• No results found

Helicopter control system synthesis by multibody multidisciplinary analysis

N/A
N/A
Info
Downloaden
Protected

Academic year: 2021

Share "Helicopter control system synthesis by multibody multidisciplinary analysis"

Copied!
12
0
0

Bezig met laden.... (Bekijk nu de volledige tekst)

Download het nu ( 12 pagina )

Hele tekst

(1)

(2)  

(3)     ! "#$&%'(*)+, -%. 0/ 1*)+, 2/3452 6!789 787 :+4. ;=<?>A@CBEDF<HG IJ@EK:@H>A@ML,;ONQP R@EIG IS@CBMLT<UDC@EVWVW@ /";YX?@?>ZL,;Y[<HBMLTI]\;6BED^<UDBE<?>_;O@`75<H>ZIFKaX?@EVM;O@CG <^P. #IG$; LT<WbHBF; bUI]\;c;dG=@CBEI#P e ;=@*^@*@EK:@gf^h#PRi^jkmlCnoc;YG @pBEIP=LQ@pG q. ;=<?>r>s<7"t^\C<HG!IuC>rP!G @puE\; ISgIBMLT<UDFD;O@ 75DuEKTLQ@Mvw<WKQLxG @pBE\RP@?KQb?;dB?@cI^KQLQ@*y{z'7}|aP.=LQ@pG q '<WDS@ e @pG ~R"7€G=@ e <H>r?@C[‚/"; e ;=Kx;=IBpPG=@ e <H>_?@p[`P %!>_; KQLTIGYP 'BEDG=@CBE\ ƒ„, ‡†‰ˆŠx‹‰†. ä4‘”†‰ˆY’m“?•x‹‰†r˜ ’E‘. Œ ,Ž0xŠUŽˆ!ˆYŽQ {Ža‘:†‡ Šaˆd’M‹TŽ”“E•UˆYŽ –6’mˆ'†‰,Ž3 {—W‘”†‰”Ž: ™˜ ’a– ŠgˆY’†‡’mˆ‹xˆŠ”–†Š,ŽˆY’šs {Žaˆ$›,’šsŽœ Š, {†r˜ ‹žŸ’M“WŽœ4 RŠUUWœ ˜ Ž”“†‡’†‰”Ž ‹T’?‘:†‰ˆY’Eœ {—” {†‡Ž¡’–Š3ŸŽ:“M˜4•U.š-¢9Žx˜ £E”†”Žaœ ˜ ‹T’E”†‡Žˆ^†{Ša˜4œEˆY’š †‡’mˆA¤ ¥ —W„’?œ ¦§ Šx‹T†‰•,Š”†‡’mˆŠaˆdŽ”Š ¦Ÿ¨ ›xŠUœ ›”ŽŠaˆYŽ:Š Ž”ªE•a˜ ›,ŠUœ Ža‘:†Šx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆ“WŠU+˜4‘,£ © § «¬ ’mˆ2˜ ­?‹TŽ!®E’,¢¯‹T’mŽT° ‹”˜ Ža‘:† §±Q² ŽT³”†‡Žaˆ-‘xŠUœHaˆdŽ: { T•UˆYŽœ ’W { ‹T’mŽQ°8‹,˜ Ž‘”† §±T´ ˜4‘”†‡ŽˆZ‘,ŠUœ^ˆYŽQ _ T•UˆdŽ"œ ’a _ ‹T’mŽT° ‹”˜ Ža‘:† Šx‹T†‰•,Š”†‡’mˆ9¶^·¶3“WŽ‘,’E}˜4‘,Š”†‡’mˆ µ ŽT³”†‡Žaˆ-‘xŠUœW–6’mˆ‹TŽ}ŠUUWœ ˜ Ž”“"†‡’"†‰”Ž8a˜ ‡†‡’?‘ ¸¹ ŽT³”†‡Žaˆ-‘xŠUœW–6’mˆ‹TŽ}ŠUUWœ ˜ Ž”“„T—†‰,Ž5 T•UW’mˆd† ¸º Šx‹T†‰•,Š”†‡’mˆp Q•WU’mˆ$† ‡†r˜ ¼‘”Ž: { » ½W¾ ›xŠUœ ›”Ž5®E’,¢'š_aˆdŽ: { T•UˆYŽ!‹Q’UŽQ°8‹,˜ Ž‘”† ½W¾ ² ›xŠUœ ›”Ž}’a›”ŽaˆYŠUœ=œHˆYŽQ { Q•WˆYŽ8œ ’a _ ‹Q’mŽT° ‹”˜ Ž‘”† ½ ´  E½W¿ ›xŠUœ ›”Ž˜4‘UU•:†rÀx’E•”†‰W•”†.ŸŽ”‹xxŠU‘˜ ‹:ŠUœW£WŠa˜4‘, ½WÁ ›xŠUœ ›”Ž5®E’,¢*£WŠa˜4‘ Šx‹T†‰•,Š”†‡’mˆRœ Ža‘”£a†‰  a˜ ‡†‡’?‘ Š, { à § Ä ¨   Ä+Å Šx‹T†‰•,Š”†‡’mˆ9¶^·¶ž‘U•UŸŽˆŠ”†‡’mˆd ”—,“?ˆŠU•Wœ ˜ ‹!®^˜ “ˆYŽQ _ T•UˆdŽ Æ Ç ”—,“?ˆŠU•Wœ ˜ ‹!®C•a˜ “"›,ŠUœ=•UŸŽQ†‰ˆ6˜ ‹®E’,¢ È ÉWʔË?Ì ÊaÍQÎMÏ ›xŠˆ2˜ ŠU„Uœ Ž Šx‹T†‰•,Š”†‡’mˆ‹,ŠU„Žaˆp›,’Eœ=•UŸŽQ Ð^Ñ‰Ò Ó †‡’a†{ŠUœUŠx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆC›,’Eœ=•UŸŽ ÐEÔ ›xŠUœ ›”Ž˜4‘UU•:† ÕH´ a˜ ‡†‡’?‘3ևˆYŽœ Š”†r˜ ›,Ž”דM˜ TUœ Šx‹TŽŽ‘”† Õ§ Šx‹T†‰•,Š”†‡’mˆp Q•WU’mˆ$†“m˜ QWœ Šx‹QŽŸŽa‘:† Õº ›xŠUœ ›”Ž}’?Ž‘a˜4‘”£ Õ¨ £WŽ‘,Žˆ2˜ ‹+Ž:‹xxŠU‘a˜ ‹QŠUœM˜4+Ž:“UŠU‘,‹QŽ ØgÙ È,Ú Û² Ž”ªE•a˜ ›,ŠUœ Ža‘:†'®C•˜ “„U•Uœ=ܝŸ’M“?•Wœ=•, Ý:Þ,ß ”—,“?ˆŠU•Wœ ˜ ‹}“UŠUa˜4‘”£8‹T’mŽT° ‹”˜ Ža‘:† ”—,“?ˆŠU•Wœ ˜ ‹!®C•a˜ “ “aŽa‘” ‰˜ †-— à Ö{‘”’?‘:š‡×‡‹QŽ‘”†‡ŽˆYŽ:“”—,“?ˆYŠU•Uœ ˜ ‹!–AˆYŽ:ª?•”Ža‘,‹T— á ޔâ:ßAã ß. Œ.”Ž“aŽ: ™˜ £E‘ž’– †‰,Ž

(4) ”—x“EˆŠU•Wœ ˜ ‹‹T’?‘:†‰ˆY’EœC ‡—, ‡†‡Žaå’a–ŸŠæˆd’aš †‡’mˆ‹xˆŠ”–†˜ 9†‰ˆŠx“M˜ †r˜ ’E‘xŠUœ=œ —!Šx‹Q‹Q’EUœ ˜ T,Ž:“ „T—‘,ŽQ£?œ Ž:‹T†r˜4‘”£ŠUœ=œ ˜4‘”†‡ŽˆŠx‹‰†r˜ ’?‘8„ŽT†Z¢9ŽQŽ‘5†‰,Ž“—U‘xŠU5˜ ‹T ’–†‰”Ž!¢9’mˆZܐœ ’WŠx“^ M˜4‘ †‰a˜ ‹:Š, {Ž†‰”Ž`ˆY’†‡’mˆA RŠU‘,“`†‰,’a {Ž’–.†‰,Ž`:—x“EˆŠU•Uœ ˜ ‹3 T•U„”š {—” {†‡Ž˜ †‡ {Žaœ –{ CˆYŽœ —a˜4‘”£’E‘‹Q’E‘, ™˜ “WŽˆŠ”†r˜ ’E‘, ˆYŽœ Š”†‡Ž”“ †‡’8†‰,Ž UxŠ, {ŽŠU‘x“¯£WŠa˜4‘o!ŠˆY£m˜4‘, 0’–8†‰,Žc˜ {’Eœ Š”†‡Ž”“* {Žaˆ$›,’H 8•U‘”š “WŽˆŸ†‰”ŽŠ, _ T•U”†r˜ ’E‘0†‰xŠ”††‰,Žž–A•W‘x“UŠUŸŽ‘”†{ŠUœ#“a—U‘,ŠU5˜ ‹Q ’a–†‰,Ž"†-¢9’ T•U„” {—” {†‡ŽŸ }ŠaˆdŽ"¢9Žaœ=œ? {Ža,ŠaˆYŠ”†‡Ž”“H¤"Œ a˜ "ŠQ— „Ž†‰ˆ-•,Ž3–6’mˆ ‹T’?‘:›,Ž‘”†r˜ ’E‘xŠUœC“aŽ: ™˜ £E‘, : ¢”ŽaˆdŽ†‰”Ž‹x•”†!–AˆYŽTš ª?•,Ž‘x‹‰—ˆYŽ:ª?•˜4ˆYŽ:“¯„T—`Š]‘”’mˆZŠUœR‹T’E‘”†‰ˆY’Eœ {—” {†‡Žç˜ 8¢9Žœ=œ „Žaœ ’,¢S†‰,Žœ ’,¢9Ž: ‡†}xŠˆZŸ’?‘˜ ‹Q Ÿ’–†‰”ŽˆY’†‡’mˆRŠU‘,“†‰,Ž”—”š “?ˆŠU•Wœ ˜ ‹ž–A¥ˆYŽ:ª?•,Ž‘x‹‰—g’–5†‰¥ ”Ž`Šx‹‰†‰•x¥ Š”†‡’mˆs¤éè’,¢9ŽT›,ŽˆA !¶Eœ ˜ £?:† ¥ê ’E‘”†‰ˆY’Eœ —”¥ {†‡Ž¥ Ÿ

(5) Ö_¶ ê × ŠU‘,“ †{ŠU„˜4œ ˜ †Z—ƒ•,£EŸŽa‘:†{Š”†r˜ ’?‘ —” {†‡ŽŸ Ö ƒ ×3ˆYŽ:ª?•a˜4ˆdŽæ•x‹xæ˜ £?”Žaˆ.‹x•”†–AˆdŽ”ªE•,Ž‘x‹”˜ Ž: †‰xŠ”†ŠQ— ¢9Žœ=œ?‹:ŠU•” _Ž"“M˜4ˆYŽ:‹‰†˜4‘:†‡ŽaˆYŠx‹T†r˜ ’E‘ ’–†‰”Ž ‹T’?‘:†‰ˆY’Eœ {—” {†‡Ž¢.˜ †‰'†‰,Žœ ’,¢9ŽQ ‡†C {†‰ˆ-•x‹‰†‰•UˆYŠUœ‰–AˆYŽ:ª?•,Ž‘x‹”˜ ŽQ #ŠU‘x“.¢.˜ †‰ ˆY’†‡’mˆ?,Šaˆ-’E‘a˜ ‹T :ëQ†‰,Ž'˜4‘:†‡ŽaˆYŠx‹T†r˜ ’E‘9¢.˜ †‰9†‰”Ž”—x“EˆŠU•Wœ ˜ ‹–AˆYŽTš ª?•,Ž‘x‹‰—’–E†‰,ŽŠx‹T†‰•,Š”†‡’mˆm T,’E•Uœ “+‘”’a†R„ŽŠ.‹Q’E‘x‹TŽaˆ-‘Ž‰³‹TŽa:† ˜4‘›,Žˆd—. TŽ:‹,˜ ŠUœQ‹QŠ, _ŽQ :됎W¤ £H¤Q–6’mˆ^œ ŠaˆY£aŽ9›,’Eœ=•UŸŽŠx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆd ’mˆ ‹ˆ6˜ †r˜ ‹:ŠUœ‰’EŽˆŠ”†r˜4‘,£Ÿ‹T’?‘,“M˜ †r˜ ’E‘, : : T•x‹xŠ, p†‰,Ž ,Šaˆd†r˜ ŠUœ‰–2Ša˜4œ=•WˆYŽ ’a–“?•,ŠUœ^„’M“—+Šx‹T†‰•,Š”†‡’mˆY :¤ Œ.”Žž“a—W‘xŠU5˜ ‹ ‡—, ‡†‡Žaì•U‘,“WŽˆŸŠU‘xŠUœ —” ‰˜ ˜ Šx“WŽ’–Ÿ†Z¢9’ ‹Q’EUœ ŽŽ‘”†{Šˆd— ,Šaˆd†‡ : E’a–Ž”ªE•xŠUœ?˜4’mˆ$†{ŠU‘x‹TŽUí Ö-Š×.Š”—”š “?ˆŠU•Wœ ˜ ‹5Šx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆA MŠU‘,“žÖ{„x׊U‘Š,Žaˆd’mŽaœ Š, ‡†r˜ ‹¢9’mˆ-Üaœ ’WŠx“^¤ ŒF’`†‰a˜ U•Uˆ-’W {ŽW 'Š`‹Q’E‘”›”Ža‘:†r˜ ’?‘,ŠUœŠx‹T†‰•,Š”†‡’mˆ}’m“WŽœ4 'Š, “M˜ _‹•” _ {Ž”“"˜4‘ îYïTð‡ E˜ Ž‰³,†‡Ž‘x“WŽ:“†‡’‹Q’E‘, ™˜ “WŽˆCŠˆZ„˜ †‰ˆŠaˆ$— Ös˜d¤ ŽW¤ ‘,’E‘”šA‹TŽ‘”†‡ŽˆYŽ:“m×"Šx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆ}’a ‰˜ †r˜ ’E‘, : ŠU‘x“ _Žœ Ž:‹T†‡Ž:“ñ‘,’E‘”š œ ˜4‘,Ž:Šaˆ'‹Q’E‘”†‰ˆ6˜4„U•:†r˜ ’?‘” }ŠaˆdŽŠx“W“WŽ:“

(6) †‡’

(7) Šx‹Q‹T’?•W‘”†!–6’mˆ'ŽT¼FŽ:‹T†‡ Q•,‹+Š, –Aˆ6˜ ‹T†r˜ ’E‘ŠU‘x“„,Šx‹Üœ Š, TM¤. Y"Z\[]Y. ö. ò{óUôTõYõOö{÷søTô:ùrú:û ù™üýTþ_ÿrôTõ.      . ý. ý‰û.

(8)      .

(9)        "! #%$'&()"#%* +, -.&/0&$'&213! 456+* ! -7! , ! 1.    8 $'#0/0#%("13#%9:&21;13<2#.=5>$'+?@#%&(BAC+13+$'D%$'&2EF1;GH+$>-JI"KKI L $'! /%13+*CMNPO5QSR"T0UI"K.V6#@13#%-.W#%$XI"KKI.

