) produkt men te maken

heeft en wat hiermee vervolgens gedaan moet worden. De produkten moeten dus geregistreerd worden.

Er zijn twee verschillende positieregistratietypen te onder-scheiden:

-direkte positieregistratie; elke transporteenheid is voorzien van een kode, die op beslissingspunten door afleesapparatuur wordt uitgelezen.

-indirekte positieregistratie; beginnend met de identificatie aan een beginpunt wordt het bewegingspatroon van de ongeco-deerde transporteenheden door de positiebesturing bijgehouden

(via doorlooptijd opslag of een meeloopgeheugen, zie/11/ ). Bij het eerste type positieregistratie bestaan twee methodes om te coderen:

-bes~emmingscodering;op het beginpunt wordt op de codedrager van een transporteenheid manueel of automatisch de geplande bestemming ingesteld. AIle benodigde informatie voor de beslissingspunten wordt meegegeven.

-identiteitscodering; de transporteenheden worden individueel of groepsgewijs(per type) gecodeerd. Op de beslissingspunten in het transportsysteem worden de identificatie kenmerken uitgelezen en door de besturing, die van aIle transport-eenheden de kenrnerkp.n en bestemrningen heeft opgeslagen, omgezet in overeenkomstige besturingsopdrachten.

Er bestaan de volgende manieren om te coderen:

-rnechanische codering; de codedragers zijn stiften of nokken, die automatisch worden ingesteld en door mechanische, elek-trische of pneumatische schakelaars worden uitgelezen.

-optische codering; de codedragers zijn reflectoren,

licht-donker markeringen lBAR code) of alfanumerieke tekens op de

transporteenheden. Uitleesapparatuur zijn bijvoorbeeld: fotocellen en tv- camera's met bijbehorende e1ectronica. -e1ektrornagnetische codering; de codedragers zijn ofwe1

permanente magneten die in lijsten verschuifbaar zijn of metalen plaatjes die a1 dan niet gemagnetiseerd worden. De registratie zal hoogstwaarschijn1ijk via het direkte positieregistratie type gebeuren, omdat het indirekte type sabotagegevoe1iger is. De eis aan het transportsysteem blijft daarom beperkt tot: het kunnen opnernen van een coderingssysteem en de transportsysteem 1everancier moet zelf ook,liefst

verschi1lende,coderingsmogelijkheden in het leveringspakket hebben.

-12-Flexibiliteit:

Van de in de inleiding genoemde 8 typen flexibiliteiten stellen er vijf eisen aan het transportsysteem.

+ Produktieflexibiliteit.

Dit is een maat voor de mogelijkheid om zoveel mogelijk

v~rschillende produkten te transporteren. Dit stelt de volgende e1S aqn het transportsysteem: voldoende capaciteit qua afmeting-en belasting (om in ieder geval de gekozafmeting-en produktafmeting-en) te kunnafmeting-en vervoeren.

+ Produktflexibiliteit.

Dit is een maat voor de tijd en moeite die nodig is om over te gaan op het transporteren van een ander produkt type.

Biervoor is het nodig dat het draagblok opgebouwd is uit een universeel en een produktspecifiek deel.

+ Routingflexibiliteit.

De mogelijkheid moet aanwezig z1Jn om verschillende transport-routes te volgen. Dit echter niet in hoofdzaak als voorziening om uitgevallen werkstations te omzeilen, maar door eisen aan de

, verschillende, produktie volgordes. (bijv. eerst hechten en 1

later nog eens terug naar dezelfde lasrobot om het produkt af te lassen.of twee lasrobots die willekeurig doorelkaar te gebruiken

dienen te zijn.) Dit stelt eisen a~n de lay-out mogelijkheden

\ splitsen/samenvoegen) en de besturing van het transport-systeem (zie aldaar.)

+ Procesflexibiliteit.

Biervoor is het noodzakelijk dat er gelijktijdig en door elkaar verschillend.uitgeruste draagblokken op het transportsysteem aanwezig moeten kunnen zijn. Dit vereist een flexibele besturing en goede codering en verder ook hoge produktie-, produkt- en routingflexibiliteit.(zie aldaar)

+ Expansieflexibiliteit.

Bet systeem moet zonder al te grote problemen uitbreidbaar en ombouwbaar zijn. Dit vereist een vergaande modulaire opbouw van

het transportsysteem. ~n dit niet alleen t.a.v. de opbouw van de

gronduitrusting maar ook moeten alle secundaire funkties d.m.v. modulus zijn uitgevoerd. Verder verhogen het gebruik van stan-daard onderdelen en stanstan-daard bevestigingen de expansieflexi-biliteit.

Informatie:

De TUE stelt naast de daadwerkelijke realisatie van de assemolage- en lascel als algemeen doel:

-het verwerven van nieuwe inzichten en kennis in de diverse van belang zijnde vakgebieden met uitstraling naar de

industrie via proefopstellingen en opleidingsmogelijkheden. De assemblage en lascel wordt als een ontwikkelcel gezien. Er is en zal ook onderzoek gedaan worden naar de geschikste lay- out voor de cel. De lay-out van de FALC- cel staat op het moment dan ook nog niet vast en zal aan de hand van de gedurende

het project opgedane kennis(o.a. via de ~roefopstellingen

verschillende versies; zie bijlage 1.2.2)worden aangepast. Daardoor moet inzichtelijk zijn wat men voor een bepaalde lay-out van het transportsysteem aan benodigdheden nodig heeft. En wat de benodigdheden ongeveer kosten. Ideaal zou zijn dat men aan de hand van de zelf opgestelde lay-out tot een bestel-lijst van benodigde componenten met prijskaartje zou kunnen komen. Deze voorwaarde van Innovatief onderzoek stelt dus voorwaarden ten aanzien van de aanwezige informatie over een systeem: een uitgebreide catalogus is vereist met:

-funktie/werkings omschrijving van aIle componenten.

