2012
3D Localization
On the scale of a user interface
1
AFSTUDEERSCRIPTIE VOOR FONTYS HOGESCHOOL ICT
Gegevens student:
Naam + voorletters student: Bram van de Klundert, B Studentnummer: 2125608
Afstudeerrichting: Voltijd technische informatica
Afstudeerperiode datum van 12-03-2012 t/m 31-07-2012 (95)
Gegevens bedrijf:
Naam bedrijf/instelling: TNO
Afdeling: Behavioral and societal sciences Plaats: Soesterberg
Naam + voorletters+ functie van de bedrijfsbegeleider: Joris Janssen, J.B. Research Scientist Human Factors
Gegevens docentbegeleider:
Naam + voorletters docentbegeleider: Jos Verhagen, J.P.
Gegevens afstudeerscriptie:
Titel afstudeerscriptie: 3D localization, on the scale of a user interface Datum uitgifte afstudeerscriptie: 07-08-2012
Getekend voor gezien door bedrijfsbegeleider: Datum:
2
Table of Contents
Samenvatting ... 3 Summary ... 4 1. Introduction ... 6 2. About TNO ... 6 3. The assignment ... 7 4. Evaluated techniques ... 7 4.1 Radio waves ... 7 4.1.1 Algorithms ... 8 4.1.2 Measurements ... 8 4.1.3 Network standards ... 9 4.2 Optical ... 11 4.2.1 Anoto pen... 11 4.3 Acceleration ... 11 4.4 Summary ... 12 5. A closer look ... 12 5.1 Ultra wideband ... 125.2 Anoto pen & IMU ... 12
6. The prototype ... 13
7. Conclusion ... 14
Retrospective ... 15
References ... 16
3
Samenvatting
TNO is al enige tijd bezig met onderzoek naar tangible user interfaces. Een tangible user interface is een user interface waarmee data beïnvloed word door middel van een fysiek object. Tijdens dit onderzoek wordt er door de projectgroep ook een tangible user interface gemaakt. Deze user interface is de sensator genoemd. Deze sensator kan worden gebruikt op een multi touch tafel. Daarnaast kan de sensator ook extra feedback geven aan de gebruiker.
Om de sensators op meer plaatsen toepasbaar te maken is het idee naar voren gekomen om de sensators hun eigen locatie te laten bepalen. Uit dit idee is een opdracht voor een stagiaire naar voren gekomen. Deze opdracht luide: doe onderzoek naar een methode voor de sensators om hun locatie te bepalen en bouw voor deze oplossing een prototype.
De uitvoering van deze opdracht is begonnen met een onderzoek naar verschillende technieken. Bij dit onderzoek lag de focus voornamelijk op het vinden van een methode die precies genoeg was. Dit bleek nogal een uitdaging te zijn, omdat de meeste methodes een afwijking hadden van 1 tot 0.5 meter. Toch zijn er uit dit onderzoek twee mogelijke methodes gekomen.
De eerste van de twee was lokalisatie door middel van ultra wide band. Deze methode had een zeer hoge precisie. Daar stond wel tegen over dat er geen bestaande implementatie van was en dat de software en hardware eisen zeer ingewikkeld waren.
De tweede was lokalisatie door middel van de zogenaamde Anoto pen. Deze oplossing was ook zeer precies maar had een patroon nodig om te functioneren. Om deze methode toch bruikbaar te maken is er voor gekozen om dit te combineren met een zogenaamde inertia measurement unit, een combinatie van een accelerometer en een gyroscoop.
Tijdens het implementeren van de Anoto pen en IMU methode bleek uit contact met Anoto dat de ontwikkelomgeving die Anoto aan ons wou leveren nog niet beschikbaar was. Ondanks dat er geen sdk was is er nog geprobeerd om de Anoto pen uit te lezen, jammer genoeg zonder succes.
Ondanks het ontbreken van de Anoto pen is er verder ontwikkeld aan de software voor het IMU gedeelte van het prototype. Het laatste prototype had een precisie die met 1 cm/s omlaag ging. Voor het originele doel, dus gecombineerd met de Anoto pen, zou dit precies genoeg zijn.
4
Summary
TNO has been looking for new innovative ways to manipulate data for a while now. One of ways they are researching is the possibility of using a physical object to do this. A user interface that uses a physical object to manipulate digital data is called a tangible user interface. As part of this research TNO has been developing their own tangible user interface, the so called Sensator. The Sensator has been developed for use on a multi touch table. Beside a means to give input the Sensator can also give feedback to the user.