(10) ^ ‘ž†‰,Ž ‰˜ “aŽ’–†‰”Ž¢9’mˆ-Üaœ ’WŠx“^ ¢˜4œ Ž {’?ŸŽž˜4+’mˆ$†{ŠU‘”† ‹T’?‘” ‰˜ “aŽaˆYŠ”†r˜ ’?‘” 8‹QŠU‘]„Ž“EˆŠQ¢Ÿ‘„xŠ, {Ž:“’E‘‹T’?‘:›,Ž‘”†r˜ ’E‘xŠUœ ¶m˜4‘a˜ †‡` Ž _^œ ŽaŸŽ‘”† ƒ‘,ŠUœ —, {Ž: Ö{;¶ _mƒ×T HŽW¤ £H¤M†‰,Ž •, T•xŠUœMŽ,˜ £aŽa‘:š ŠU‘xŠUœ —” _ŽQ ’–E†‰,ŽŸŽ:‹xxŠU‘a˜ ‹QŠUœT ‡—, ‡†‡Ža ”†‰,ŽŸŽ”‹x•Uœ ˜ ŠˆEŠ,ŽˆY’mŽTš œ Š, ‡†r˜ ‹"„Ža,Š”›a˜ ’mˆ’a–9Š,Žœ ˜ ‹Q’E”†‡Žˆ9ˆY’†‡’mˆR˜4‘"“M˜ ¼^ŽaˆdŽa‘:†®^˜ £E”† ‹T’?‘,“M˜ †r˜ ’E‘, 5ˆYŽ:ª?•˜4ˆYŽQ +Ÿ’mˆdŽ+ {’EUa˜ ‡†r˜ ‹QŠ”†‡Ž”“3ŠU‘xŠUœ —” _ŽQ :¤ŸŒ ,Ž ‹xœ Š, _ ™˜ ‹:ŠUœaŠUWˆY’WŠx‹„xŠ, {Ž”“+’?‘5†‰”Ž+•” _Ž’a–‹T’?ˆYŽ,Ž‘, ™˜ ›,Ž ˆY’†‡’mˆ‹xˆŠ”–†}ŠU‘xŠUœ —, ™˜ }‹T’M“WŽQ 8ŠQ— Q•:¼FŽˆ'–Aˆd’? œ ˜4}˜ †{Š”†r˜ ’E‘, ¢Ÿ,Ž‘0ŠUUˆd’?ˆ2˜ Š”†‡Ž †‰ˆYŠU‘, ‡–6Žaˆ'–A•U‘x‹‰†r˜ ’E‘, +’a– †‰”ŽŠ,ŽˆY’mŽœ Š, ‡š †r˜ ‹ˆY’†‡’mˆ‹xˆŠ”–† ‡—, ‡†‡Ža –6’mˆ9†‰”Ž8 {—W‘”†‰”Ž: ™˜ 5’–†‰,Ž3‹T’E‘”†‰ˆY’Eœ ‡—, ‡†‡Žaç‹QŠU‘U‘,’†0„Ž’?„:†{Ša˜4‘,Ž:“^띟’mˆYŽQ’›,ŽˆA ˜ †˜ •” Q•,ŠUœ=œ — ˜4’W { ™˜4„Uœ Ž†‡’žŠx“U“†‰,Ž8–A•Wœ=œ‘”’?‘Wœ ˜4‘,Ž:Šaˆ“—U‘xŠU5˜ ‹T 5’–'†‰”Ž ”—,“?ˆYŠU•Uœ ˜ ‹ž‹T’?‘:†‰ˆY’Eœ {—” {†‡Ž †‡’憉”ŽæˆY’†‡’mˆ‹xˆŠ”–†Ÿ’M“WŽœp†‡’ ›,Žˆ2˜ –—!†‰,Ž5Šx‹‰†‰•xŠUœxŠ,Žaˆd’W {Žaˆ$›,’mŽœ Š, ‡†r˜ ‹ˆY’EŽˆd†r˜ ŽQ '’–C†‰,ŽˆY’š †‡’mˆA¤ ƒ •Uœ †r˜4„’m“a—3•Uœ †r˜ “M˜ _‹”˜4Uœ ˜4‘xŠˆd—ŠUUˆd’UŠx‹x xŠ, }„ŽQŽa‘3•U‘:š “WŽˆd†{ŠUܙŽa‘

(11) †‡’Ž‰³mUœ ’m˜ †"†‰”Ž

(12) ‹:ŠU,ŠU„a˜4œ ˜ †-—`’–"Ÿ’M“aŽaˆ-‘c•Wœ †r˜ š „’M“—]–6’mˆ-•Uœ Š”†r˜ ’E‘, †‡’oŠx‹Q‹Q’E•U‘:†–6’mˆ+Ž‰³Šx‹‰†æÜ,˜4‘,ŽŠ”†r˜ ‹Q “WŽQ _‹ˆ6˜4”†r˜ ’E‘î a?P  bxð‡ H‹T’E•UUœ Ž:“8†‡’3 _’EU˜ {†r˜ ‹QŠ”†‡Ž”“8 ‡†‰ˆZ•,‹T†‰•WˆŠUœ ®EŽ‰³W˜4„a˜4œ ˜ †-— Ÿ’M“WŽœ Q•,‹Š, †‰”’W {Ž}‹T’?Ÿ’?‘Wœ —+Šx“U“EˆYŽQ _ {Ž”“H  ˜4‘ž†‰”Žæœ ˜ †‡ŽaˆYŠ”†‰•UˆdŽU 9Š,d csŽT³xŠx‹T† e

(13) ’mf ˆ c{˜4‘”†‰ˆ6˜4‘, ™˜ ‹ eî gð‡¤cŒ ,Ž •Uœ †r˜4„’M“—+ŠUUˆY’WŠx‹x8ˆY’›,Ž:“–A•U‘,“UŠUŸŽa‘:†{ŠUœE˜4‘+ŠU‘,ŠUœ — h”˜4‘,£ {’?Wa˜ ‡†r˜ ‹:Š”†‡Ž:“5Š,ŽˆY’mŽœ Š, {†r˜ ‹ŸˆY’†‡’mˆ‹xˆŠ”–†’m“WŽœ ˜4‘‹Q’EUœ Ž‰³ ŠU‘x“•U‘,‹Q’E‘”›”Ža‘:†r˜ ’?‘,ŠUœ‰’?ŽˆŠ”†r˜4‘”£!‹T’E‘x“M˜ †r˜ ’E‘, C¢ ˜ †‰!‘”’+‘”Ž:Ž:“ †‡’"ˆdŽ: {’mˆd††‡’"•U‘,“?•”Ž ‰˜4Wœ ˜ ­?‹:Š”†r˜ ’E‘,  î iE@  jH6  k?6  lðA¤ƒc•Wœ †r˜ š „’M“—aÀU+•Wœ †r˜ “M˜ _‹,˜4Wœ ˜4‘xŠˆd—ŠU‘xŠUœ —” ‰˜ 3‹T’M“aŽ

(14) ‹:ŠUœ=œ Ž:n “ mfoqp—U‘m  „xŠ, {Ž:“Ÿ’E‘ ŠU‘’mˆ2˜ £m˜4‘xŠUœr–6’mˆ-•Uœ Š”†r˜ ’E‘“aŽQ›”Žaœ ’EŽ”“ŸŠ”†C†‰,r Ž cp˜ š xŠˆd†r˜4ŸŽ‘”†‡’+“M˜?ä4‘,£aŽ:£E‘,Žˆ2˜ ŠŸƒRŽaˆd’W TxŠ h”˜ ŠUœ Ž e}’a–F†‰”t Ž s9‘a˜ ›”Žaˆ$š ™˜ †Zu — cv?’Eœ ˜ †‡Ž:‹‘˜ ‹Q’“Mw˜ m ˜4œ ŠU‘,x’ e? HxŠ, !„ŽQŽ‘ •, {Ž”“H¤ Œ ,Ž0•Uœ †r˜ “M˜ _‹”˜4Uœ ˜4‘xŠˆ2˜ †-—’– †‰,ŽŠU‘xŠUœ —” ‰˜ }†‡’m’Eœ˜ –A•U‘x“WŠ”š ŸŽa‘:†{ŠUœF„Ž:‹:ŠU•” _Ž5¢Ÿa˜4œ Ž}†‰,Ž ‡—U‘:†‰,ŽQ ‰˜ .ŠU‘,““aŽ: ™˜ £?‘3WxŠ, {Ž ŠaˆdŽ5Šx“W“?ˆYŽQ { _Ž:“„T— ˆYŽ:“?•,‹,˜4‘”£+†‰”Ž}“a—W‘xŠU5˜ ‹Q '’a–p†‰”Ž5Š,ŽˆY’mŽTš œ Š, ‡†r˜ ‹Ÿ’M“WŽœ?†‡’0Š ‡†{Š”†‡Ž" TxŠx‹TŽŸ’M“aŽaœ„T—3 {—” {†‡Ž ˜ “aŽa‘:š †r˜ ­?‹QŠ”†r˜ ’?‘†‡Ž”‹xU‘˜ ª?•”Ž: : †‰,Ž`Š, _ {ŽQ _ TŸŽa‘:†3’a–}†‰”Ž` ‡—, ‡†‡Ža ˜ }“m˜4ˆYŽ:‹T†‰œ —0Žˆd–6’mˆ-Ž:“`˜4‘ †‰,Ž•Wœ †r˜4„’M“a— –AˆYŠUŽT¢9’mˆZÜ„T— Šx“U“m˜4‘,£.†‰,ŽŸ”—x“EˆŠU•Wœ ˜ ‹ŸŸ’M“WŽœ4 ,¢.˜ †‰'–A•Uœ=œa‘,’E‘Uœ ˜4‘”Ž”Šˆ2˜ †r˜ ŽQ ” T†‡’ †‰,Ž8Š,Žaˆd’mŽaœ Š, ‡†r˜ ‹ ‡—, ‡†‡Ž î y,ð‡¤ä4‘0„’a†‰ ‹:Š, {Ž: : F†‰,Ž•Wœ †r˜ š „’M“—ŠUUˆY’WŠx‹0‘,Š”†‰•UˆYŠUœ=œ — †‡Ža‘,“W !†‡’,¢Šˆ“W Ÿ {’ašs‹:ŠUœ=œ Ž:“›a˜4ˆ$š †‰•xŠUœWŽ‰³mŽˆ2˜4ŸŽa‘:†r˜4‘,£H¤ p#ŽQ r‹xˆ2˜4:†r˜ ’?‘}’–†‰”r Ž vˆd’?„Wœ Ža Œ ,ŽJˆd’?’a _Ž:“¡ŠUWaˆd’UŠx‹x¯Ž‘”†{Ša˜4œ 憉”Žc†-¢9’aš-¢ŠQ—S˜4‘:†‡Žaˆ$š Šx‹‰†r˜ ’?‘J„ŽQ†-¢9Ž:Ž‘¯Šo“WŽT†{Ša˜4œ Ž:“J ‡†‰ˆZ•x‹‰†‰•UˆYŠUœŠU‘x“¡Š,ŽˆY’mŽœ Š, ‡š †r˜ ‹`Ÿ’M“aŽaœÖ6¢˜ ‹‹QŠU‘g„ŽæˆdŽaˆYŽQ {Ža‘:†‡Ž”“ñ„T—ŠU‘”—ŠUWˆY’š ˆ2˜ Š”†‡Ž ˆY’†‡’mˆ‹xˆŠ”–†ŸŠU‘,ŠUœ —, ™˜ †‡’m’?œ4 F˜4‘x‹xœ=•x“m˜4‘,£3‹T’?‘:›,Ž‘”†r˜ ’E‘xŠUœ ¶ _mƒ –6’mˆ!†‰”Ž ‡†‰ˆZ•,‹T†‰•WˆŠUœ,Šaˆ$†_×8¢ ˜ †‰æŠg“WŽT†{Ša˜4œ Ž”“*Ÿ’M“aŽaœ X ’–†‰,Žž:¥ —x“EˆŠU•Uœ ˜ ‹ ‹T’E+’E‘,Ž‘”†‡ : pŠ, 5 T•UŠaˆ2˜ hTŽ:“`˜4‘`¶m˜ £š •UˆdŽïU¤ ’EŸŽæœ ˜4‘,Ž:Šaˆ6˜ hQŽ:“g {Žaˆ$›,’mŽœ Š, {†r˜ ‹ŠU‘xŠUœ —, ™˜ ‹QŠU‘„Ž Žˆd–6’mˆZŸŽ:“8•, ™˜4‘,£}‹T’?‘:›,Ž‘”†r˜ ’E‘xŠUœaX¶ _mƒ`†‡’m’Eœ ”ë,–6’mˆF˜4‘, ‡†{ŠU‘x‹TŽW  Š0œ ˜4‘,Ž:Šaˆ2˜ hTŽ:“0Šx‹T†‰¥•,Š”†‡’mˆxŠ,¥ „Ž:Ž‘Šx“U“aŽ”“†‡’†‰”Ž “WŽT†{Ša˜4œ Ž:“ ¶ _zm Ÿ’M“WŽœM?Ö m ê |À {ƒ ŒŸ·^}ƒ {RׄQ—+ŸŽ”ŠU‘” '’–C†‰,ŽŸ£aŽa‘:š X ŽˆŠUœQŒˆŠU‘” {–6ŽˆF¶m•W‘x‹‰†r˜ ’?‘Žœ ŽaŸŽ‘”†‡ “WŽQ _‹ˆ6˜4„Ž”“5˜4‘!îYï ~,ð‡¤Œ ,Ž œ ˜4‘,Ž:Šaˆ6˜ hQŠ”†r˜ ’?‘'’a–C„’†‰ ‹T’E+’E‘,Ž‘”†‡ p’–E†‰,Ž'Š,Žaˆd’W {Žaˆ$›,’mŽœ Š, ‡š †r˜ ‹3 {—” {†‡Ž 9Ž,˜ †‰,Žˆ.“m˜4ˆYŽ:‹T†’mˆ5„T— {—” {†‡Ž ˜ “aŽa‘:†r˜ ­?‹:Š”†r˜ ’E‘M  Y"Z\[ ‚. Direct (Nonlinear) Time History and FRF TH. TFE. FRF. FRF. OR. Nastran. Actuator. M B D yn. Aero. Lin.. TH. TH. TFE. TFE. FRF. FRF. SS. SS. FRF SS. SS. OR TH: Time History TFE: Trasfer Function Estimate FRF: Frequency Response Function State Space SS: Lin.: Linearization. Transient FRF Nonlinear Analysis. ¶m˜ £?•WˆYŽ ïWím’M“aŽaœ ˜4‘”£"ƒWaˆd’UŠx‹x —a˜ Žœ “W 5Š0ˆYŽ:“?•,‹QŽ:“`Ÿ’M“aŽaœE†‰xŠ”†!‹QŠU‘ž„ŽˆY’­?‹,˜ Ž‘”†‰œ —•, {Ž”“ ˜4‘8†‰,Ž “aŽ: ™˜ £E‘žU,Š, _ŽW ^¢˜4œ Ž†‰”Ž˜4‘”†‡ŽQ£?ˆYŠ”†r˜ ’?‘"’a–†‰,Ž”—”š “?ˆŠU•Wœ ˜ ‹‹T’?’E‘,Ž‘”†˜4‘:†‡’`†‰”ŽžŠ,ŽˆY’mŽœ Š, {†r˜ ‹ŠU‘xŠUœ —” ‰˜ †‡’m’Eœ ŠUœ=œ ’,¢ †‰,Ž}“m˜4ˆYŽ:‹T† ‰˜4•Uœ Š”†r˜ ’E‘}’–†‰”Ž5Ža‘:†r˜4ˆYŽ5 ‡—, ‡†‡Ž"¤ ƒ‘xŠUœ —, ™˜ vˆY’M‹TŽ”“E•UˆdŽ ·^ŽQ–6ŽˆZˆ6˜4‘,£†‡’o¶M˜ £E•UˆdŽcïW .Šñ’m“WŽœ9’a–5†‰”ŽæŠx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆ"ÖA˜4‘ †‰,Ž}‹TŽa‘:†‡Žaˆ×‹:ŠU‘ „Ž‹T’E‘U‘,Ž:‹‰†‡Ž”“"†‡’ Š+‹T’?‘:›,Ž‘”†r˜ ’E‘xŠUœ?¶;_zm ’m“WŽœÖ6†‡’ž†‰,Žœ ŽT–†_×5Š, 5¢9Žœ=œ^Š, 5†‡’žŠ•Uœ †r˜4„’M“—0Ÿ’M“WŽœ Ö2†‡’.†‰,Ž.ˆ2˜ £E”†_ט4‘ “M˜ ¼^ŽaˆdŽa‘:†C¢ŠQ—” ”딆‰”Ž’a _ ™˜4„Uœ Ž xŠ”†‰” †‰,Š”† ‹:ŠU‘ „Ž5–6’Eœ=œ ’,¢9Ž”“"ŠaˆYŽWí Žaˆ$–6’mˆZ œ ˜4‘”Ž”ŠˆˆYŽ:“?•,‹QŽ:“ Ÿ’M“WŽœ € “a’,¢‘:¢ŠaˆY“W : †‡’ ŠU‘,ŠUœ —, {Ž: ž˜4‘憉”Ž–AˆdŽ”ªE•,Ž‘x‹‰—ŠU‘x“¯˜4‘憉,Ž