-systematische opsomming van benodigdheden/ mogelijkheden met bestelparameters.

-montagehandleiding. -onderhoudshandleiding.

Bet ideale toeleverende bedrijf is een leverancier met

adviserende funktie; zodat men zo onafhankelijk mogelijk is en de eigen inbreng verzekerd is. De in toenemende mate uitslui-tend op turn-key basis opererende bedrijven, waarbij aIle engineering door hen wordt uitgevoerd, zijn in strijd met de innovatieve doelstelling van het project.

-14-2.2 Eisen en wensen t.a.v. het transportsysteem.

In de vorige paragraaf is een zo compleet mogelijk beeld omschreven van het beoogde "FALC- transportsysteern".

Deze paragraaf dient als korte en bondige samenvatting ervan in de vorm van de aan het transportsysteem te stellen eisen en eventuele wensen. De eisen zijn opgedeeld in toetsbare(voldoet expliciet weI of niet) en niet-toetsbare eisen(niet geheel en eenduidig hard te maken). Een transportsysteem dient echter aan aIle eipen te voldoen; al is dit bij de niet-toetsbare eisen niet altijd duidelijk te maken.(systemen voldoen hieraan meestal in meer of mindere mate).

Wensen kunnen in de FALC-cel van pas komen maar zijn niet noodzakelijk.

+ toetsbare EISEN:

-voldoende capaciteit;rninimale transportsnelheid:10m/min. het transportsysteem moet de gekozen produktfamilies kunnen bevatten, inclusief de positionering en fixering van deze produkten. De maximale afmetingen van de produkten zijn

500 bij 300 mm. De totale belasting van het transportsysteem: specifiek deel van het draagblok(inclusief positioneer- en fixeereenheden) en het produkt zelf wordt geschat op 30 tot 50kg.

-ongebonden draagblokken,opgedeeld in een universeel- en een produkt specifiek deel; standaard universeel deel.

-lay-out mogelijkheden:voorwaarts, dwars, splitsen, samenvoegen. -positioneermodule met een nauwkeurigheid van tenminste =0,2mm. -draagblok moet van transportsysteem afneembaar zijn.

-mogelijkheid tot bufferen.

-vrijheid in keuze besturingssysteem.

-de voor de besturing benodigde sensoriek moet aanwezig' zijn. -mogelijkheid om te coderen.

-gestaNdaardiseerde aansluitingen.

-gebruik van elektrische of pneumatische energiebron.

+ niet toetsbare EISEN:

-vergaande modulariteit en gebruik van standaard delen. -regelmat ig verloop accelereren/ .. stoppen.

-hoge bestandheid tegen industriele omgeving.

-betrouwbaar / storingsongevoelig / onderhoudsvrij.

-modulaire opbouw enstandaard leverbare energievoorziening.

-goede toegangkelijkheid ltenminste vanaf 5 zijden.)

-hoge fl~xibiliteit.

-industriele ervaring(geen kinderziektes meer.) -uitgebreide catalogus, geen turn-key projecten.

+ WENSEN

-lay-out mogelijkheden:transport in twee richtingen, bochten en liften.

-fixeren draagblok t.o.v. transportsysteem. -rotatiemodule.

-Nederlandse vertegenwoordiging/ vertrouwde fabrikant. -Ervaring met lastoepassingen.

2.3. Beschrijving van het Bosch TS4 transportsysteem.

Ret transport vindt, bij het TS4 systeem, plaats d.m.v. twee parallel, in een geleidingsprofiel, lopende rollenkettingen. Ret transportraam wordt door deze rollenketting getransporteerd en gedragen. Om te zorgen dat het transportraam op het systeem blijft, zijn er aan de binnenziJde van het transportraam vier geleidingswieltjes aangebracht.(fig.2.3.1.)

Prinzip Staurollenkette

rollenketting

Om een goede vergelijking met het beoogde FALC systeem te

verkrijgen, zal het Bosch ~S4 systeem aan de hand van dezelfde

aspecten beschreven worden. Effectiviteit

+ Capaciteit.

-transportsnelheid naar keuze:6, 9 of 12 m/min.

(met de mogelijkheid tot nog eens de dubbele snelheid d.m.v. een "friction- strip: zie fig2.3.2.)

XIIII.-~

2XIIII.

-~

232.

-maximale afmetingen van draagblok: 1260 bij 860 mm.

-maximale belasting(specifiek deel draagblok +produkt): 226 kg. -A.g.v. de produktafmetingen in het FALC project zal gekozen

worden voor een draagblok met de afmetingen van 660 bij 660 mm en een belasting van 109 kg.(fig 2.3.3.)