To allow the Sensators to be useable outside a multi touch table the project team wants to add localization to the Sensator. Out of this desire an assignment for an intern was formulated. This assignment was: look into possible ways for the Sensators to determine their own location and build a prototype of one of these methods.
After receiving this assignment we started out with a paper study into different localization techniques. This study was focused towards finding a way that was accurate enough for use in the Sensators. This condition turned out to be quite a strict criterion, resulting in two possible methods. The first of these two was localization using a wireless medium called ultra wide band. This method showed possibility’s to have extremely high accuracy. Unfortunately this was at the cost of having strict and difficult hardware and software requirements. Up to date the most accurate commercial solution only managed to get to a 30 cm error.
The second solution was localization using a digital pen from Anoto. This pen allows for highly accurate localization as long as it is close to a surface. It is also bound to the so called Anoto pattern which has to be printed on this surface. To allow this method to work with the sensators we decided to combine it with an inertia measurement unit, a combination of an accelerometer and a
gyroscope.
While implementing this combination of the Anoto pen and an IMU we came across a problem. In the conversations we had with Anoto they communicated that the development environment was in development and not ready to be deployed yet. Despite the lack of this environment we did attempt to communicate with the pen, but that didn’t yield any success.
Despite the lack of the Anoto pen we did continue working on the software for the IMU. The last prototype we made showed a promising 1 cm/s drift. If we could have combined this with the accurate localization of the Anoto pen this would have been enough to track the Sensators.
5
Glossary
Term/abbreviation Description
Angulation A technique for localisation. Falls within the triangulation group. It uses the angle the source is at compared to 2 known points to find the location of the source.
Bluetooth A low powered wireless standard
BSS Behavioral and Societal Sciences, one of the expertise areas of TNO
Fingerprint A group of properties used to identify a location.
IMU Inertia measurement unit, a device containing an accelerometer and a gyroscope. Used to measure the movement of an object.
Lateration A technique for localisation. Falls within the triangulation group. Uses the distance between the source and three known points to find the location of the source.
Line of sight (LOS) The direct path between a sender and receiver.
Multi pathing A phenomenon in wireless networking. It appears when a single radio wave arrive at the receiver through multiple paths.
PCS Perceptual and cognitive systems, one of the clusters within BSS
Time difference of arrival (TDOA)
Method of measuring the distance between a sender and receiver. It uses the difference in travel time between two signals to find the distance.
Time of arrival (TOA) Method of measure the distance between a sender and receiver. It uses the time it takes for a signal to travel between sender and receiver to find the distance.
TNO Netherlands Organisation for Applied Scientific Research
Triangulation A group of techniques for localisation, these techniques employ the properties of a triangle to find the source of a signal.
TUI Tangible user interface
UWB Ultra wideband, a standard for wireless networking, uses large multi frequency pulses for communication
Wi-Fi A standard for wireless networking, commonly used for wireless internet access.
6
1. Introduction
Interacting with a computer is done mainly by using a mouse and keyboard. While this is the most common way to do it, it is by far not the most intuitive way. More intuitive would be to drag images around by touching them. The same could be said about visualizing data. By making a physical object represent the data you want to manipulate interacting with it will feel more natural, and will be a lot easier to learn. This kind of user interface is called a tangible user interface. A nice example of a tangible user interface is the Wii-mote, which you can use to control games by moving it around. While they aren’t being used a lot yet, tangible user interfaces are the subject of a lot of research. One of these research projects is the TUI project that is currently being done by TNO.
Currently the tangible user interface, which was developed as part of the TUI project, depends on a multi-touch table to determine its position. If on the other hand they were given the capability to find their own location this would improve the possibilities for the user interface. To help develop this feature an intern was given the assignment to find and implement a method of localization for their user interface. In this paper we will discuss the solutions found during this study and the method that was used for the final prototype.
This document will start out with a bit of background information about TNO in the second chapter, followed by background information about the assignment in chapter 3. In the 4th chapter we will look at the different localization methods found during the research phase. This chapter is followed by the results of the study in chapter 5. After this we will look at the prototype in chapter 6 and finally the 7th chapter will wrap up the report with the conclusions and recommendations.