(15) †r˜4ŸŽg“a’aš Ša˜4‘"Ö{’a _ ™˜4„Uœ —!¢.˜ †‰! _Žœ Ž”‹‰†‡Ž:“‘,’E‘Uœ ˜4‘”Ž”Šˆ2˜ †r˜ ŽQ ˜4‘5†‰,Ž œ Š”†A†‡Žˆ‹QŠ, _Ž”×Qí †‰,Ž+œ ˜4‘,Ž:Šaˆ2˜ hTŽ:“"Šx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆ’m“WŽœM˜ ŠU•,£EŸŽa‘:†‡Ž”“  „T—Š ‡†{Š”†‡ŽQšZ Q,Šx‹QŽ3Ÿ’M“WŽœH’?„:†{Ša˜4‘,Ž:“`„T— ­M†A†r˜4‘,£ †‰,Žæ†‰ˆYŠU‘, ‡–6Žaˆ+–A•U‘,‹T†r˜ ’E‘¯ˆY’›a˜ “aŽ”“ „T—†‰,Ž¯¶X_ ŠU‘xŠUœ —” ‰˜ '’a–†‰,Ž5 ‡—, ‡†‡Žaë †‰,Ž+œ ˜4‘,Ž:Šaˆ2˜ hTŽ:“"Šx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆ’m“WŽœM˜ ŠU•,£EŸŽa‘:†‡Ž”“  „T—Š ‡†{Š”†‡ŽQšZ Q,Šx‹QŽ3Ÿ’M“WŽœH’?„:†{Ša˜4‘,Ž:“`„T— ­M†A†r˜4‘,£ ŠU‘¯ŽQ {†r˜4Š”†‡Žñ’–†‰,Žñ†‰ˆYŠU‘, ‡–6Žaˆ –A•W‘x‹‰†r˜ ’?‘o’E„”š †{Ša˜4‘,Ž:“æ„T—ŠU‘xŠUœ — h”˜4‘”£†‰,Ž8†r˜4ŸŽ˜ {†‡’mˆ6˜ Ž: +aˆd’aš ›a˜ “aŽ”“„T—†‰,Ž"•Wœ †r˜4„’M“a—+ŠU‘,ŠUœ —, ™˜ ”ë € •WT¢Šaˆ“a ” R†‡’*Žˆd–6’mˆZ€“M˜4ˆYŽ:‹‰† ŠU‘xŠUœ —” _ŽQ 8’–!†‰”Ž

(16) “a—”š.

(17) I nput Supply R eturn. b. a. Load. ¶m˜ £?•WˆYŽƒa?íƒ9‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆp {ŽQ†‰•W ‘xŠU5˜ ‹ {—” {†‡Ž ŠU•”£?ŸŽ‘”†‡Ž:“„T—"†‰”Ž8Šx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆÖ{„’†‰ œ ˜4‘,Ž:Šaˆ6˜ hQŽ:“8’mˆR‘,’E‘Uœ ˜4‘”Ž”Šˆ6×Tí †‰”Ž"œ ˜4‘,Ž:ŠaˆX¶ _zm ’m“WŽœ?˜ ŠU•”£?ŸŽ‘”†‡Ž:“„Q—†‰”Ž  œ ˜4‘”Ž”Šˆ2˜ hTŽ”“Ÿ’M“aŽaœW’–†‰”ŽŠx‹T†‰•,Š”†‡’mˆAë ‰ † ”Žž+•Wœ †r˜4„’M“a—Ÿ’M“WŽœ˜ ŠU•”£?ŸŽ‘”†‡Ž:“æ„T—†‰”Ž  ‘”’?‘Wœ ˜4‘,Ž:Šaˆ Šx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆ!’m“WŽœ†‡’]Žaˆ$–6’mˆZ ˜4‘”†‡ŽTš £EˆŠ”†‡Ž:“"†r˜4ŸŽ}“W’EŠa˜4‘+ŠU‘xŠUœ —, {ŽQ ”¤ ä$‘ †‰”Ž!ˆYŽQ _Ž‘”†¢9’mˆZ܆‰,Ž!;¶ _zm ,Š”†‰, ¢9ŽˆYŽ'–6’?œ=œ ’,¢9Ž:“Ÿ¢ ˜ †‰ ‡†‰ˆZ•x‹‰†‰•UˆYŠUœE’m“WŽœ ŸÖ‡•, T•xŠUœ?X¶ _zm ‹T’M“WŽQ '“W’3‘,’†‹Q’EŽŸ¢9Žœ=œ ¢ ˜ †‰]ˆd’a†‡’mˆY‹ˆYŠ”–† Š,ŽˆY’mŽœ Š, ‡†r˜ ‹,˜ †-—×"ŽQ _ {Ža‘:†r˜ ŠUœ=œ —0†‡’g›xŠUœ ˜ “WŠ”†‡Ž †‰,Ž ‡†‰ˆZ•,‹T†‰•WˆŠUœ+•Wœ †r˜4„’M“a—

(18) Ÿ’M“aŽaœ ŠU‘,“0ŠU‘xŠUœ —, {ŽQ 5¢”ŽaˆdŽ ŠUUWœ ˜ ‹:ŠU„Wœ ŽU¤wŒ ,Ž

(19) ¢9’mˆZÜ0–6’M‹x•, {ŽQ ’E‘g’E„”†{Ša˜4‘˜4‘,£*ˆdŽaœ ˜ ŠU„Wœ Ž ˆYŽ:“?•,‹QŽ:“SŸ’M“aŽaœ 3–AˆY’E +•Wœ †r˜4„’M“a—gŠU‘xŠUœ —” ‰˜ : ¢˜4œ Ž†‰”Ž ˜4‘”†‡ŽQ£EˆŠ”†‡Ž:“ŠU‘xŠUœ —, ™˜ 8’–"•Uœ †r˜4„’m“a—Ÿ’M“WŽœ ŠU•”£?ŸŽ‘”†‡Ž:“ „T—g‘,’E‘Uœ ˜4‘”Ž”Šˆ!:—x“?ˆYŠU•Uœ ˜ ‹ž‹T’E+’E‘,Ž‘”†‡ 8˜ •” _Ž:“`†‡’›,Žˆ2˜ –— †‰,ŽˆYŽ:“?•x‹TŽ:“0Ÿ’M“aŽaœUŠU‘xŠUœ —” _ŽQ Ÿ˜4‘’¼^šs“WŽQ ‰˜ £E‘ ’M˜4‘:†‡ ”¤ ƒ9‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆ7p—U‘,ŠU5˜ ‹Q Œ ,Ž0Šx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆ.ŠU‘,“憉,Žž T’m’Eœ›,ŠUœ ›,Žž†‰,Š”†8‹T’?‘:†‰ˆY’Eœ †‰”Ž ®E’,¢*˜4‘†‰”Ž!‹xxŠU„ŽˆY ˜ Ÿ•” Q•,ŠUœ=œ —}“aŽ: _‹ˆ6˜4„Ž”“ „T—"ŸŽ:ŠU‘, ’a– Šžœ ˜4‘,Ž:Šaˆ6˜ hQŽ:“Ÿ’M“aŽaœM†‰,Š”†‹:ŠU:†‰•UˆYŽQ 5˜ †‡ ŽQ _ {Ž‘”†r˜ ŠUœCˆY’EŽaˆ$š †r˜ ŽQ 5¢”Ža‘˜ †˜ 5 Q•W?„ „ZŽ”‹‰†‡Ž:“0†‡’ž“M˜ TUœ Šx‹TŽaŸŽ‘”†‡ 5’–!œ ˜45˜ †‡Ž:“ ŠUUœ ˜ †‰•,“WŽ ŠU„’E•”†!ŠˆdŽQ–6ŽˆYŽ‘x‹TŽ0’W ™˜ †r˜ ’?‘žîYïQðA¤ Œ.”Ž Šx‹T†‰•:š Š”†‡’mˆ2À”›xŠUœ ›”Ž3 _ŽT†‰•U0˜  T܉ŽT†{‹”Ž”“`˜4‘`¶M˜ £E•Uˆd Ž a?¤0Œ ,Ž3®E’,¢ †‰Uˆd’?•”£?}†‰”Ž!›xŠUœ ›”ŽŠaˆdŽ“WŽT­C‘,Ž:“8Š, ”í Ç ‡ ÙYÚ Ñ † ½UÁ Õ B¨ ˆ ‚ ½U¾ Æ 6Ñ ‰ Ç Š ق Ú Ó † ½UÁ Õ }¨ ‹ ‚ ½U¾ Æ 5Ó Œ Œ ,Ž!®E’,¢J„xŠUœ ŠU‘x‹TŽ}Š”†'†‰,Ž}Šx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆ‹xxŠU„ŽˆY —˜ Žaœ “a ”í Ç Ñ ˆ ± ´ § Ù-Æ Ñ ˆ Æ Ó Ú ˆ ± ² § Æ wÑ † ¦§ Õ  § ‹ ÛÐ^Ñ Æ  Ñ Ù Ž Ú ² Ð?Ó Æ Ó]ِ ˆŸÇ Ó ‹ ±Q´ § Ù-ÆRÑ ˆ ÆÓ Ú ˆ ±:² § ÆÓ † ˆ ¦ § Õ  § ‹ Ú Û² Ç ‘ † Ù Ç Ñ ‹cÇ Ó XÚ “ ‚  ŠU‘,“ oF—“WŽT­C‘a˜4‘”£†‰,Žœ ’UŠx“®E’,¢!  ’ †‰,Žgœ ’WŠx“ñˆYŽQ _ T•UˆdŽU  Æ ‘ † Æ Ó ˆ Æ Ñ  '†‰”Žæa˜ ‡†‡’E‘0–6’mˆ‹TŽ Y"Z\[ Ž. „xŠUœ ŠU‘x‹TŽ5Ž:ª?•,Š”†r˜ ’?‘m  à z§ Õ ” § † ¸ ¹ ˆ ¦§ Æ ‘ Ù• Ú Š”–†‡Žaˆ T•U„, ‡†r˜ †‰•”†r˜4‘”£†‰”Ž"ˆYŽQ _ T•UˆdŽŠU‘x“˜ †‡ †r˜4ŸŽ}“aŽaˆ6˜ ›xŠ”†r˜ ›,Ž –AˆY’E–  _Mª?•,Š”†r˜ ’?‘” !Ö bHC  gU×Q EŠU‘,“ ‹Q’E‘, ™˜ “WŽˆ2˜4‘”— £ _Mª?•,Š”†r˜ ’?‘” !Ö{ïU  aU×T UˆYŽQ Q•Wœ †‡ 9˜4‘.ŠU‘ŽT³UaˆdŽ: { ™˜ ’?‘’a–E†‰,ŽŸa˜ ‡†‡’?‘“M˜ TUœ Šx‹TŽaŸŽ‘”†Q  ˜4‘}†‰,Ž5–AˆYŽ:ª?•”Ža‘,‹T—“a’?Ša˜4‘M W’a–†‰,Ž!–6’mˆ-"í Ä ¨ Ù ÄŞ٠ُ˜ Ú Õ § † µ § Ù È,ȔÚÚ Õ ¨ ‹ µ § ٠ȔÈ,Ú Ú ¸ ¹ Œ.”ŽŽ‰³mˆdŽ: { ‰˜ ’E‘, p’–M†‰,Ž.‘U•WŽˆŠ”†‡’mˆd ŠU‘,“’–M†‰,Ž'‹Q’EŸ’?‘ “WŽ‘,’E}˜4‘,Š”†‡’mˆaŠaˆdŽŸˆdŽa’mˆ$†‡Ž”“!˜4‘ƒWŽa‘,“M˜ ³ƒ.x¤ oF— ‰˜4Uœ Ž9ŠUœ š £WŽ„ˆŠ!ŠU‘a˜4W•Uœ Š”†r˜ ’E‘M :†‰”Ž–6’E•Uˆ$†‰”šs’mˆY“WŽˆE“WŽ‘,’E5˜4‘xŠ”†‡’mˆU‹:ŠU‘ „Ž‹QŠ, {†#˜4‘.Š –6’mˆZ]†‰xŠ”† T,’,¢' Š5‘,Ž:Šaˆ$šA‹QŠU‘x‹TŽaœ=œ Š”†r˜ ’E‘’–E†‰,Ž ˆYŽ:ŠUœ?’Eœ Ž.¢.˜ †‰†‰,BŽ hTŽˆY’+’a–p†‰”Ž›xŠUœ ›”Ž‘W•UŸŽaˆYŠ”†‡’mˆ#Ö6¢˜ ‹ xŠUUŽ‘, !˜4‘,“WŽQŽ”“˜4‘"†‰”Ž‹TŽ‘”†‡ŽˆYŽ:“‹QŠ, _Ž”×Q¤.Œ ,Ž+“W’E5˜4‘xŠ”†Aš ˜4‘,£ _Ž:‹Q’E‘x“šs’mˆY“WŽˆ'†‡ŽˆZå’a–.†‰”Žž“WŽ‘,’E5˜4‘xŠ”†‡’mˆŠUœ=œ ’,¢ }†‡’ ˜4‘”–6Žˆ#ŠU‘"ŠUUˆY’”³a˜4Š”†‡Ž!–6’mˆZw’–#†‰,Ž :—x“?ˆYŠU•Uœ ˜ ‹!–AˆdŽ”ªE•,Ž‘x‹‰— ˜4‘}†‰,Ž8‘,’E‘”šs‹QŽ‘”†‡ŽˆYŽ:“8‹T’?‘:­E£?•WˆŠ”†r˜ ’E‘Mí Û Y Y ‹ á ޔâ:ßS™† ¦ §\š à ² u § › Ð Ñ Ð PÓ œ ¢˜ ‹m ?˜4‘}†‰,Ž‹TŽa‘:†‡ŽaˆdŽ”“ ‹QŠ, _ŽW ^„Ž:‹Q’EŸŽ: †‰”Ž8•, T•xŠUœ Û á Þ,ß † ‚ ¦ § š à § ² ÐEÔ Œ.”Ž!‹TŽa‘:†‡ŽaˆdŽ”“"Šx‹T†‰•,Š”†‡’mˆp‹Q’E‘x“m˜ †r˜ ’?‘}˜ •” Q•,ŠUœ=œ —‹T’?‘” ‰˜ “aŽaˆdŽ”“ ¢”Ža‘c“WŽQ ™˜ £?‘˜4‘,£¯Šc‹Q’E‘”†‰ˆd’?œ {—” {†‡Ž „Ž:‹:ŠU•” _Žc˜ †`˜ 0Ž‰³,š Ž”‹‰†‡Ž”“†‡’c„Ž†‰”Ž`Ÿ’W ‡†‹ˆ6˜ †r˜ ‹:ŠUœ4ë ˜4‘ž–2Šx‹T†Q ˜4‘ž†‰˜ 8‹QŠ, _Ž „’a†‰Ÿ†‰,Ž}”—,“?ˆYŠU•Uœ ˜ ‹ {†r˜ ¼‘,ŽQ _ ŠU‘,““WŠU+˜4‘,£ T,’,¢]Š5˜4‘”š ˜4+•Wž ¤ c,Ž‘¯Š ŸŽ”‹xxŠU‘˜ ‹:ŠUœ–6Ž:Ž:“?„,Šx‹Ü]’– †‰,Ž–6’mˆZ ¨Õ † ½ ´ Õ ´ ˆ ½W¿ Õ § ˜ ‹T’E‘, ™˜ “WŽˆYŽ:“^C  _MªE•xŠ”†r˜ ’E‘!Ö jU×#„Ž:‹Q’EŸŽ: ½ Ä ¨ Ù Õ § † µ § Ù È”Ú ´ ‹ ½U¿ È”Ä Ú ¨ Ù È,Ú ÕH´ Ä Å Ù È,Ú ‹ ÙŸ Ú µ § Ù È,Ú ‹ ½ ¿ Ä ¨ Ù È,Ú ¸ ¹ ŠU‘x“†‰”Ž`’Eœ Ž0˜4— ‘ hQŽˆY’æ“M˜ _ŠUUŽ:Šaˆd ” # {’]„’†‰ž†‰”Ž0˜4‘WU•”†Aš ’?•:†‰U•”† ŠU‘x“]†‰”Ž“a—U‘,ŠU5˜ ‹`‹T’?Wœ ˜ ŠU‘x‹TŽ