TS4-BaugroBen Transportrahmen-Nutzlasten ka TranSDortrahmenlanaehR 460mm 660mm 860mm 1060 mm 1260 mm Transportrahmenbrelte b1R 460mm 72 ka 111 ka 149 ka 188 kq 226 kq 660 mm 71 ka 109 ka 148 kq 186 kq 225 kq 2.33. 860 mm 69 ka 108 ka 146 kq 185 kq 223 kq

...16-+ Lay-out mogelijkheden. -voorwaarts transport -dwars transport

-splitsen en samenvoegen van trans~ortbanen

-transport in twee richtingen op een transportbaan

-liften (echter niet opgenomen in standaard leveringspakket.)

+ Toegangkelijkheid.

Bet universele draagblok is een transportraam en rust aIleen aan de zijkanten op de kettingprofielen.

---Hierdoor is een produkt vanaf vijf zijden goed en mogelijk vanaf de onderzijde gedeeltelijk toegangkelijk. Die onderzijde kan bijvoorbeeld gebruikt worden voor plaatselijke energietoevoer naar het specifieke draagblok, om de produkt pos1tioneer- en fixeereenneden te oedienen.

+ Opbouw van het transpor1:systeem.

De gronduitrusting bestaat uit; aluminium ketting- en kunstof kettinggeleidingsprofielen, rollenkettingen, kettingaandrijf-eenheden, de voor het retour van de ketting benodigde ketting omkeereenheden en hef/dwars eenheden.(zie fig. 2.3.4.)

2.3.4.

De hef/dwars eenheid is nodig om het transportraam boven de kettingprofielen uit te heffen(d.m.v. persluchtcilinders) en vervolgens d.m.v. transportbandjes op het dwarstransport te

"duwen".(fig. 2.3.5.). Het dwarstransport ligt dan ook 30mm hoger dan het voorwaarts transport. Op het einde van het dwars-transport wordt een dwars-transportraam weer op een, in de hoogste stand staande, hef/dwars eenheid "getrokken"; waarna vervolgens deze hef eenheid weer naar beneden gaat en het transportraam weer op het voorwaartse transport kan zakken. Wanneer de

dwarstransportlengte langer is dan 290 mm, dient deze te worden aangedreven zoals bij het voorwaarts transport.

,,~--- dwars-profiel dwars-profiel voorwaarts-profiel

Zie naast de figuren 2.3.5. ook figuur 2.3.4 waarbij de

hef/dwars eenheid(Hub-Quereinheit) tussen de kettingprofielen (kettenstrecke) van het voorwaartse transport horen.

Het principe van de rollenketting maakt het mogelijk een trans portraam eenvoudig, zonder slijtage, bij een bewerkingsstation tegen te houden. Hierbij rollen de rolletjes van de ketting

onder het ~ransportraamdoor. (fig 2.3.6.)

r---, r---,

, I I I

, I I I

: I I

..

Hiertoe dient een stopeenheid( Vereinzeler) die d.m.v. een pneumatisch bediende pal het draagraam kan tegen houden.

Na de bewerking wordt de pal weer neer gelaten en kan het trans portraam zijn weg vervolgen. Nadat een transportraam gestopt is kan deze m.b.v. een positioneermodule nauwkeurig gepositio-neerd worden; hiervoor zijn verschillende mogelijkheden met verschillende nauwkeurigheden.

Het systeem is extreem modulair opgebouwd en de modues zijn

goed op elkaar afgestemd. De modules kunnen via klembouten

-18-eenvoudig in het frame bevestigd worden.

Voor de afmetingen is gekozen voor een aantal

standaard-afmetingen.(fig

2.3.3).

goed op elkaar afgestemd.

~ Opbouw van het draagblok.

De opzet van het draagblok is dat Bosch een standaard, modulair opgebouwd, universeel transportraam levert en de gebruiker zelf het produktspecifieke gedeelte ontwerpt dat op het universele gedeelte past.

1 2' Ii

2.3.7.

Ret standaard universele deel heeft de volgende funkties:

-dragen + positionerenlvia positioneerstiften) van het zelf te

ontwerpen specifieke deel \3)

-mogelijk maken van transport via de rollenketting en de transport- rupsbandjes.l via 1 en 2)

-mogelijk maken dat een stopeenheid ,vereinzeler) een draagblok tegen kan houden d.m.v. stopnokken (Vereinzelernock; 8)

-mogelijk maken van positioneren,d.m.v. een positioneereenheid, van het draagblok t.o.v. het transportsysteem; via positioneer-bussen(5)

-mogelijk maken van detecteren van de draagblokken"; d.m.v.

naderingselementen

(7)

-opvangen van schokken bij het tegen elkaar botsen van

draag-blokken onderling d.m.v. een dempingsprofiel

(9)

-geleiden van het transportraam tussen de transportbaan via geleidingsrollen(4)

Ret frame is daartoe opgebouwd uit raamprofiel en vier hoek-stukken; aan dit frame worden aIle draagblok- funktieeenheden

+ Kinematica.

-De mogelijkheid bestaat om per traject verschillende

snelheden\6,

9

om de snelheid eventueel later aan te passen. Daarvoor dient er aIleen een tandwiel verwisseld te worden; verder veranderd er niets aan de aandrijving(seenheid).