(20) †‡ŽˆZŸ : 5ˆYŽQ QŽ:‹Tš †r˜ ›,Žœ —5†‰,Ž.­CˆY ‡†'ŠU‘x“+†‰”Ž! {Ž”‹T’E‘x“ ˆ2˜ £E”†Ašr,ŠU‘x“3Ž„Žaˆd ’– _Mª?•xŠ”†r˜ ’E‘ Ö kU׊x“E5˜ †Š+ {†{Š”†r˜ ‹QŠUœa _’Eœ=•”†r˜ ’E‘Mí Ó §Õ ُ  Ú † ½ ½ ¿ ´ Õ ´ Ù  Ú ‹ ½U¾ ² ½ “ ¨ ¦ § ¸ ¹ Ù  Ú ¢”ŽaˆdŽ"†‰,Ž ‹T’mŽT° ‹”˜ Ža‘:†‡ }½ ¨ † Ù ½UÁ “ ¦§ ?Ú “ ½U¿ Ú ŠU‘,“

(21) ½U¾ ² † Ù ½W¾ ‹ ± ´ § ‹ ± ² § “ ‚ Ú ŠaˆYŽoˆYŽœ Š”†‡Ž:“o†‡’oŽQ _ {Ža‘:†r˜ ŠUœ “—U‘xŠU5˜ ‹ aˆd’?Žˆd†r˜ ŽQ ’a–E†‰,ŽŠx‹T†‰•,Š”†‡’mˆAí½ ¨ ˜ †‰,Ž' Qœ ’EŽ'’–E†‰,Ž’?Ž‘”š œ ’m’? †‰ˆYŠU‘, ‡–6Žaˆ9–A•W‘x‹‰†r˜ ’?‘Š”†"œ ’,¢J–AˆYŽ:ª?•”Ža‘,‹,˜ ŽQ ÖZŠ

(22) U•WˆYŽ˜4‘”š †‡Ž:£EˆŠ”†‡’mˆ×Q W¢Ÿa˜4œ Ž5½ ¾ ² ˜ ˆY’E’mˆd†r˜ ’E‘xŠUœ”†‡’†‰,Ž!“UŠUa˜4‘”£"’– †‰,Ž":—x“?ˆYŠU•Uœ ˜ ‹"Ÿ’M“aŽ5’a–†‰,Ž}Šx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆsí Ý Þ ß † ½U¦ ¾ § ² ¡ Û ² ÐEÃ Ô §.

(23) •UŸŽ5’–†‰,Ž5Šx‹T†‰•,Š”†‡’mˆ‹,ŠU+„ŽˆY : H˜d¤ ŽW¤dí Hydraulic Impedance Ð^Ñ † Ð^Ѫ ‹ ¦ § ›  ‚ ‹ Õ § œ 1.0 0.8 Ð Ó«† Ð Ó ª ‹ ¦§ ›  ‚ ˆ Õ § œ 0.6 0.4 m’mˆYŽQ’›,ŽˆA a†‰”ŽŸ›,ŠUœ ›,ŽŸ®E’,¢ñ‹T’mŽT° ‹”˜ Ža‘:†'˜4‘}Š5­Cˆd {†ŠUWaˆd’”³W˜ š 0.2 !  Š”†r˜ ’E‘“aŽ: _‹QŽ‘x“a '–Aˆd’?¡Š+ ™˜4Uœ ˜ ­?‹QŠ”†r˜ ’?‘’a–†‰,Ž!£WŽ‘,ŽˆŠUœ š 1e+4 ˜ h:Š”†r˜ ’E‘8’­ – ¬ Î ¤®5¯|° Ì=Ì §sÏ †‰”Ž:’mˆdŽaŠUWUœ ˜ Ž:“†‡’žŠ8†‰•WˆZ„U•Wœ Ža‘:† 1e+3 1e+2 0.0 4 ˜ x ‘ T ‹ ? ’     Y ˆ Q Ž _ ™˜4„Uœ Ž.®C•a˜ “"®E’,¢ ˜4‘,£–AˆY’E ˆdŽ: ‡††‰WˆY’E•,£EŠU‘+’mˆ2˜ š 1e+1 10 20 1e+0 30 ? ­ Q ‹ 5 Ž 2 Ö { : Ž 5 Ž d î ïQð2×TëaŠ, _ T•U5˜4‘,£†‰xŠ”††‰,Ž®E’,¢æ£W’mŽQ –Aˆd’?oŠ. T•U”š 40 1e-1 Frequency (rad/s) Stroke (%) 50 Uœ — ‹xxŠU„ŽˆRŠ”†5ˆdŽ: { Q•WˆYŽ ²Æ ± †‡’†‰”Ž"Šx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆ‹xxŠU„Žaˆ ¶m˜ £?•WˆYŽ¢b?íæè—,“?ˆYŠU•Uœ ˜ ‹0˜4Ž:“UŠU‘,‹QŽ¢ ˜ †‰gˆdŽ: TŽ”‹‰†+†‡’`–AˆYŽTš Š”†ˆYŽQ { Q•WˆYŽ ³í ª?•”Ža‘,‹T—+ŠU‘,“ {†‰ˆd’?܉Ž Ç † «¬ ¦¨ š ‚ Ù2Æ ± ˆ Æ Ú à ¶m˜ £?•WˆYŽ£b8 Q”’,¢ '†‰,Ž}†Z—Wa˜ ‹QŠUœ^”—,“?ˆYŠU•Uœ ˜ ‹˜4Ž”“WŠU‘x‹TŽ5–6’mˆ#Š ‘,’E‘”šs‹QŽ‘”†‡ŽˆYŽ:“˜ {†‡’E‘M¤ ¢”ŽaˆdŽ «¬ ˜ Š!œ ’W { ‹Q’mŽT° ‹”˜ Ž‘”†Q¤pŒ.”Ž' _ŠUŸŽŠUWUœ ˜ ŽQ †‡’.†‰,Ž ’a†‰”Žaˆ‹,ŠU„Žaˆs H¢”ŽaˆdŽ}†‰,Ž®E’,¢o£W’mŽQ †‡’†‰”Ž ˆYŽQ _Žˆd›”’M˜4ˆs¤ ä$‘žˆŠx‹‰†r˜ ‹QŠUœ?ŠUUUœ ˜ ‹QŠ”†r˜ ’E‘, : E†‰”Ž Œ.”Ž3“WŽˆ2˜ ›xŠ”†r˜ ›”Ž3’a–†‰”Ž8®E’,¢¡¢ ˜ †‰`ˆdŽ: TŽ”‹‰†5†‡’ž†‰”Ž8›xŠUœ ›,Ž vˆYŠx‹T†r˜ ‹QŠUœWƒUUœ ˜ ‹QŠ”†r˜ ’E‘, a˜ ‡†‡’E‘

(24) Ž”ªE•a˜4œ ˜4„ˆ2˜4•W Ž:ª?•xŠ”†r˜ ’E‘g•, ‡†„Ž

(25) ‹T’mˆZˆdŽ”‹‰†‡Ž:“ñ„Q—`Š ’?Ž‘a˜4‘”£^  Õ ¨  m—a˜ Žœ “W †‰”Ž5›xŠUœ ›”Ž!®E’,¢¯£WŠa˜4‘Mí “M˜ { ™˜4xŠ”†r˜ ›,ŽŽQ¼^Ž”‹‰†Q  ˆ © § Õ  §  #ˆYŽœ Š”†‡Ž:“0†‡’†‰,Ž8›˜ r‹T’W ™˜ †Z—8’a– †‰,Ž}®C•˜ “

(26) œ Ž:ŠUÜ,˜4‘,£ž„ŽT†Z¢9ŽQŽa‘3a˜ ‡†‡’E‘"ŠU‘,“‹‰—Uœ ˜4‘,“WŽˆA HŠU‘x“ †‡’ ½ Á †µ´ Ç ¨ † «¬ ´ ¦¨ ¨ š ‚ Ù-Æ ± ˆ Æ Ú £aŽa‘”Žaˆ6˜ ‹æ“M˜ { ™˜4xŠ”†r˜ ›,ŽæŽQ¼^Ž”‹‰†‡ ”ë}†‰a˜ ž‹Q’E‘”†‰ˆ6˜4„U•”†r˜ ’E‘ñ•” Q•,ŠUœ=œ — Õ Õ à ´ ´ ’›,ŽˆZˆZ•W‘, !†‰”Žž”—,“?ˆŠU•Wœ ˜ ‹8“UŠU˜4‘,£H¤ƒS ‰˜ £E‘a˜ ­?‹QŠU‘”†ŸŽT¼FŽ:‹T† ŠQ—ž„Ž ˜4‘”†‰ˆd’M“?•,‹QŽ:“„T—"†‰”Ž8‹T’?‘” {†‰ˆYŠa˜4‘a˜4‘”£’–9†‰,Ž"Šx‹T†‰•,Š”š Œ.”ŽaˆdŽ3˜ Š“aŽaŽ‘x“aŽa‘,‹T—8’a–9†‰,Ž+®E’,¢¡‹T’mŽT° ‹”˜ Ža‘:† ’E‘8†‰,Ž †‡’mˆRŠU‘,“’–R†‰,Ž8‹T’E‘”†‰ˆY’EœH˜4‘WU•”†Që^¢Ÿ,Ž‘ Š8®EŽ‰³W˜4„Wœ Ž+ T•UW’mˆd† œ ’UŠx“m˜4‘,£Ÿ’a–?†‰,Ž Šx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆsí#˜ –?†‰,ŽaˆdŽ: { T•UˆYŽ.˜4‘ †‰,Ž Šx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆ †‰xŠ”†ŠUœ=œ ’,¢' Š “M˜ TUœ Šx‹TŽaŸŽ‘”† Õ º ˜ ‹T’?‘” ‰˜ “aŽaˆdŽ”“H :†‰,Ž.a˜ ‡†‡’E‘ !Š”†{‹x,ŽQ .†‰xŠ”†Ÿ’a–9†‰”Ž" T•UUWœ —: ^†‰,Ž" ‡—, ‡†‡Ž ˜ }˜4‘8 ‡†{ŠUœ=œ4¤8ä – Ž:ª?•a˜4œ ˜4„ˆ6˜4éŽ”ªE•xŠ”†r˜ ’E‘0•, ‡†8„Ž‹Q’mˆ-ˆYŽ:‹T†‡Ž:“g„Q—ŠU‘ž˜4‘,Žˆd†r˜ ŠUœ †‰,Ž'›,ŠUœ ›,Ž’EŽ‘a˜4‘,£}˜ 'ˆdŽ”‹‰†{ŠU‘,£E•Uœ ŠˆA ”†‰,Ž“WŽˆ2˜ ›,Š”†r˜ ›,Ž’–FŠˆYŽ:Š †‡ŽˆZ’a–9†‰,Ž–6’mˆZ ˆ à § Õ ” º  CŠU‘x“3†‰,Ž"Ž:ª?•˜4œ ˜4„ˆ2˜4•U&Ž:ª?•,Š”š ¢.˜ †‰3ˆYŽQ TŽ”‹‰††‡’8†‰,Ž}›,ŠUœ ›,Ž’?Ž‘a˜4‘”£˜ †‰,Ž5¢ ˜ “a†‰+’–#†‰,Ž †r˜ ’E‘’a–†‰,ŽŠx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆR„’M“—3+•” {†Ÿ„ŽŠx“U“aŽ”“ Š, '¢9Žaœ=œ4í ›xŠUœ ›,Ž’mˆ2˜ ­?‹TŽW딒a†‰”Žaˆ$¢.˜ {ŽŠ–A•Uˆ$†‰,Žˆ^‘,’E‘Uœ ˜4‘”Ž”Šˆm“aŽaŽ‘x“aŽa‘,‹T— ’?‘}†‰”Ž!›xŠUœ ›”Ž}’?Ž‘a˜4‘”£ˆYŽQ Q•Wœ †‡ ”¤ ÃgÔ Õ ” º † ¸º ‹ ¸¹ ˆ à § Õ ” § Œ.”Ž“WŽˆ2˜ ›,Š”†r˜ ›,Ž ’–H†‰”Ž®E’,¢¢.˜ †‰}ˆdŽ: TŽ”‹‰††‡’!†‰,Ž!ˆdŽ: { Q•WˆYŽ —a˜ Žœ “W †‰”Ž5®E’,¢'š_aˆdŽ: { T•UˆYŽ‹T’mŽQ°8‹,˜ Ž‘”†Qí ¢Ÿ,ŽˆYŽ ÃgÔ ˜ †‰,Ž}†‡’†{ŠUœFŠ, _ .’–#†‰,Ž+Šx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆA E ™˜4‘x‹TŽ Õ § «¬ ¦Ÿ¨ Ç † ˆ ˜ .‘,’,¢†‰,ƒŽ ¤ ÎQÌ Ê¦¥§3¨TÎ “M˜ TUœ Šx‹TŽaŸŽ‘”†R’–C†‰,ŽŠx‹T†‰•,Š”†‡’mˆA¤#Œ ,Ž ¾ ½ †–´ ¶ Æ “M˜ TUœ Šx‹TŽŽ‘”†’a–C†‰”Ž. Q•WU’mˆd†R‹:ŠU‘„ŽŸŽ:Š, ™˜4œ —5Ž‰³mUœ ˜ ‹”˜ †{Š”†‡Ž:“ Ʊ ˆ Æ Ú ‚ à Ù-· ´ ˜4‘}†‰,Ž5–AˆdŽ”ªE•,Ž‘x‹‰—“W’E!Ša˜4‘mí ƒR£UŠa˜4‘m †‰,ŽˆYŽ

(27) ˜ Šæ‘,’E‘Uœ ˜4‘”Ž”Šˆ “aŽaŽ‘x“aŽa‘,‹T—’a–.†‰,Ž‹T’mŽQ–š § ‹ ¸ ¹ ¸ ? ­ ‹,˜ Ž‘”†!’?‘3†‰,ŽžˆdŽ: { Q•WˆYŽ3ŠU‘,“’E‘3†‰,Ž8›xŠUœ ›”Ž3’?Ž‘a˜4‘”£^ë9˜4‘ à º Õ º† È Ó ÃÔ ˆ ÃgÔ Õ § †‰a˜ 9‹QŠ, _ŽW †‰”Ž. {†{ŠUœ=œ,‹Q’E‘x“m˜ †r˜ ’?‘}ˆdŽ: T•Uœ †‡ '˜4‘!Š ™˜4‘,£E•Uœ Šˆ2˜ †Z—mëm˜4‘ ’a†‰”ŽaˆC¢9’mˆY“W : U†‰a˜  ™˜4Uœ ˜ ­EŽ:“Ÿ’M“WŽœW–2Ša˜4œ :¤ {’ž†‰,Ž0‘U•WŽˆŠ”†‡’mˆ’–†‰,Ž3‹T’E+Wœ ˜ ŠU‘x‹TŽ˜ 5–6Ž”“šr„,Šx‹Ü3ŠU‘,“ †‰,Žž†‡’†{ŠUœ‹Q’EUœ ˜ ŠU‘x‹TŽ

(28) ˜ ˜4‘,‹ˆdŽ”Š, {Ž:“^놉,Ž

(29) Šx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆŸŠU‘,“ m•Uœ †r˜4„’m“a—`m•Wœ †r˜ “M˜ _‹,˜4Wœ ˜4‘xŠˆd—¸m+’M“WŽœ Œ ,ŽŠU„’›,Ž

(30) aˆdŽQš T•UU’mˆ$†ŠˆYŽ˜4‘ {Žaˆ6˜ Ž: : m {’"†‰,Ž,˜4ˆ‹Q’EUœ ˜ ŠU‘x‹TŽQ Šx“U“H¤ _Ž‘”†‡Ž:“J ™˜4Uœ ˜ ­EŽ:“wŸ’M“aŽaœ ˆYŽˆYŽQ _Ž‘”†g˜4‘”›,ŠUœ=•xŠU„Wœ Ž]†‡’m’Eœ ¶m˜ £?•WˆYŽQ

(31) ga0š i! T,’,¢æ†‰”Ž˜4‘UW•”†Ašs’E•”†‰W•”†ŠU‘x“5†‰”ŽŸ˜4Ž”“WŠU‘x‹TŽ ¢”Ža‘ñ“WŽQ ‰˜ £E‘a˜4‘”£ ”—,“?ˆYŠU•Uœ ˜ ‹ {—” {†‡ŽŸ ’–žˆŠx‹‰†r˜ ‹QŠUœ5•, {ŽUë ’–#Š œ ˜4‘,Ž:Šaˆ6˜ hQŽ:“8Šx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆR„’†‰˜4‘’EŽa‘:šrœ ’m’EŠU‘x“+¢.˜ †‰+Š ,’,¢9ŽT›,ŽˆA a¢Ÿ,Ž‘}ŠU‘+˜4‘”†‡ŽQ£?ˆYŠ”†‡Ž”“+ ‰˜4•Uœ Š”†r˜ ’E‘’a–9‘,’E‘”š-†‰ˆ2˜ ›˜ ŠUœ ŸŽ”‹xxŠU‘˜ ‹:ŠUœ‰–6ŽQŽ:“?„xŠx‹xÜWëM¶M˜ £E•UˆdŽ:© j0š kŸ T,’,¢†‰,Ž' rŠUŸŽWœ ’a†‡ †‰ˆŠU‘, ™˜ Ž‘”†‡ .’a–R‹Q’EUœ Ž‰³8 ‡—, ‡†‡ŽaŸ 5˜ ŸŠx“U“?ˆdŽ: { {Ž”“H Ÿ’mˆYŽ {’aš ˜4‘+‹QŠ, _ŽŠ}®EŽT³a˜4„Uœ Ž5 T•UW’mˆd† ˜ ‹T’?‘” ‰˜ “aŽaˆdŽ”“ Š, ¢9Žœ=œ4¤ Ua˜ ‡†r˜ ‹QŠ”†‡Ž”“oŠU‘x“¡ˆd’?„W•, ‡†ž–6’mˆZ•Uœ Š”†r˜ ’E‘, `+•” {†æ„Žo•” _Ž:“^¤ vHŠˆd†r˜ ‹x•Uœ Šˆ‹QŠaˆdŽž•, ‡†8„Ž †{ŠU܉Ža‘ †‡’Šx‹Q‹Q’E•U‘:†–6’mˆ†‰ˆŠU‘” ‰˜ š {’E‘Uœ ˜4‘”Ž”Šˆ2˜ †r˜ ŽQ Œ ,ŽˆYŽŠˆYŽ+Š+–6ŽT¢wa˜ “W“WŽ‘‘”’?‘Wœ ˜4‘,Ž:Šaˆ6˜ †r˜ Ž: †r˜ ’?‘„ŽT†Z¢9ŽQŽa‘!“M˜ ¼^ŽaˆdŽa‘:†R {†{Š”†‡ŽQ .Ö-ŽW¤ £H¤d ¢”Ža‘.†‰ˆYŠU‘, ™˜ †r˜ ’?‘˜4‘,£ ŽT›,Ž‘!˜4‘†‰a˜  ‰˜4Uœ ˜ ­EŽ:“ _‹x,ŽŽ†‰xŠ”†ŠaˆdŽ¢9’mˆd†‰ŸŽa‘:†r˜ ’?‘:š –AˆY’E(œ ŠU}˜4‘,Šaˆ †‡’g†‰•WˆZ„U•Wœ Ža‘:†8®E’,¢ ˜4‘]ˆYŽQ _ T•UˆdŽgœ ’W { 8Žœ ŽQš ˜4‘,£H¤'¶m˜4ˆY ‡†9†‰,ŽˆYŽ}˜ Š}“aŽaŽ‘x“aŽa‘,‹T—}’–C†‰,Ž‹T’mŽQ°8‹,˜ Ž‘”†‡ 9’E‘ Ž‘”†‡ r×’mˆm¢Ÿ,Ž‘}ˆYŽT›,ŽˆY ™˜4‘,£®E’,¢ p†‰Uˆd’?•”£?›,ŠUœ ›,ŽQ ” aŠU‘x“ _’ †‰,Ž+’W ™˜ †r˜ ’E‘5’–†‰”Ž˜ {†‡’E‘!†‰,Š”†‹T’E‘”†‰ˆ2˜4„W•”†‡ŽQ †‡’+†‰,ŽŸ›,’Eœ š ’?‘m¤Œ ,Ž5•Uœ †r˜4„’M“—’m“WŽœa˜4‘x‹xœ=•x“aŽ: 'a˜4Žœ ˜4‘,ŽQ #¢.˜ †‰.®E’,¢ Y"Z\[ .

(32) 60. 0. mechanical feedback servo open-loop servo. mechanical feedback servo open-loop servo. 40. ¹. -90 Phase, deg. Gain, Adim.. 20. º. 0. -20. -180. -40. -60 0.1. 1. 10. 100. -270 0.1. 1000. 1. Frequency, Adim.. 10. 100. 1000. Frequency, Adim.. ¶m˜ £?•WˆYŽ’gH택Uœ ˜ †‰•x“aŽxÀUU,Š, _Ž’a–#‹Q’E‘”†‰ˆd’?œm˜4‘WU•”†rÀUa˜ ‡†‡’E‘“M˜ TUœ Šx‹TŽaŸŽ‘”†. 270. mechanical feedback servo open-loop servo. mechanical feedback servo open-loop servo. Hydro-Mechanical Compliance Phase, deg. Hydro-Mechanical Compliance Kh, Adim.. 1e+2. ». ». 1e+1. 1e+0 0.1. 1. 10. 100. 1000. Frequency, Adim.. 180. 90. 0. -90 0.1. 1. 10 Frequency, Adim.. ¶M˜ £E•UˆdŽƒiH택+Wœ ˜ †‰•x“aŽxÀUU,Š, _Ž’a–†‰,Ž}Šx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆ˜4Ž:“UŠU‘x‹TŽ. Y"Z\[ •. 100. 1000.

(33) 60. 0. mechanical feedback servo open-loop servo. mechanical feedback servo open-loop servo. 40. ¹. -90 Phase, deg. Gain, Adim.. 20. º. 0. -20. -180. -40. -60 0.1. 1. 10. 100. -270 0.1. 1000. 1. Frequency, Adim.. 10. 100. 1000. Frequency, Adim.. ¶M˜ £E•UˆdŽƒjH택+Wœ ˜ †‰•x“aŽxÀUU,Š, _Ž’a–#‹Q’E‘”†‰ˆd’?œm˜4‘UW•”†rÀUa˜ ‡†‡’?‘}“M˜ TUœ Šx‹TŽaŸŽ‘”†QëU®EŽ‰³W˜4„Uœ Ž Q•WU’mˆ$†. 270. mechanical feedback servo open-loop servo. mechanical feedback servo open-loop servo. Hydro-Mechanical Compliance Phase, deg. Hydro-Mechanical Compliance Kh, Adim.. 1e+2. ». ». 1e+1. 1e+0 0.1. 1. 10. 100. 1000. Frequency, Adim.. 180. 90. 0. -90 0.1. 1. 10 Frequency, Adim.. 100. ¶m˜ £E•UˆYŽkHí#ƒUœ ˜ †‰•,“WŽ,ÀmWxŠ, {Ž!’–†‰”Ž˜4Ž”“WŠU‘x‹TŽ5’a–†‰,Ž} ‡—, ‡†‡Ž"ëU®EŽ‰³W˜4„Wœ Ž5 T•UU’mˆ$†. Y"Z\[ ˜. 1000.

(34) ‹T’?ˆYŽQ _ ™˜4„a˜4œ ˜ †-—: Mœ=•WŽ”“ ˆYŽQ _ T•UˆdŽœ ’a { _ŽQ ” mˆdŽ: {Žaˆ$›,’m˜4ˆY : UŠx‹‰š ‹x•U•Uœ Š”†‡’mˆd ” ˜ “aŽ”ŠUœˆYŽQ _ T•UˆdŽ ŠU‘x“®E’,¢ £WŽ‘,ŽˆŠ”†‡’mˆd ” ˜ “aŽ”ŠUœ ŠU‘x“"“a—U‘,ŠU5˜ ‹‹T’?‘:†‰ˆY’Eœx›xŠUœ ›”Ž: : HˆYŽQ _ T•UˆdŽˆdŽaœ ˜ ŽT–p›xŠUœ ›,ŽQ ŠU‘,“ Šx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆY :¼ ¤ oF—ŸŽ”ŠU‘” ’–Ÿ†‰,ŽQ _Ž