-Het is niet mogelijk om de snelheid en versnelling beheerst

te regelen. ~ij het stoppen van een draagblok wordt deze heel

eenvoudig tegen gehouden.(dm.v. een stopeenheid)

Daardoor treedt er een sprong in de snelheid op naar nul. De schok die daarmee gepaard gaat hoeft, wanneer de produkten redelijk goed op het draagblok gefixeerd zijn, geen gevolgen

te hebben voor de nauwkeuri~heid.Hetdraagblok wordt namelijk

pas na het stoppen door een positioneermodule precies gepositioneerd en gefixeerd.

Het op gang komen (accelereren) van een draagblok vanuit stilstand gaat echter weI snel en regelmatig. Dit dor het principe van de rollenketting; zolang de snelheid van een draagblok lager is dan de snelheid van de ketting rollen de rolletjes, gedeeltelijk, onder het draagblok door. Het versnel-olen verloopt hierdoor regelmatig.

Door extra maatregelen\bijv. een demper) valt ook deschok bij het stoppen gedeeltelijk op te vangen.

+ Nauwkeurigheid.

-~.m.v. extra geleiderails is een baannauwkeurigheid van - 0.5 mm haalbaar.(/12/ Bosch catalogus bIz. 27)

-voor het positioneren bestaan de volgende mogelijkheden:

-aIleen stoppen d.m.v. een stopeenheid (Vereinz~ler)

eventueel met een extra terugloopversperring\rucklaufsperre) De nauwkeurigheid is hiervan niet nader omschreven.

-Na het stoppen positi~neren met twee positioneerpennen.

J nauwkeurigheid van - 0.6 mm in x- en y richting.(/12/ blz32)

-Na het stoppen positioneren d.m.v. een

hef/positioneer-module; waa:bij het draagblok v~n h~t transportsyst~em

wordt afget11d. De nauwkeurighe1d h1ervan bedraagt - 0,1 mm in x- en y richting.(/12/,blz.34)

-voor het gebruik van een positionering wordt direkt ook

gefixeerd. Een positioneermodule positioneert en fixeert een draagblok m.b.v. twee positioneerpennen. Deze

positioneerpen-nen onderdrukken

7

zesde vrijheidsgraad beperkt.

+ umgeving.

~et systeem is door geDruik van een aangedreveu rollenkeLting

goed bestand ~egen vuil en vet.

De constructie rond de xetting is vr1j gesloten en men kan tussen de kettingschalmen afdekklemmen aanbrengen.\fig 2.3.8.) Hierdoor kunnen vreemde voorwerpen(schroeven.spanen,lasspatten, vuil, etc.) moeilijk in het kettinggeleidingsprofiel indringen. Hierdoor wordt aantasting van het kunstof kettinggeleidings-profiel voorkomen; waRrdoor de geleiding van de rollenketting optimaal gegarandeerd blijft.

Het systeem wordt vooral veel toegepast in de assemblage- in-dustrie. Men heeft geen ervaringen mat lastoepassingen.

Lassen acht men boven het transportsysteem mogelijk door het extra afschermen van de transportbaan.

~20- K.tt.nfiihrun95-profil

2.3.8.

+ Storing! onderhoud.

Het systeem heeft,door het gebruik van de. rollenketting, geen delen die hard slijten en vraagt dus weinig vervangingsonderhoud In de praktijk blijkt dat bij normaal gebruik de kunstof

kettinggeleidingsprofiel eens in de twee tot drie jaar vervang-en divervang-ent te wordvervang-en. Verder is normaal onderhoud van de

bewegende delen nodig (smeren). Men raadt voor het smeren van de ketting een vuilafstotend vet aan.(molicote)

Men mag aan de hand van het aantal toepassingen en de naam van Bosch erop vertrouwen dat men, ook in de toekomst, verzekert is van reserve- en uitbreidingsdelen.

+ Prijs/ prestatie verhouding.

De in hoofdstuk drie beschreven proefopstelling komt op f 90.000,- (waaronder al een korting is inbegrepen van 25%) In de prijsopgave is een opsplitsing gemaakt van aIle gebruikte componenten. Hierdoor kan men zelf eenvoudig uitrekenen wat een andere lay-out( bijv. de 1e versie van de FALC eel) zal gaan kosten.

De kosten gaan overigens vo~ral zitten in de benodigde

aandrij-vingen en hef/dwars eenheden en niet in de lengte van een baanstuk !

Aansluiting secundair systemen.

+ Bewerkingsstations.

Bij een bewerkingsstation kan naar keuze:

-het draagblok,al dan niet gepositioneerd, op de transportbaan blijven staan. Hierbij kunnen eventueel beperkte bewerkings-krachten worden opgenornen.

-aIleen het produktspecifieke deel van het draagblok van het transportsysteem afnernen.Het universele deel blijft dan op het transportsysteem achter.

-het gehele draagblok van het transportsysteem afnemen.

Bij de laatste twee mogelijkheden vindt de bewerking dus naast, oftewel buiten, het transportsysteem plaats.

Na de bewerking wordt het afgenomen (gedeeltevan het) draagblok weer op het transportsysteem teruggeplaatst.

+ Energievoorziening.