(35) „xŠ, ™˜ ‹„W•a˜4œ “M˜4‘”£]„Wœ ’M‹xÜ: ŠU‘x“ž’– QŽ:‹”˜ ŠUœW•UˆZ’a {Ž"Žœ ŽaŸŽ‘”†‡ : ^¢”Ža‘”ŽQ›”ŽaˆŠUWaˆd’?ˆ6˜ š Š”†‡ŽW W£aŽa‘”Žaˆ6˜ ‹!”—x“EˆŠU•Wœ ˜ ‹‹”˜4ˆ‹x•a˜ †‡ #¢ ˜ †‰5ŠˆZ„˜ †‰ˆŠaˆ$—}‹T’?•WUœ ˜4‘”£W †‡’’a†‰”ŽaˆU:—, ™˜ ‹:ŠUœxŽ‘”›˜4ˆY’E‘UŸŽ‘”†‡ .Ö- ™˜ £E‘a˜ ­?‹QŠU‘”†‰œ —ŸŽ”‹xxŠU‘:š ˜ ‹QŠUœ ‡—, ‡†‡ŽaŸ "ŠU‘x“gŽœ Ž”‹‰†‰ˆ2˜ ‹`‘”ŽQ†-¢9’mˆZÜQ r×+‹QŠU‘g„ŽgŸ’M“WŽœ Ž:“ ¢ ˜ †‰ž†‰,Ž“WŽQ ‰˜4ˆdŽ”“g“aŽ:£EˆYŽQŽ’–+ˆYŽT­C‘,ŽŽ‘”†Që _ŽQŽæî yð –6’mˆŸŠ Ÿ’mˆYŽ“WŽT†{Ša˜4œ Ž”““WŽQ _‹ˆ6˜4”†r˜ ’E‘"’–R†‰,ŽŠU‘xŠUœ —” ‰˜ Ÿ‹QŠUxŠU„a˜4œ ˜ †r˜ ŽQ :¤ Œ ,Ž"‘”’?‘Wœ ˜4‘,Ž:ŠaˆŠx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆ‹QŠU‘ „ŽŠ”†A†{Šx‹”Ž”“"†‡’8†‰”Ž5 {†‰ˆ-•x‹‰š †‰•UˆYŠUœŠU‘x“*Š,ŽˆY’UŽaœ Š, ‡†r˜ ‹g’m“WŽœ9’a–}†‰”ŽcˆY’†‡’mˆA  ’mˆ!’a–}†‰”Ž Ž‘”†r˜4ˆYŽ}”Žaœ ˜ ‹T’?:†‡Žaˆs †‡’ Žˆd–6’mˆ-¯–A•Uœ=œ —+˜4‘:†‡Ž:£EˆŠ”†‡Ž:“5†‰ˆŠU‘” ‰˜ Ž‘”† ŠU‘xŠUœ —” _ŽQ †‰,Š”†£W’+„ŽQ—Q’E‘x“•” Q•,ŠUœQ–AˆdŽ”ªE•,Ž‘x‹‰—Ÿ“W’EŠa˜4‘ ‹xxŠaˆ$š Šx‹‰†‡Žaˆ6˜ h:Š”†r˜ ’E‘ŠU‘x“ª?•,ŠUœ ˜ ­?‹:Š”†r˜ ’E‘.’–F†‰,Ž5:—x“?ˆYŠU•Uœ ˜ ‹.‹T’?’š ‘,Ž‘”†Q¤ ¥ ¥ †{Š”†‡Ž xŠx‹TŽ ·^Ž:ŠUœ ˜ h:Š”†r˜ ’E‘ Œ ,Žœ ˜4‘,Ž:Šaˆ6˜ hTŽ”“+Šx‹T†‰•,Š”†‡’mˆC‹QŠU‘ „Ž!Ž:Š, ™˜4œ —8ˆYŽˆYŽQ _Ž‘”†‡Ž:“ ˜4‘5†‰”Ž ‡†{Š”†‡Ž! TxŠx‹TŽW¤ ê ’E‘, ™˜ “WŽˆ^†‰”Ž ‡†{Š”†‡Ž: 9£m˜ ›,Ž‘„T—!†‰”Ž}aˆdŽ: { T•UˆYŽQ ˜4‘†‰”ŽŸ†-¢9’‹,ŠU+„ŽˆY :  Æ#Ñ ŠU‘x“ Æ Ó  R†‰”Ž`’a ‰˜ †r˜ ’E‘0ŠU‘,“`†‰,Ž3›,Žœ ’M‹”˜ †Z—0’–.†‰,ŽŠx‹T†‰•,Š”š †‡’mˆA  Õ § ŠU‘x“ Õ  §  9ŠU‘,“`ŽT›,Ž‘”†‰•xŠUœ=œ —†‰,’a _Ž’a–.†‰”Ž®EŽ‰³W˜4„Uœ Ž T•UU’mˆ$†Q  Õ º ŠU‘x“ Õ  º ëM†‰,Ž"˜4‘WU•”†‡ †‡’8†‰”Ž+ ‡—, ‡†‡Ž&ŠaˆYŽ}†‰”Ž ›xŠUœ ›”Ž}’?Ž‘a˜4‘”£8ŠU‘,“ †‰”Ž!–6’mˆ‹TŽŠx‹‰†r˜4‘,£"’E‘}†‰,Ž8˜ {†‡’E‘Mí ½ w Õ ¾ † ¿ ÆRÑ ‰ ÆÓ ‰ Õ § ‰ Õ  § ‰ Õ º ‰ Õ  ?º À'Á ½" ¾ † ¿Õ ¨ ‰ ¸ ¹ À Á ]˜ †‰”’?•:†F£a’M˜4‘”£˜4‘”†‡’ Ž‰³‹TŽ: { ™˜ ›,Ž9“WŽT†{Ša˜4œTŠU„’E•”†H†‰,Ž‹Q’E‘”†‡Ž‘”†‡ ’–†‰,Ž!Š”†‰ˆ6˜ ‹QŽQ : MŠ ‡—, ‡†‡Ža ’a–†‰,Ž!–6’mˆ- ½ w Õ  ¾ † ¿ ¦ À ½ ·Õ ¾ ‹ ¿ ’© À ½ ¾ ½2à ¾ µ À ½ ¾ † ¿« À ½ w Õ ¾ ‹ ¿Ä ˆYŽQ T•Uœ †‡ :¤Œ a˜ Ÿ’M“WŽœF˜ "œ ˜4‘,Ž:Šaˆs ^¢.˜ †‰ž‘”’?‘Wœ ˜4‘,Ž:Šaˆ6˜ †r˜ Ž: a˜ “š “WŽ‘c˜4‘g†‰”Žg ‡—, ‡†‡Ža Š”†‰ˆ2˜ ‹TŽ: :ë˜ –ˆdŽQ–6ŽˆYŽ‘x‹TŽæ›xŠUœ=•”Ž: –6’mˆ †‰,Ž+‹T’mŽT° ‹”˜ Ža‘:†‡ ’a–R†‰”Ž3Š”†‰ˆ6˜ ‹QŽQ ŸŠaˆYŽ •” _Ž:“^ p•, T•xŠUœ^œ ˜4‘”Ž”Šˆ ŠU‘xŠUœ —” _ŽQ ˜4‘!†‰,ŽŸ†r˜4ŸŽ!ŠU‘,“ ˜4‘!†‰”Ž–AˆdŽ”ªE•,Ž‘x‹‰—“W’EŠa˜4‘5‹QŠU‘ „Ž"Žˆd–6’mˆ-Ž:“^ë?˜4‘}†‰”Ž!†r˜4ŸŽ}“W’EŠa˜4‘M H‘”’?‘Wœ ˜4‘,Ž:ŠaˆFŠU‘xŠUœ —, {ŽQ ‹QŠU‘ž„ŽˆYŽT–6’mˆZŸŽ:“žŠ, ¢9Žœ=œ4¤ ^ †‰,ŽˆR {Žaœ Ž:‹T†‡Ž:“`‘”’?‘Wœ ˜4‘,Ž:Šaˆ2˜ š †r˜ ŽQ ‹QŠU‘8„Ž5Šx“W“WŽ:“^ UŽW¤ £H¤W–Aˆ2˜ ‹‰†r˜ ’E‘M ^„xŠx‹xܐœ Š, Q5ŠU‘x“–AˆdŽ:ŽUœ ŠT— ˜4‘†‰”Ž'›xŠUœ ›”Ž ŠU‘x“}˜4‘†‰,Ž Šx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆs ” _Š”†‰•UˆŠ”†r˜ ’E‘M xŠU‘,“Ÿ’mˆYŽW¤ ’mˆZܐœ ’WŠx“—p—U‘,ŠU}˜ ‹T . Œ ,Ž“M˜ ‡†r˜4‘,£E•a˜ Ta˜4‘,£Š, TŽ”‹‰†’–Ÿ†‰”Ž`ˆY’E„Uœ Ž ˜ +†‰”Ž`„ŽTš xŠ”›˜ ’mˆ^’–F†‰”Ž.¢9’mˆ-ܐœ ’UŠx“H¤ä †‡ '“—U‘,ŠU}˜ ‹T ŠaˆdŽŠx“W“WŽ:“†‡’}†‰”Ž Šx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆŸ’M“aŽaœC„T—3ŠUWUœ —˜4‘,£ †‰,ŽˆYŽ:Šx‹T†r˜ ’E‘"–6’mˆY‹QŽ+’a–9†‰”Ž ¢9’mˆZܐœ ’WŠx“"†‡’8†‰,Ž8˜ {†‡’E‘+Ž”ªE•xŠ”†r˜ ’E‘M H˜d¤ ŽW¤p„T—¢Ÿˆ2˜ †r˜4‘,£ ¸¹ ˜4‘ †‡ŽˆZŸ ’–†‰”Ž5“—U‘xŠU5˜ ‹T ’–p†‰,Ž¢9’mˆ-ܐœ ’UŠx“H a¢Ÿa˜ ‹x˜4‘5†‰•Uˆ-‘ ŠQ—“WŽŽa‘,“Ÿ’E‘'†‰”Ž' ‡†{Š”†‡ŽQ ’–M†‰,ŽŠx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆs ” ‰˜ £E‘a˜ ­?‹QŠU‘”†‰œ — ’E‘Ÿ†‰”Ž.“M˜ TUœ Šx‹TŽaŸŽ‘”†’a–H†‰,Ž5˜ {†‡’E‘M  Õ § ¤'ä4‘†‰”Ž.‹:Š, {Ž!•U‘:š “WŽˆ ŠU‘,ŠUœ —, ™˜ ” p†‰,Ž0ˆY’M‹TŽ:“?•UˆdŽ˜ ŠUWUœ ˜ Ž:“

(36) †‡’0†‰”Ž‹T’E‘”†‰ˆY’Eœ ˆY’m“"’a–†‰,ŽŸ†{Ša˜4œEˆY’†‡’mˆF’–#Š8ŸŽ”“m˜4•U.šZ¢9Ž,˜ £E”†”Žaœ ˜ ‹T’?:†‡Žaˆp˜4‘ †Z¢9’+’EŽaˆYŠ”†r˜4‘,£8‹T’E‘x“M˜ †r˜ ’E‘, :퍔’a›”ŽaˆŠU‘,“–6’mˆd¢Šˆ“®^˜ £E”†'Š”† Y"Z\[ Ÿ. ‹ˆ-•a˜ {Ž TŽ:Ž:“^ë9ŠæˆdŽQ–6ŽˆYŽ‘x‹TŽ‹T’E‘x“M˜ †r˜ ’E‘ § ® ¨rÊaÍ °¯c˜ 3•, {Ž”“ †‡’

(37) ‹”Ž”‹xÜ8¢Ÿ,ŽT†‰,Žˆ†‰”Ž0œ Š”†A†‡Žaˆ˜ ’a›”ŽaˆY‹Q’E‘, {Žˆd›xŠ”†r˜ ›”Ž8¢.˜ †‰ ˆYŽQ QŽ:‹T† †‡’†‰,Ž‹:Š, {ŽQ }˜4‘8Ša˜4ˆA¤5Œ ,Ž‹Q’E‘”†‰ˆd’?œ^ˆY’M“’–'Š"†{Ša˜4œ ˆY’†‡’mˆC˜ Š”†A†{Šx‹x,Ž:“5†‡’5†‰,Ž}a˜ ‡†‡’?‘m a {’5†‰,Ž5˜ {†‡’E‘5˜ œ ’UŠx“aŽ”“ „Q—}†‰”Ž8ˆYŽ:Šx‹T†r˜ ’E‘’–†‰”ŽŠ,Žaˆd’mŽaœ Š, ‡†r˜ ‹! ‡—, ‡†‡Ža¤ ê ’E‘, ™˜ “WŽˆM†‰,Ž†‰ˆŠU‘” {–6Žˆ?–A•U‘x‹‰†r˜ ’E‘’–CŠŸŽ”‹xxŠU‘˜ ‹:ŠUœ: {—” {†‡Ž ’a–†‰,Ž5–6’mˆ- ØgÙ È,ÚmÕ § † ¸ ¹ ÙZ Ú ¢˜ ‹˜4‘}ˆ6˜4‘x‹”˜4Uœ ŽŠT—.ŽQ›”Ža‘Ÿ‹T’?ˆ2˜ {Ž’–HŠŸ ™˜4‘,£Eœ ŽŠ, { ”  „Ž”‹QŠU•, {Ž'†‰”Ž {—” {†‡ŽS˜ ’?„:†{Ša˜4‘,Ž:“„T—!˜ _’Eœ Š”†r˜4‘,£ŸŽT›,Žˆd—”†‰˜4‘,£ †‰xŠ”† ˜ 5•U, ‡†‰ˆYŽ:ŠU¡’–†‰”Ž}Šx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆAí È Ó Ã Õ § † ¸¹ ƒ ‡†{Š”†‡Ž TxŠx‹TŽæˆYŽ:ŠUœ ˜ hQŠ”†r˜ ’?‘’a–Ÿ†‰a˜ " {—” {†‡Ž ‹QŠU‘„Žž’E„”š †{Ša˜4‘,Ž:“`„T—˜ “WŽ‘”†r˜ –—a˜4‘”£žŠž‘U•WŸŽaˆ6˜ ‹:ŠUœH’mˆ9ŠU‘3Ž‰³mŽˆ2˜4ŸŽa‘:†{ŠUœ †‰ˆŠU‘, ‡–6ŽˆŸ–A•W‘x‹‰†r˜ ’?‘0†‰,Š”† “aŽ: _‹ˆ6˜4„Ž: †‰,Žž–6’mˆ‹TŽž£aŽa‘”ŽaˆYŠ”†‡Ž”“ „Q—žŠæˆYŽQ r‹xˆ2˜4„Ž:“`“m˜ QWœ Šx‹QŽŸŽa‘:†Q ›,Žœ ’M‹”˜ †Z—žŠU‘x“Šx‹:‹TŽaœ ŽˆŠ”š †r˜ ’?‘8†r˜4ŸŽ˜ {†‡’mˆ$— ’–'†‰”Ža˜ ‡†‡’?‘m¤Œ a˜ 5‹:ŠU‘ž„Ž3“m˜4ˆYŽ:‹T†‰œ — ’?„:†{Ša˜4‘,Ž:“}–Aˆd’?wŠU‘”—!‹T’?‘:›,Ž‘”†r˜ ’E‘x¥ ŠUœ”­C‘˜ †‡Ž.¥ Žaœ ŽŸŽa‘:†RŠU‘xŠUœ š —, ™˜ .‹Q’M“aŽ: }Ö2ŽW¤ £H¤C„T—ŸŽ”ŠU‘” ’a– m ê |À {ƒ Œ·H}ƒ {R×’mˆ9„Q— Ž: ‡†r˜4Š”†r˜4‘,£.†‰,Ž–AˆdŽ”ªE•,Ž‘x‹‰—}ˆYŽQ Q’E‘, {Ž’–H†‰”Ž ‡—, ‡†‡Ža]¢”Ža‘ Q•W?„ „ZŽ”‹‰†‡Ž”“8†‡’3ŠU‘"ŠUUˆY’Eˆ2˜ Š”†‡Ž}Ž‰³‹”˜ †{Š”†r˜ ’?‘Ö2ŽU¤ £^¤$ E¢Ÿa˜ †‡Ž}’mˆ ‹Q’Eœ ’mˆYŽ:“‘,’m˜ _ŽW M–AˆYŽ:ª?•,Ž‘x‹‰— {¢9ŽQŽam H˜4+W•Uœ ™˜ ›,Ž8œ ’WŠx“m×T¤Œ ,Ž –6’?œ=œ ’,¢ ˜4‘,£ _’Eœ=•”†r˜ ’E‘.¢Š, •, {Ž”“˜4‘Ÿ†‰a˜ #¢9’mˆZÜWíŠ! {ŽQ†’a–F†r˜4ŸŽ ˆYŽQ Q’E‘, {Ž: 9’–F†‰,Ž}•Uœ †r˜4„’m“a—+’m“WŽœx’a–C†‰”Ž †{Ša˜4œmˆY’†‡’mˆ^Ž‰³,š ‹,˜ †‡Ž:“¢ ˜ †‰ ‹T’?œ ’mˆdŽ”“

(38) ‘,’m˜ _Ž3Ös˜d¤ ŽW¤H¢Ÿa˜ †‡Ž‘”’M˜ {Ž}¢.˜ †‰ Šœ ’,¢'š xŠ, { ­Cœ †‡Žˆ¢.˜ †‰†‰,Ž‹x•”†}–AˆYŽ:ª?•”Ža‘,‹T—žŠ”†   Œ Y2Å “5ÆtÇ ×!¢9ŽˆYŽ •, {Ž”“†‡’Ž: ‡†r˜4Š”†‡Ž"†‰,Ž+†‰ˆŠU‘” {–6Žˆ9–A•U‘x‹‰†r˜ ’E‘ ’a–9†‰”Ž8 {—” {†‡Ž ˜4J ‘ mŠ”†‰œ ŠU„`„T—Ž:ŠU‘, ’–†‰,¸ Ž È|ÉCÊ

(39) –A•U‘,‹T†r˜ ’E‘M¤Œ.”Ža‘†‰,Ž Ë"Ì|Í É¦Î|ʦÏXÐ}–A•U‘,‹T†r˜ ’E‘+¢Š, 5•, {Ž”“ †‡’3’?„:†{Ša˜4‘8ŠˆdŽ”“E•x‹TŽ”“3’mˆdš “WŽˆ!ˆŠ”†r˜ ’E‘xŠUœR’Eœ —U‘”’?5˜ ŠUœ˜ “aŽa‘:†r˜ ­?‹:Š”†r˜ ’E‘’a– †‰”Ž ‡—, ‡†‡Ž"  ¢˜ ‹+¢Š, Ÿ­C‘,ŠUœ=œ —†‰•WˆZ‘”Ž”“

(40) ˜4‘:†‡’Š3 ‡†{Š”†‡Ž Q,Šx‹QŽ3ˆYŽˆYŽQ _Ž‘”š †{Š”†r˜ ’?‘ „T— ŸŽ”ŠU‘” ’–†‰,BŽ È|É|ÑPÐCÐ}–A•W‘x‹‰†r˜ ’?‘m¤ m•Uœ †r˜4„’m“a—ƒRŽˆY’mŽœ Š, {†r˜ Ò ‹ m’M“aŽaœ ƒJ“WŽT†{Ša˜4œ Ž”“+•Wœ †r˜4„’M“a— ­C‘a˜ †‡ŽŸŽaœ ŽŸŽa‘:†ŸŸ’M“aŽaœ’–p†‰,ŽŸ†{Ša˜4œ?ˆd’a†‡’mˆ•U¥ ‘x“aŽaˆ˜4‘”¥›,ŽQ ‡†r˜ £UŠ”š †r˜ ’?‘¢Š, ˆdŽa,ŠaˆYŽ:“^ a„xŠ, {Ž”“Ÿ’?‘'ŽT³a˜ {†r˜4‘”Ò £ m ê |À {ƒ Œ·^}ƒ { {†‰ˆ-•x‹‰†‰•UˆŠUœ'Ÿ’M“WŽœ Ö2 _ŽQŽ¶m˜ £?•WˆYÓ Ž lW×"ŠU‘x“ ê }ƒ m·^}ƒ p6À Ԕƒ Š,Žaˆd’mŽaœ Š, ‡†r˜ ‹8Ÿ’M“WŽœ ”¤ Œ ,Ž ˆd’a†‡’mˆR˜ –6’?•Wˆ„Uœ Šx“aŽ”“H H {’a–†Aš‡˜4‘”š Uœ ŠU‘,ŽW ^¢ ˜ †‰0’W ™˜ †r˜ ›,Ž Ý Õ ëp†‰”Ž„Uœ Šx“aŽ: !ŠaˆdŽ8 {†‰ˆYŠa˜ £?:†Q ^¢.˜ †‰ ‹Q’E‘, ‡†{ŠU‘”†‹”’mˆ“Hëa’E‘Uœ —!Š+œ ˜45˜ †‡Ž:“ ’mˆ$†r˜ ’?‘.’–F†‰”Ž5„Uœ Šx“WŽ†r˜4 ˜  {¢9Ž”†.„,Šx‹ÜT¢ŠaˆY“^¤ƒ‘Žœ Š, ‡†‡’?ŸŽˆ2˜ ‹„Ž:Šaˆ6˜4‘,£3˜ •, {Ž”“"†‡’ ŠUœ=œ ’,¢g†‰,Ž}a˜ †{‹xM x®?ŠU!ŠU‘x“8œ Š,£8Ÿ’a†r˜ ’E‘, :됆‰”ŽaˆdŽ!˜ 'ŠU‘Žœ Š, {š †‡’?ŸŽˆ2˜ ‹œ Š,£0“WŠU+ŽˆA¤Œ ,Ž˜ †{‹