De rollenketting en de rupsbandjeslbij de Hef/dwars eenheid) worden elektrisch aangedreven.(in principe 380 V, 50 Hz.) Secundaire funkties(heffen, stoppen, positineren) worden

pneumatisch bediend (5 barw~rkdruk)

De bedienende besturingssignalen kunnen zowel elektrisch(24 V= positief schakelend) als pneumatisch werken(werkdruk 4 ••• 8bar) Er is gezorgd voor een modulair opgebouwde energievoorziening d.m.v. kabelgoten en persluchtleidingen.(/12/,blz39 t/m 42.) + Aan en afvoerbuffer.

Buffern gaat door het gebruik van de rollenketting eenvoudig d,m.v. een stopeenheid(vereinzeler). Zoln Vereinzeler kan, afhankelijk van de gekozen snelheid en de massa van een

draag-blok,meerdere draagblokken tegen houden.(1060 kg. bij

9

Door het gebruik van een extra vorVereinzeler kan steeds een draagblok per keer ui t de but·fer worden doorgelaten.

Besturing. +Besturinp;.

~osch kan standaard een flexibel besturingssysteem leveren dat

centraal wordt geregeld en uitgebreide besturing~mogelijkheden

bezit. Het geheel is eenvoudig in een grotere hierarchische structuur op te nemen.

Men is echter vrij in de keuze van een ander besturingssysteem. Dit is mogelijk door het gebruik van gestandaardiseerde aan-sluitingen voor de benodigde sensoriek.

4-Codering.

Bosch kan standaard twee manieren van coderen leveren:

-mechanisch: hierbij worden in een geheugenblokje al of niet pinnetjes ingedrukt, d.m.v. een met pneumatische cylindertjes uitgeruste codezetter. Deze geheugenblokjes kunnen dan met een, met induktieve naderingschakelaars uitgeruste, codelezer worden gelezen. Bij het zetten van de code moet het draagblok stil staan, bij het code lezen is dat niet nodig.

Deze codering werkt dus volgens de direkte positieregistratie en kan zowel via bestemmings- als identiteitscodering werken. De informatie die met een x-aantal geheugenblokjes kan worden opgeslagen is echter beperkt( maximaal 2 tot de macht 2x codes) Hierdoor wordt de mogelijkheid van bestemmingscodering beperkt tot zeer eenvoudige routings door de cel.

-Elektromagnetische codering;direkte positieregistratie via bestemmingscodering of identiteitscodering.

Het geheugen bestaat hier uit al dan niet gemagnetiseerde plaatjes. De codes worden m.b.v. magnetische schakelaars

gelezen. Bij deze methode kan aanmerkelijk meer informati~

worden opgeslagen; bestemmingscodering is daardoor een reeele mogelijkheid voor de FALC-cel.

-22-FJexjbjJjtejt.

Dit onderwerp ste1t eisen aan de a1 hiervoor genoemde aspecten Die zijn dan ook a1 daar beschreven. Onder de f1exibi1iteiten worden deze nog eens conc1uderend genoemd.

+ Produktief1exibi1iteit.

- vo1doende capaciteitsmoge1ijkheden qua afmetingen en belas-ting om de uitgekozen produktfamilies te transporteren. +Produktflexibiliteit.

-het draagb10k wordt opgebouwd uit een universee1- en een produktspecif1ek deel.

+ Routingflexiuiliteit.

-voldoende lay-out mogelijkheden; waaronder splitsen/samenvoegen -mogelijkhedell voor een flexibele besturing.

+ ~rocesflexibiliteit.

~r kunnen gelijktijdig verschillende draagblokken doorelkaar

op het transpor~sysceemaanwezig zijn.Een ~lexioele besturing

en een goede codering zijn hiervoor mogelijk. + Expansieflexibiliteit.

Het systeem is eenvoudig uitbreidbaar en ombouwbaar; doordat het verga and modulair is opgebouwd, de modules goed op elkaar zijn afgestemd en er gebruik wordt gemaakt van standaard -be-vestingen en -onderde1en.

Informatie.

Over het Bosch TS4 systeem be staat uitgebreide documentatie./12/ Waaronder:-funktie/werkingsomschrijving van de componenten

-systematische opsommin van benodigdheden/mogelijk-heden met bestelparameters

-montage handleiding(Bosch kan echter ook monteurs leveren.)

-onderhouds- en gebruiks handleiding.

De vertegenwoordiging van Bosch in Nederland: Willem van Rijn b.v treedt zuiver op als leverancier met vrijblijvend adviserende funktie. Men heeft een standaard prijslijst gespecificeerd naar de componenten. Door het gebruik van een systematische catalogus kan men zelf tot een ideale lay-out komen. Deze kan zelf worden uitgewerkt tot een bestellijst. Hiermee is dan tevens de prijs van een bepaalde lay-out bekend.

De inbreng van de TUE is dus gewaarborgd en men is niet in hoge mate afhankelijk van het toeleverende bedrijf.

Bosch is overigens al tientallen jaren actief bezig met de flexibele automatisering en men heeft naast het TS4 systeem een nog veel breder pakket.

24.1. .

2.4. Beschrijving van het Mini-Cartrac transportsys~eem.

Bij het Mini-Cartrac systeem wordt een draagblok voortbewogen over' een rail(guide angle) en een roterende as(drive shaft). Ret draagblok wordt aan een zijde, via het rail, ondersteunt door 2 wieltjes(load wheels) en geleidt door 4 rolletjes. Verder rust de andere zijde met twee aandrijfwieltjes(drive-wheels) op de roterende as; deze zorgen tevens voor de

overzet-ting naar de draagbl~kbeweging. Door de hoek van de wieltjes

t.o.v. de as te varieren -door het volgmechanisme een langs de baan aangebracht patroon te laten volgen- valt de snelheid van een draagblok te regelen. Staan de aandrijfwieltjes loodrecht op de asrichtigg dan staat het draagblok stil en staan ze onder een

hoek van 45 met de asrichting dan beweegt het draagblok met de

maximale snelheid.

_i

-~

Sm='

;;:;;;:s~.-(

_r

_{- -}

.

.

I

~.

·1

~

o

'ii\)@@,---

~o==--r----:>

I

-~--"""':>""~1~_'M~

7:~~ cr~

t>,

-24-Effectiviteit. + capaciteit.

-de transportsnelheid is traploos regelbaar van 0 tot

5

(hoog 1)

-maximale afmetingen van het draagblok: 500 bij 500 mm.

-de maximale belasting(produkt en draagblok) van het

transport-systeem zou 100 kg bedragen. Ret advies is echter de belasting

tot 50 kg te beperken.

+ lay-out mogelijkheden.

-voorwaarts transport.

-dwarstransport (2 mogelijkheden).

-splitsen /samenvoegen van transportbanen. -gebogen baan; bochten.

-transport langs een helling Qmhoogj omlaag. -liften.

-rotatiemodule.

+ toegangkelijkheid.

Een produkt is voor een bewekingsstation vanaf vijf zijden goed toegangkelijk.

+ opbouw van het transportsysteem.

Het systeem heeft de volgende componenten: -rechte en gebogen rails

-baanondersteuningen

-dwarstransport is op twee verschillende manieren mogelijk: -via een draaitafel; ter hoogte van het dwarstransport zijn

de rails onderbroken en is een draaiplateau opgenomen. (fig 2.4.2) Als een draagblok naar het dwarstransport moet dan wordt zoln draagblok op het draaiplateau gereden;

vervolgens verdraaidt het plateau een kwartslag en het draagblok kan zijn baan op het dwarstransport vervolgen.

fi~ 2.4.2. sit. 1 situatie 2

I

-via een transfer; hierbij wordt het draagblok op een transfer gereden, waarna de gehele transfer tussen twee onderbroken of parallele banen verplaatst. Ret draagblok kan nu zijn weg via de parallele baan vervolgen.(fig 2.4.3) De transfer is dus een dwarstransport , de draaitafel maakt dwarstransport aIleen mogelijk!