(41) Ÿ’a†r˜ ’E‘˜ ‹T’?‘:†‰ˆY’Eœ=œ Ž”“ „Q—ŸŽ:ŠU‘, 8’–!Š Ta˜ “aŽaˆ ¢Ÿ,’a _Ž’W ™˜ †r˜ ’E‘`˜ ˜4’W {Ž:“ñ„Q— Š‘,’E‘”šrˆd’a†{Š”†r˜4‘”£‹Q’E‘”†‰ˆd’?œCˆd’M“0˜4‘” ‰˜ “aŽ+†‰”ŽŠ, {†Q¤Œ.”Ž Ta˜ š “WŽˆŸ’›,ŽQ –6’E•Uˆa˜ †{‹x`œ ˜4‘WÜQ 5†‰xŠ”†ŠˆYŽŠ”†A†{Šx‹”Ž”“„Ža˜4‘x“ †‰,Ž„Wœ Šx“WŽW mŠ”†'ŠU‘+˜4‘W‘,Žˆ#ˆŠx“m˜4•, '¢ ˜ †‰8ˆdŽ: TŽ”‹‰†9†‡’†‰”Ž!Žœ Š, {š †‡’?ŸŽˆ2˜ ‹˜4‘,£aŽ: :¤ ƒœ=œ:’–E†‰,ŽŠU„’a›”ŽŸŽa‘:†r˜ ’?‘”Ž”“‹Q’E’?‘”Ža‘:†‡ ¢9ŽˆYŽ ˜4‘x‹xœ=•x“aŽ”“ ˜4‘5†‰,Ž++•Wœ †r˜4„’M“a— Ÿ’M“aŽaœ4 ?’a ‡†'’–p†‰,Ž Š, Ÿ„Ž”ŠUJ­C‘a˜ †‡Ž Žaœ ŽŸŽa‘:†‡ ” ”¢ ˜ †‰.Š}a˜ £E.“WŽQ£?ˆdŽ:Ž'’a–ˆYŽT­C‘,ŽŸŽa‘:†Q.¤ v?Šaˆ$†r˜ ‹•Wœ Šaˆ.

(42) †‰,ŽŸ‹Q’E‘, ‡†‰ˆŠa˜4‘:†#†‰ˆŠU‘” {–6Žˆ^–A•W‘x‹‰†r˜ ’?‘ Ù Ù È,Ú ˜ .ܐ‘”’,¢‘m¤Œ a˜ †‡Ž”‹xU‘˜ ª?•,Ž5‹:ŠU‘+ŠUœ {’„Ž8•, {Ž:“˜4‘}†‰,Ž5†r˜4ŸŽ}“W’EŠa˜4‘Më^”’,¢'š ŽQ›”Žaˆs ^˜4‘}†‰˜ ‹QŠ, _Ž}Š+‹T’?‘:›,’Eœ=•”†r˜ ’E‘˜ !ˆYŽ:ª?•˜4ˆYŽ:“^í˜ –²Û Ù Ç{Ú ˜ †‰,Ž"˜4U•Uœ {Ž8ˆYŽQ T’?‘” _Ž}’–#†‰,Ž+‹T’?‘” {†‰ˆYŠa˜4‘”†Q m†‰,Ž+‹T’mˆZˆdŽ”‹‰†‡Ž”“ –6’mˆ‹TŽ+˜4‘†‰,Ž!†r˜4ŸŽ}“a’?Ša˜4‘"˜ Ô × ¸¹EÙ Ç{Ú † ¸¹EÙ Ç{Ú ˆÝÜ ± Û Ù Ç ˆuÞ ÚMÕ § Ù Þ Ú ß Þ ¢˜ ‹¡„Ž:‹T’?ŸŽQ æ ™˜ £?‘˜ ­?‹:ŠU‘:†‰œ —* ™˜4+Wœ Žc¢Ÿ,Ž‘*†‰,Ž*‹Q’E‘”š {†‰ˆYŠa˜4‘”†}˜ 5Š3 ‰˜4Uœ Ž Qˆ6˜4‘,£žŠU‘,“˜ †‡ ˜4U•Wœ _ŽˆYŽQ Q’E‘, {Ž3˜ Š à § ¤ ÊaÍEÏ “WŽœ †{Š}–A•W‘x‹‰†r˜ ’?‘m¦  Û Ù Ç{Ú † » Ý Ù Ç{Ú  ?˜d¤ ŽW¤W†‰,Ž5‹Q’E‘”š ` {†‰ˆYŠa˜4‘”†ŸˆYŽaˆdŽ: {Ž‘”†‡ Š“M˜4ˆYŽ:‹‰††‰ˆŠU‘” Q5˜ { ‰˜ ’E‘5†‡ŽˆZí ¸ × ¹ Ù Ç{Ú † ¸ ¹ Ù Ç{Ú ˆ » Õ § Ù Ç{Ú. ¥ ¥ ¶M˜ £E•UˆdŽ’lHím ê À|{ƒ Œ·^ƒ}{Öm+’M“WŽœ ‹QŠaˆYŽ¢Š, “aŽ”“m˜ ‹:Š”†‡Ž:“†‡’.†‰,ŽŸ’m“WŽœ ˜4‘,£Ÿ’a–E†‰,ŽŸˆY’†‡’mˆF„Uœ Šx“aŽ: ŠU‘x“ ’–#†‰,Ž‹T’Eœ=œ Ž”‹‰†r˜ ›,Ž"˜ †{‹‹T’?‘:†‰ˆY’Eœm ‡—, ‡†‡Ža m¢Ÿa˜ ‹x ™˜ £š ‘a˜ ­?‹QŠU‘”†‰œ —3˜4‘”®C•”Ža‘,‹QŽQ †‰,Ž8˜4+Ž:“UŠU‘,‹QŽ+’–†‰”ŽŽ:ª?•˜ ›xŠUœ Ž‘”† “a—W‘xŠU5˜ ‹! ‡—, ‡†‡ŽaS†‰xŠ”†Ÿ•, ‡†„Ž5‹Q’E‘U‘”Ž”‹‰†‡Ž”“†‡’"†‰,Ž!Šx‹T†‰•:š Š”†‡’mˆA¤ ƒ “WŽT†{Ša˜4œ Ž:“c“aŽ: _‹ˆ6˜4”†r˜ ’E‘撐–}†‰,Ž•Uœ †r˜4„’M“—ñŸ’M“aŽaœ9ŠU‘,“ ’–C†‰,Ž›,ŠUœ ˜ “UŠ”†r˜ ’E‘ˆd’M‹QŽ:“?•WˆYŽW¥  HŸ’W ‡†‰œ —"¥ „,Š, _Ž:“’E‘}‹T’E+,Šaˆ$š ˜ {’?‘” .¢ ˜ †‰"†‰”Ž"Š”›,Ša˜4œ ŠU„Uœ f Ž m ê |À {ƒ ŒŸ·^}ƒ {ñŠU‘,“ ê }ƒ mš ·^}ƒ p6À ԔƒìŠU‘xŠUœ —” _ŽQ ¢Ÿ,ŽˆYŽcŠUUWœ ˜ ‹:ŠU„Wœ ŽU "˜ æ’E•”†‡ ™˜ “WŽ†‰”Ž _‹Q’EŽ5’–†‰a˜ xŠUŽˆA¤ ƒR  ‡†{Š”†‡Ž”“}„ŽQ–6’mˆdŽU ”†‰”ŽŠU‘xŠUœ —, ™˜ RˆYŽTš m’m“WŽœ ê ’?‘” {†‰ˆYŠa˜4‘a˜4‘,£ ?ª •˜4ˆYŽ:“3Š–AˆdŽ:Ž Ÿ’M“WŽœW’a–†‰,Ž8ˆY’†‡’mˆAëMŠ”†œ Ž”Š, ‡†Q U†‰,Ž‹T’E¥ ‘”†‰ˆY’Eœ ˆY’m“

(43) ,Šx“ †‡’ž„Ž“m˜ r‹T’E‘U‘,Ž:‹‰†‡Ž”“"–Aˆd’? †‰”ŽŠx‹T†‰•,Š”†‡’mˆA¤ ˜4‘x‹TŽ †‰,ŽŸ†‰ˆŠU‘” ‰˜ Ž‘”†'ŠU‘xŠUœ —” ‰˜ : a–6’mˆR‘W•UŸŽˆ2˜ ‹QŠUœMˆYŽ:Š, _’E‘, : H•, ‡†.„Ž Žˆd–6’mˆZŸŽ:“]„T—0ŠUWUœ —˜4‘,£

(44) Š–6’mˆ‹TŽŠU‘x“Ž:Š, T•Uˆ2˜4‘”£Š0“M˜ ‡š Uœ Šx‹TŽŽ‘”†Q ”†‰˜ ŠU܉ŽQ 9’a ‡†’–E†‰,ŽŠU‘xŠUœ —, {ŽQ ” ”ŽQ TŽ”‹”˜ ŠUœ=œ — †‰,’a {Ž.¢ ˜ †‰}Š,ŽˆY’m“a—U‘,ŠU5˜ ‹œ ’WŠx“W : E‘”Ž”ŠˆZœ —•U‘”–6Ž:Š, ™˜4„Uœ Ž.¢.˜ †‰:š ’E•”†ŠU‘ŠUUˆY’Eˆ2˜ Š”†‡Ž‹T’?‘” {†‰ˆYŠa˜4‘”†Q¤ƒR Šž‹T’?‘” _Ž:ª?•”Ža‘,‹QŽW Š Ÿ’M“M˜ ­EŽ:“0aˆd’M‹TŽ”“E•UˆYŽ}¢Š, }ˆYŽ:ª?•˜4ˆYŽ:“^¤ ƒR { Q•W}˜4‘”£ †‰xŠ”††‰”Ž “a—W‘xŠU5˜ ‹3 {—” {†‡Ž ’£– _Mª?•,Š”†r˜ ’?‘æÖ lWט Ó–A׈YŽQŽW ˜ †‡ †‰ˆŠU‘” {–6Žˆ –A•U‘,‹T†r˜ ’E‘‹QŠU‘]„Ž0¢Ÿˆ2˜ †A†‡Ž‘Š, Ø † È Ø ¤SŒ ,Žž ‡—, ‡†‡Ža •, ‡†}„Žœ ’WŠx“WŽ:“

(45) „T—8ŠU‘8Ž‰³‹”˜ †r˜4‘,£3–6’mˆ‹TŽ+†‡’“WŽT†‡Žaˆ-5˜4‘,Ž8˜ †‡ ˆYŽQ T’?‘” _Ž}˜4‘!†‡ŽˆZŸ ’–“M˜ TUœ Šx‹TŽaŸŽ‘”†QëH”’,¢9ŽQ›”Žaˆs a¢Ÿa˜4œ Ž.¢9Ž ‘,ŽQŽ:“†‡’ŸŽ:Š, Q•WˆYŽ†‰”Ž5“m˜ QWœ Šx‹QŽŸŽa‘:†Q W¢9Ž5“a’‘,’†R¢ŠU‘”†˜ † †‡’ž„Ž}†‡’m’žœ Šaˆd£WŽW M’mˆ†‡’3“Eˆ2˜ –†Q C„Ž”‹QŠU•, {Ž5†‰a˜ ¢9’E•Uœ “ˆdŽ: T•Uœ † ˜4‘ ‹xxŠU‘”£M˜4‘”£ †‰,Ž3ˆYŽT–6ŽaˆdŽa‘,‹QŽ"‹Q’E‘x“m˜ †r˜ ’?‘” ’a–R†‰”Ž+†‡ŽQ {†Q}¤ Ž ‹QŠU‘ Šx“U“Š"†‰ˆŠU‘” {–6Žˆ#–A•U‘,‹T†r˜ ’E‘"†‰,Š”†. {†{Š”†r˜ ‹QŠUœ=œ — ‹T’E‘, ‡†‰ˆŠa˜4‘, †‰,Ž! {—” {†‡Ží ØÙ Ù È,Ú ‹ È Ó Øg× Ù È,Ú%Ú!Õ § † ¸ ¹. ä$‘”†‡ŽQ£EˆŠ”†‡Ž:¢ “ m’M“aŽaXœ vEŽaˆ$–6’mˆZŠU‘x‹TŽ: Œ ,ŽˆYŽ"ŠaˆYŽ„xŠ, ™˜ ‹:ŠUœ=œ — †Z¢9’JŸ’M“aŽ: †‰xŠ”†ž£WŠa˜4‘ ™˜ £?‘˜ ­?‹:ŠU‘:†0˜4’mˆ$†{ŠU‘x‹TŽ˜4‘†‰,Ž ‹:Š, {Žc•W‘x“WŽˆŠU‘,ŠUœ —, ™˜ ”¤ ^ „”›˜ ’?•” Qœ —憉,ŽT—ŠaˆdŽ‹Q’Eœ=œ Ž:‹T†r˜ ›”ŽU  „Ž”‹QŠU•, {Ž†‰,Ž.’†‰,ŽˆY : m˜d¤ ŽU¤,†‰,ŽŸ‹‰—x‹xœ ˜ ‹ ŠU‘x“5†‰,Ž}ˆdŽ”Šx‹‰†r˜ ’?‘Wœ Ž: { ’m“WŽQ ”  “a’o‘”’a† Š”¼FŽ:‹T† †‰”Žæ“m˜ QWœ Šx‹QŽŸŽa‘:†8’–}†‰,Ž`‹Q’E‘”š †‰ˆY’EœFˆY’M“H¤ ^ ‘”Ž ˜ }Ša˜4‘Uœ —8Šˆ2˜ £m˜ “3®?ŠUWa˜4‘,£žŸ’M“aŽU E¢˜ ‹ Q”’,¢ ' _’EŸŽxŠˆd†r˜ ‹”˜4xŠ”†r˜ ’E‘}’–†‰”Ž}‹Q’E‘”†‰ˆd’?œW“m˜ QWœ Šx‹QŽŸŽa‘:† “?•,Žž†‡’†‰”Ž ‡†‰ˆY’E‘,£*˜ †{‹:šZ®?ŠU‹T’?•WUœ ˜4‘”£^ë5,’,¢9ŽT›,Žˆ.†‰a˜ ’m“WŽ“W’mŽQ Ÿ‘”’a†9 T,’,¢cŠ} ™˜ £?‘˜ ­?‹:ŠU‘:†xŠˆd†r˜ ‹”˜4xŠ”†r˜ ’E‘†‡’†‰,Ž “a—U‘,ŠU5˜ ‹Q ’–†‰,Ž}Š,ŽˆY’a _Žˆd›”’mŽœ Š, {†r˜ ‹Ÿ {—” {†‡Ž ^’W { ‰˜4„Wœ — „ŽQš ‹:ŠU•” _Ž}†‰,Ž}®?ŠUWa˜4‘,£žŸ’†r˜ ’?‘8˜ . ‡†‰ˆY’E‘,£Eœ —8“WŠU+Ž:“0„Q—†‰,Ž Š,Žaˆd’M“a—W‘xŠU5˜ ‹Q :¤#Œ ,Ž5 {Ž:‹Q’E‘x“Ÿ’M“aŽU U¢Ÿ,’a {Ž–AˆYŽ:ª?•”Ža‘,‹T—8˜ ŠU„’?•:’† g^¤ imÀUˆYŽT›M R˜ +†‰”Ž3­Cˆd {† ˆd’a†‡’mˆ†‡’mˆY ™˜ ’E‘Ÿ’M“aŽU¤Œ a˜ ˜ !’E‘Uœ —3 Tœ ˜ £?:†‰œ —3“UŠUŽ:“`„T— †‰,Ž8Š,ŽˆY’m“a—U‘,ŠU5˜ ‹Q }ŠU‘,“