~

---

~~~_---[JO

fig 2.4.3. sit. 1 situatie 2.

-liften.

-rotatiemodule; deze kan er voor zorgen dat de orientatie t.o.v.

het transportsysteem steeds wordt hersteld (bijg. na he~

dwarstransport.) Dit door een draagblok over 90 of 180 te

verdraaien.

-centrale aandrijfas met aandrijfeenheden. Deze aandrijfas kan op willekeurige plaatsen onderbroken of doorverbonden worden.

Zo is het zelf mogelijk met meerdere van deze segmenten~die

d.m.v. een flexibele koppeling worden verbonden.) door een bocht

te gaan.

-positioneermodules. (zie ook /13/ bIz. 13)

De gebruiker is vrij in de keuze van de afmetingen; men heeft dus geen standaardafmetingen. AIle modules/ eenheden worden aan deze afmetingen aangepast.

Het systeem is modulair opgebouwd.( zie ook /13/ bIz. 8 en9 )

+ opbouw van het draagblok.

Een draagblok wordt aan de hand van de wensen van een klant ontwikkelt. Men heeft de beschikking over een aantal standaard-mogelijkheden.( zie /13/ bIz 11)

De mogelijkheid bestaat dus ook om een draagblok te ontwerpen dat opgedeeld is in een universeel- en een produktspecifiek deel.

~en transportraam is niet mogelijk omdat de aandrijfwieltjes

(met de aandrijfas ) de midden ruimte van het draagblok gebruiken.

+ Kinematica.

-de mogelijkheid bestaat om per traject verschillende snelhe-den te nemen.

-De snelheid en de versnelling van de draagblokken is te rege-len. Hierdoor vindt accelereren en afremmen beheerst en zonder schokken plaats. Hiertoe worden bij bewerkingsstations

uitschuifbare plateau's( met daarop het gewenste snelheids-patroon; een soort nok) bevestigd.

Als men een draagblok wil stoppen dan wordt een dergelijk plateau uitgeschoven, de stand van de aandrijfwieltjes t.o.v.

de aandrijfas veranderd gele~delijk en de snelheid neemt

hierdoor beheerst af.

Wanneer het draagblok weer verder kan wordt het plateau weer inge~rokken; zodat ook het acelereren snel en re~~lmatig gaat. Deze regeling is nelaas echter maar ideaal voor een bepaalde

Massa van het draagblok.(doordat er maar een snelheidspa~roon

kan worden bevestigd) Bij sterk wisselende produktbelastingen

kan dit problemen op leveren(toch schokken ! )

-26-+Nauwkeurigheid.

De positioneernauwkeurigheid waarmee een draagblok, met de

?nd~r het vorige aspect besch~eve~ methode, op de baan stopt

lS - 2mm. Een hogere nauwkeur1gheld kan worden bereikt door het

to~passen van extra positioneereenheden; waarbij de nauwkeurig-held kan oplopen tot enkele duizendste millimeter.(de manier waarop dit gebeurd is nergens omschreven.)

Verder is het in principe mogelijk de draagblokken t.o.v. het transportsysteem te fixeren.

+ Omgeving.

Het systeem is behoorlijk bestand tegen vuil, vet etc. Dit komt doordat:

-bij een bewerkingsstation bevindt het draagblok zich boven de aandrijving,verstelbare wieltjes en de centrale as), waardoor deze wordt afgeschermd.

-door de snel roterende as wordt opvallend vuil weggeslingerd. WeI verdient het aanbeveling om de pallet te voorzien van

randen die de rails afschermen.

Verder is er al ervaring met lasbewerkingen doordat het systeem ook in de autoindustrie wordt toegepast.

~ Storing/onderhoud.

De enigste delen die regelmatig vervangen dienen te worden zijn de rolletjes en wieltjesCkunststof):

-de drive wheels 1

a

-de load wheels, guide rollers en follow-rollers eens in de twee

jaar.

Verder vragen aIle bewegende delen normaal onderhoud (het ver-stellingsmechanisme van de loopwieltjes, motoren lageringen,enz.) Voor het onderhoud kunnen de draagblokken van het

transport-systeem worden genornen.

Doordat het systeem ook door veeleisende autofabrikanten wordt toegepast, kan men er vanuit gaan dat men, ook in de toekomst, verzekert blijft van reserve- en uitbreidings onderdelen.

~ Prijs/prestatie verhouding.

Uit inforrnatie van gebruikers blijkt dat Mini Cartrac gerniddeld

een factor 2

a

Dit is afhankelijk bij welke vertegenwoordiger men het systeem besteld. Voor Nederland blijkt Egemin bv het alleenrecht te

hebben; bij deze organisatie geldt een factor

3.

Een internationale organisatie als bijv. Philips kan gebruik maken van licentiehouders in het buitenland; bijv. Teleflex in Frankrijk want hier geldt ongeveer een factor 2.

Egemin dient,a.h.v. een lay-out en eventuele verdere eisen en wensen,totale project offertes in; men geeft geen afzonderlijke opsplitsing van prijzen naar de gebruikte cornponenten.

Aansluiting secundaire systemen.

~ Bewerkingsstations.

-Het draagblok is in principe,bij een bewerkingsstation, niet afneembaar van het transportsysteem. Afnemen van het draagblok geeft namelijk problemen met het verstelmechanisme voor de loopwieltjes en de plaatsing van de geleiderolletjes.

-Het is in principe'niet mogelijk om bewerkingslrachten op te nemen.

+ Energievoorziening.

Ret gehele systeem wordt m.b.v. elektromotoren(380 V, 50 Hz)

aangedreven. De elektriciteitskabels,voor de energietoevoer, worden in de kokers onder de rails gelegd

~ Aan- en afvoerl bufferen.

Bufferen wordt d.m.v. de eerder beschreven methode van stoppen van een draagblok, door verschuifbare plateau's, gerealiseerd. Hierdoor treden er normaliter geen schokken, bij het stoppen en accelereren, Ope Wil men echter meerder draagblokken achter elkaar

stoppen, dan heeft men ook meerdere verschuifbare plateau's nodig

Bufferen gaat dus mooi ~zonder schokken),maar ingewikkeld.

Men zou overigens ook met een verschuifbaar plateau kunnen vol-staan ,waardoor op een volgende draagblokken op elkaar botsen), maar hierdoor is het effect van het schokvrije stoppen opge-heven.

Besturing.

+ Besturing.

Mini Gartrac beschikt niet over een standaard besturingssys-teem. Er wordt aan de hand van onze eisen een geschikte

bestu-ring uitgekozen en ing~kocht. Daarbij is er van alles mogelijk:

decentraal,centraal,hierarchisch,flexibel,koppeling met andere computers, etc.

+ Codering.

~en geschikt coderingssysteem wordt ook weer a.h.v. onze eisen

door hen uitgekozen en ingekocht.

Hierbij dus weer allerlei mogelijkheden: indirekt of direkte positieregistratie, bestemmings- or identiteitscodering en mechanische-, optische of elektromagnetische codering. Flexibiliteit.

+ Produktieflexibiliteit.

De maximale draagblokafmetingen en -belasting z1Jn krap bemeten. ,resp. 500 bij 500mm en ,0 kg.)

Hierdoor is het maar de vraag of de gekozen produktfamilies (met maximale produktafmetingen van 500 bij 300mm en een totale ,geschatte, massa van produkt met draagblok van 30 tot 50kg.) vervoert( gedragen, gepositioneerd en gefioceerd) kunnen worden. De ontwerpinspanningen wat betrert het ,specifieke) draagblok

zullen dan ook extra hoog moe~en zijn(met eventueel niet uit te

slu1ten negatier resul~aat.) de mogelijkheid om ook andere,

nieuwe, produktfamilies te vervoeren is wat oetref~ de capaciteit

ook oeperkt.

-2~-+ Produktf"lexibiliteit.

He~ te on~werpen draagblok kan eventueel naar wens worden

opgebouwd uit een universeel- en een produk~spec1f1ekdeel.

Bet universele aeel is ecnter niet s~andaard leverDaar en

dien~ nog ontworpen ~e worden.

+ Routingflexibiliteit.

Het systeem biedt uit6ebreide lay-out mogelijkheden (zelfs meer dan noodzakelijk) en een flexibele besturing is mogelijk

(maar niet standaard leverbaar.)

+ Procesflexibiliteit.

Er kunnen gelijktijdig en doorelkaar verschillende draagblokken op het systeem getransporteerd worden. Een gvede codering en flexibele besturing is daarvoor mogelijk. Verder heeft het sys-teem een kritische produktie-, een mogelijk goede produkt- en een uitstekende routingflexibiliteit.

+ Expansieflexibiliteit.

Doordat het systeem modulair is opgebouwd is het eenvoudig uitbreidbaar en ombouwbaar. Veel componenten zijn echter niet standaard leverbaar en worden klantgericht ingevuld, ontworpen, en op maat gemaakt. Daardoor is men nogal afhankelijk van de leverancier.

Infgrmatie.

Men beschikt aIleen over zeer beperkte informatie in de vorm van (reklame-) folders. Verdere informatie is telefonisch

verkregen. In de folders is aIleen een globale indruk over het

werkingsprincipe gegeven. Er is dus geen volledige funktie/

werkingsomschrijving van de (deel-) componenten.

Een systematische opsomming van mogelijkheden/benodigdheden met bestelparameters is er niet.

Men krijgt bij aflevering aIleen een onderhouds- en gebruiks-handleiding. Het systeem wordt door hen geinstalleerd; dus er is ook geen montagehandleiding. Eventueel zelf ombouwen en uitbreiden is dus in principe onmogelijk.

De vertegenwoordiging van het Mini-Cartrac systeem in Nederland: Egemin engineering, levert in principe aIleen turn-key

projec-ten. Ve TUE dient aIleen een lay-out en eisen en wensen kenbaar

te maken; Egemin zorgt verder voor de gehele invulling, engineering en installering. Men dient hiervoor een totaal-offerte in.

Hierdoor wordt de inbreng van de TUE tot een minimum beperkt; ook bij evt. uitbreidingen en veranderingen van de lay-out in de toekomst. Bet innovatieve karakter van het FALC-project wordt hierdoor beperkt.

2.5. Voor- en nadelen van beide transportsystemen.

Om tot een uiteindelijke keuze van het transportsysteem te

komen, worden in deze paragraaf de voox--en nadelen van de in de voorgaande paragrafen beschreven transportsystemen gegeven. Doordat dit gedaan is d.m.v. vergelijken van beide systemen onderling en t.o.v. het beoogde FALC transportsysteem; zal meestal een voordeel voor het ene, een nadeel voor het andere systeem inhouden. Er is toch voor deze opzet gekozen om tot een duidelijk overzicht voor beide systemen te komen.

Het Bosch TS4 systeem: + Voordelen.

-Er is, in overleg met de ontwerpers van de specifieke

draag-blokken, in principe gekozen voor een transportraam met de afmetingen van 660 bij 660 mm. Dit zou voldoende zijn om een produkt te dragen, te positioneren, te fixeren en om eventueel benodigd gereedschap mee te nemen. Men is echterlnog) niet gebonden aan deze afmetingen; het transportraam heeft de mogelijkheid tot afmetingen van 1260 bij 860 mm. en een belasting van 223 kg.

-Het systeem is uiterst modulair van opbouw: het be staat uit een groot aantal modules die goed op elkaar zijn afgesternd en op eenvoudige wijze aan elkaar zijn te koppelen.

-standaard in het leveringspakket opgenomen universeel transport-raqm

-het transportprincipe biedt de mogelijkheid het transportraam bij een bewerkingsstation eenvoudig af te nemen.

-er zijn sta~daard positioneer rnogelijkheden met een

nauwkeur-igheid tot - 0,1 mm.

-er zijn twee goede standaard codeermogelijkheden. -het systeern is nagenoeg onderhoudsvrij.

de ketting is in hoge mate bestand tegen vuil, etc.

-het transportraam is zeer goed toegangkelijk: vanaf vijf zijden en vanaf de onderzijde gedeeltelijk.

-door het principe van de rollenketting kan er stuwdrukloos en eenvoudig worden gebufferd.

-het accelereren gaat snel en regelmatig.

-voldoende lay-out mogelijkheden voor een flexibele lay-out. -vrijheid t.a.v. de keuze van het besturingssysteem; door de

gestandaardiseerde aansluiting bij de sensoriek.

Voor de besturing kan echter ook gebruik worden gemaakt van een . standaard Hosch besturingssysteem. Deze centrale besturing kan

eenvoudig in een grotere hierarchische structuur worden opgeno-men.

-Over het systeem bestaat uitstekende documentatie; de inbreng van de TUE is hierdoor gewaarborgd.

~osch is een betrouwbare fabrikant en Willem van Rijn treedt als adviserende leverancier Ope Hierdoor is men niet in hoge mate afhankelijk van de leverancier en is innovatief onderzoek goed mogelijk.

-het systeem heeft een goede flexibiliteit.