(46) ˜4‘”š ›,’Eœ ›,ŽQ 9Š ™˜ £?‘˜ ­?‹:ŠU‘:†‹T’E‘”†‰ˆY’EœaˆY’M“+“M˜ TUœ Šx‹TŽaŸŽ‘”†QëW˜ †# T,’,¢' Š+œ Šaˆd£WŽ.˜4‘”†‡ŽˆŠx‹‰†r˜ ’?‘ ¢ ˜ †‰.†‰,Ž.Šx‹‰†‰•xŠ”†‡’mˆ?“a—W‘xŠU5˜ ‹T ” aŠ, 9‹:ŠU‘ „Ž5ŠUUˆdŽ”‹”˜ Š”†‡Ž”“8˜4‘ ¶m˜ £?•WˆYŽQ yxš™ï ~H¤ ä –Š Ÿ’M“aŽaœMˆdŽ”“E•x‹‰†r˜ ’?‘ „xŠ, {Ž”“0’E‘`W”—, ™˜ ‹QŠUœxŠˆŠUŸŽT†‡Žaˆd ¢9ŽˆYŽ0ˆdŽ”ªE•a˜4ˆYŽ:“^ œ Ž”Šx“m˜4‘,£ †‡’‹T’E‘”›,Ž‘”†r˜ ’E‘xŠUœHˆY’†‡’mˆ2Àx‹Q’E‘”†‰ˆd’?œM˜4‘”†‡ŽQ£EˆŠ”†r˜ ’E‘ˆd’M‹QŽ:“?•WˆYŽQ ”  †‰,Ž"ˆd’a†‡’mˆ‹T’?•Wœ “„Ž8ˆYŽ:“?•,‹QŽ:“8†‡’ Š ™˜4‘,£Eœ Ž5“aŽ:£EˆYŽQŽ}’a––AˆYŽQŽTš “W’E Ÿ’M“WŽœ„Q—‹T’?‘” ‰˜ “aŽaˆ6˜4‘,£†‰a˜ "Ÿ’M“aŽ ’?‘Wœ —”¤0è’,¢9ŽQ›”Žaˆ †‰a˜ .Š, { Q•W+:†r˜ ’?‘"!ŠT—3„Ž›˜ ’?œ Š”†‡Ž:“˜ –RŠ“M˜ ¼^ŽaˆdŽa‘:† {—” {†‡Ž ˜ .‹Q’E‘, ™˜ “WŽˆYŽ:“^ mŽW¤ £H¤EŠŠa˜4‘3ˆY’†‡’mˆA m¢.˜ †‰Š“M˜ ¼FŽˆYŽ‘”† ‹Q’E‘”š †‰ˆY’Eœ# ‡—, ‡†‡Ža œ ’,¢9Žˆ.’a›”ŽaˆYŠUœ=œ#–AˆYŽ:ª?•”Ža‘,‹,˜ ŽQ : ŠU‘x“Š]˜ £?”Žaˆ ’m“UŠUœW“WŽ‘, ™˜ †Z—+“E•,Ž!†‡’+†‰,Ž+˜4‘:†‡ŽaˆYŠx‹T†r˜ ’E‘’a–†‰,Ž5Šx‹T†‰•,Š”†‡’mˆY ¢.˜ †‰ „’†‰+‹Q’Eœ=œ Ž:‹T†r˜ ›”Ž}ŠU‘x“ ‹‰—x‹xœ ˜ ‹Ÿ’M“WŽQ :¤ ¶M˜ £E•UˆdŽ*ïWï` Q”’,¢ Š]‹Q’ExŠaˆ6˜ _’E‘’–†‰,Ž]˜4‘WU•”†AšZ’?•:†‰U•:† †‰ˆŠU‘, ‡–6ŽˆJ–A•W‘x‹‰†r˜ ’?‘ ¢ ˜ †‰ ŠU‘,“1¢.˜ †‰”’?•:†éŠ,ŽˆY’M“—U‘xŠU5˜ ‹ –6’mˆ‹TŽ: :¤Œ ,Ž“UŠUa˜4‘”£"˜4‘”†‰ˆY’m“?•x‹TŽ:“3„T—!†‰”Ž!Š,ŽˆY’m“a—U‘,ŠU5˜ ‹Q ˜ ŸŽT›a˜ “aŽa‘:†Qí'Š£UŠa˜4‘ŠaˆY£m˜4‘3a˜ £E,Žˆp†‰xŠUÒ ‘ bx~˜ ŸŠ”›xŠa˜4œ ŠU„Wœ ŽU  ˜4‘, ‡†‡Ž”Šx“’a–9œ ŽQ _ R†‰,ŠU‘8ï ~Š,  Q”’,¢‘ § ® ¨rÊaÍ °¯ ’E‘}Š"˜ £?”Žaˆ ’m“WŽW¤ä$‘3„’†‰+‹:Š, {Ž: '†‰,Ž"WxŠ, {Ž"ŠaˆY£m˜4‘ Ö6¢˜ ‹"˜ S g¦i@áU  ŠU„’?•:†'†‰”Ž5 rŠUŸŽ˜4‘ „’†‰+‹:Š, {ŽQ ™×T H˜  Q•:° ‹”˜ Ža‘:†Q¤. ƒ#–†‡ŽˆH†‰”Ž†r˜4ŸŽ5ˆYŽQ Q’E‘, {ŽŸ˜ R’E„”†{Ša˜4‘,Ž:“^ ”†‰”Ž.“WŽQ ‰˜4ˆdŽ”“!†‰ˆYŠU‘, ‡š –6Žˆ?–A•W‘x‹‰†r˜ ’?‘}ˆdŽ: T•Uœ †‡ #–Aˆd’?ñ†‰,ŽŸ˜ “aŽa‘:†r˜ ­?‹:Š”†r˜ ’E‘ ’–^†‰,Ž'–6’mˆ‹TŽ p#Ž: ™˜ £?‘ ê ’E‘, ™˜ “WŽˆŠ”†r˜ ’E‘, £aŽa‘”ŽaˆYŠ”†‡Ž”“g„T—3†‰,Ž“M˜ TUœ Šx‹TŽaŸŽ‘”† Õ § ë˜ –†‰,Ž8–6’mˆY‹QŽ ¸ ¹ ˜ •, {Ž:“^ U†‰,Ž5‹Q’E‘, ‡†‰ˆŠa˜4‘”Ž”“" ‡—, ‡†‡Ž&˜ Ÿ˜ “aŽa‘:†r˜ ­EŽ”“HëH,’,¢9ŽT›,ŽˆA MŠ Œ.” ŽŸ˜4‘”†‡ŽQ£?ˆYŠ”†r˜ ’?‘’a–FŠU‘ŸŠx‹T†‰•,Š”†‡’mˆ^˜4‘”†‡’}ŠŸ£WŽ‘,Žˆ2˜ ‹ŸŽ:‹,ŠU‘”š –6’mˆ‹TŽ.†‡Žaˆ- ¸ × ·¹ † ¸ ¹ ˆ Ù Ù È,ÚmÕ § ‹QŠU‘+„Ž+•” _Ž:“^ WŠ, _ T•U5˜4‘,£ ˜ ‹:ŠU”œ {—” {†‡Ž ˆYŽ:ª?•˜4ˆYŽQ  {’EŽ5ܐ‘”’,¢œ Ž:“W£aŽ’–˜ †‡ ˜4‘”†‡ŽˆŠx‹‰†r˜ ’?‘ Y"Z\[ Z.

(47) 60. 0. mechanical feedback servo open-loop servo. mechanical feedback servo open-loop servo. 40. ¹. -90 Phase, deg. Gain, Adim.. 20. º. 0. -20. -180. -40. -60 0.1. 1. 10. 100. -270 0.1. 1000. 1. Frequency, Adim.. 10. 100. 1000. Frequency, Adim.. â©ã]ä5å\æç’è\éqê}ërì\í]ã3î?åPï|ç6ðì\ñXò5ó?çBô5õ

(48) ö2ô5÷¦î?æô5íøã]÷\ì\å|îHðì\ã'óî?ô5÷¢ï|ã'ó?ì\í]òxöHçëÒç÷¦îùCõô5æúò@æïÄûPã]ä5ñ¦î. 270. mechanical feedback servo open-loop servo. mechanical feedback servo open-loop servo. Hydro-Mechanical Compliance Phase, deg. Hydro-Mechanical Compliance Kh, Adim.. 1e+2. ». ». 1e+1. 1e+0 0.1. 1. 10. 100. 1000. Frequency, Adim.. â©ã]ä5å\æç. 180. 90. 0. -90 0.1. 1. 10. 100. Frequency, Adim.. Y  \éüê­ëÒìPí3ã3î?åPï\çðìPñPò5ó?ç’ô@õ²î?ñ\ç’ã]ërìXç"ï\ò@÷Pö2ç’ô@õ©î?ñ\çƒó?ý|ó%îç2ë—ùCõô5æúò@æïÄûPã]ä5ñ¦î. Y"Z\[ è. 1000.

(49) 10. In vacuo, 1% structural damping Forward flight, 1% structural damping. In vacuo, 1% structural damping Forward flight, 1% structural damping. 0 0. -10. ¹. -90 Phase, deg. Gain, Adim.. -20 -30. º. -40. -180 -50 -60. -270. -70 -80 0.1. 1. 10. 100. -360 0.1. 1000. 1. 10. Frequency, Adim.. â©ã3äxå\æç. 100. 1000. Frequency, Adim.. Y5Y éqê­ërì\í3ã3î?åXï|çð6ì\ñPò5ó?ç’ô@õqö2ô5÷¦î?æô5ízã]÷\ì\å|îHðì\ã'óî?ô5÷¢ï|ã'ó?ì\í]òxöHçëÒç÷¦îù|õôxæ?úò@æï¸ûXã3äxñxî­ò5÷Pï ã3÷¢þ6òxöHå\ôrúã3î?ñ. Yÿ. óî?æåPöîå\æò5íwï\ò@ërì\ã]÷\ärô5÷—öHôx÷¦î?æô5íð\í'ò5ï|çöHôxí3í]çöHî?ã]þ5çBî%úã'ó%îërô|ï|ç. Piston Output, unloaded input output valve opening. 0.14 0.12 Displacement, Adim.. ¢ ˜ †‰"†‰,Ž ˆdŽ: ‡†Ÿ’a–#†‰”Ž ‡—, ‡†‡Ž"¤ŸŒ ,Ž“WŽQ ‰˜ £E‘"’–9 T•x‹x" ‡—, ‡š †‡Ž R˜ '•” Q•,ŠUœ=œ —5Žaˆ$–6’?ŸŽ:“5Š, #ŠU‘Ÿ˜ †‡ŽaˆYŠ”†r˜ ›,Ž†‰ˆ6˜ ŠUœ šAŠU‘x“šsŽˆZˆd’mˆ ˆY’M‹TŽQ _ :¤Œ ,Ž8Ša˜4‘3ˆY’EŽaˆ$†r˜ Ž: .’–RŠU‘"Šx‹T†‰•,Š”†‡’mˆ–6’mˆ‹T’?‘:š †‰ˆY’Eœ=œ ˜4‘,£8†‰”Ž+‹Q’Eœ=œ Ž”‹‰†r˜ ›,Ža˜ †{‹x"’–9Š†{Ša˜4œHˆY’†‡’mˆ'ˆdŽ: T•Uœ †–Aˆd’? ŽQ {†r˜4Š”†r˜4‘,£žŠ _ŽT†}’–!,ŠaˆŠUŸŽT†‡Žaˆd ”놉”Ž3 rŠUŸŽ3‹T’?‘” ‰˜ “aŽaˆYŠ”š †r˜ ’E‘, ŠUWUœ —}†‡’+¢,Š”†‡ŽQ›”Žaˆp ‡—, ‡†‡Ža ?˜4‘,‹œ=•,“M˜4‘,£+†‰,Ž}‹T’E‘”†‰ˆY’Eœ ‡—, ‡†‡Ža ’–†‰,Ž

(50) Ša˜4‘`ˆd’a†‡’mˆs 'ˆY’›a˜ “WŽ:“0†‰xŠ”†+ŠUUˆd’?ˆ2˜ Š”†‡Ž £aŽa‘”ŽaˆYŠUœ ˜ h:Š”†r˜ ’E‘, 8ŠaˆYŽŠUWUœ ˜ Ž:“†‡’g†‰”Ž

(51) “WŽT­C‘a˜ †r˜ ’E‘, 8’–5†‰”Ž ˆY’EŽaˆ$†r˜ Ž: :¤#Œ ,ŽT—‹:ŠU‘ „Ž}£EˆY’E•UŽ:“ Š, ”í € £WŽQ’EŽT†‰ˆd— 톉”Žž£WŽQ’EŽT†‰ˆd—0ŠU‘x“`†‰”ŽæÜ,˜4‘,Ž!Š”†r˜ ‹

Referenties

Download het nu ( PDF - 12 pagina - 543.10 KB )

GERELATEERDE DOCUMENTEN

Physicochemical investigations and electrical conductivity measurements on monocrystalline gallium sulphide

The silicon produced in this reaction contaminates the metal, giving rise to a high Si content in the compound (Cl). The contamination of gallium by silicon is

Global attributes in visual word recognition : part 1: length perception of letter strings

incrcdsed detail perception. A suggestion would be that it is related to the transition of detailed fovea1 vision toward parabveal vision. where length is judged

Listerial brainstem encephalitis – treatable, but easily missed

Untreated patients deteriorate over days with new cranial nerve deficits and the emergence of ‘crossed’ or bilateral long­ tract signs (hemiparesis more often than hemisensory

Home based diakonia within the HIV and AIDS epidemic : towards an ecclesiology of grassroots care and identity affirmation

If one accepts that people living with HIV and AIDS does not only need physical care but also need their religious and spiritual needs to be taken care of, then it flows naturally

Droogrotbestrijding in gladiolen : vervanging van Sumisclex

• Het laagste percentage gezonde knollen werd geoogst als de pitten niet werden ontsmet of in Procymidon al dan niet in combinatie met Prochloraz of BAS 517 werden ontsmet

Legislation and research in The Netherlands in the field of traffic safety regarding seat belts and

SWOV carries out accident investigation studies concerning cars, aimed at finding factors contributing to injury causation and establishing effectiveness rates for

SWOVschrift 3

Van de Directie Verkeersveiligheid van Ministerie van Verkeer en Wa- terstaat kreeg de SWOV de opdracht om een consult uit te brengen inzake de mogelijkheden om continue, dan

De arbeidsmarkt in cijfers 2017

De werkzame beroepsbevolking wordt gemeten met de Enquête Beroepsbevolking (EBB), het aantal banen van werkzame personen in de Arbeidsrekeningen (AR). In onderstaande tabel worden