2. About TNO
TNO (Nederlandse Organisatie voor toegepast-natuurwetenschappelijk onderzoek) is a research company, which original goal was to aid Dutch companies and governments that don’t have a research department with innovation and applying new technology’s. With over 4500 employees and 30 research institutes, TNO is the largest independent research company in the Netherlands. TNO was founded in 1932 by the TNO-law. The goal of this law was to improve practical application applied science. Until how TNO has been through two reorganizations, with the last one being in 2011. Since 2011 TNO has had a matrix structure where all research projects are done within one of the seven themes. These themes being: Industrial, innovation, Healthy living, Energy, Mobility, Built environment, Information society and Defense, Safety and Security. On the other hand all
knowledge that TNO has developed up to date is split between three areas of expertise, namely: “Earth, Environmental and Life Sciences”, “Technical Sciences” and “Behavioral and Societal Sciences”.
The location Soesterberg, where my internship took place, falls within the area of expertise
Behavioral and Societal Sciences (BSS). Behavioral and Societal Sciences focuses on human behavior. This includes interaction between man and machine as well as behavior in groups. The research group Perceptual and Cognitive Systems (PCS) is located within the expertise area Behavioral and Societal Sciences.
7
3. The assignment
One of the projects being done at TNO is the Tangible User Interface (TUI) project. Like the name of the project suggests it’s a project to develop knowledge in tangible user interfaces. A tangible user interface is an interface where a person uses a physical object to interact with digital data. An example of a tangible user interface is the Wii-mote.
As part of the research the project group is developing a new tangible user interface. This interface is called the sensator. Beside the standard use of manipulating data the sensator also give feedback to the user. This feedback can be given in a number of ways which include the sensator vibrating, changing color and playing back different sounds. By adding this feedback TNO hopes to improve the speed at which tasks can be executed and improve the amount of information that can be given and used.
Right now the sensators only work on a multi touch table, a table with a touch screen as tabletop. The multi touch table detects and tracks a tag on the bottom of the sensator to determine its position. Only being able to use the sensator on a multi touch table is quite a restriction. This is why the project team has been thinking about giving the sensator a way of determining its own location. Even through knowing its own location would greatly increase the number of use cases for the sensators, it was never developed.
TNO did put out assignment for interns what would like to work on the TUI project. This could be everything, from testing how effective the sensators are in improving the performance of the user to developing new features for the sensators. After contact with TNO this assignment was focused towards the development of a way for the sensators to know their location. This assignment would include a paper study with as research question: “what would, in terms of precision and size, be the best way to let a sensator determine its own location on a table?”. The second part of this
assignment is to implement the method which scored the best in the paper study.
4. Evaluated techniques
During the research phase of the assignment we looked for techniques that could be used in the sensators. In this chapter we will discuss most of the techniques we came across. This includes the algorithm they use. To keeps things clear the different methods have been split according to the medium they use.
4.1 Radio waves
The first medium that we will be looking at will be localization using radio waves. Radio waves are commonly used in wireless networks. This includes the Wi-Fi network used for wireless internet as well as the signal on your mobile phone.
Using a wireless network is the most common way of doing indoor localization. Because most of the wireless solutions we found were using wireless networks we will split this chapter into a couple of sub sections. We will start of by looking at a couple of algorithms for determining your location.
8 After this we will look at possible ways to actually find the properties you need to use these
algorithms. Finally we will also look at a couple of standards for wireless networking that are commonly used.
4.1.1 Algorithms
There are a number of algorithms to find your locations. The first one I want to discuss is triangulation. Triangulation probably is the most commonly known group of algorithms. Triangulation is a group of methods that use the properties of a triangle to find the distance to an object. Triangulation can be sprit in to two groups, lateration and angulation.
Lateration uses the distance of three known points to an unknown point to find the exact location of this unknown point. For example if we look at figure 2. we have 3 beacons A, B and C. by using the distance of the unknown point X to each of these beacons we can find its location. The second method is angulation. Where lateration uses the distance a signal has traveled angulation uses the angle the signal arrived at to locate the unknown point. If we look at figure 3, you will see the unknown point P and the two known points A and B. Because we know the unknown point P is at the intersection of the lines from A to P and B to P and we know the angle between A and P and B and P, we can calculate the location of point P.
Both angulation and lateration depend on highly accurate measurements for their precision. They will give you the exact location of a point, as long as the data you give them is accurate.
There is another way of localization using wireless. This last method used a large number of wireless nodes. It works by measuring a lot of statistics of the wireless network of a location. By doing this you can create a fingerprint. By comparing the current fingerprint with other fingerprints made in the past, it is possible to find the current location. The downside to this method is that it will only work on locations that are known in the system and every location has to be manually taught to the system. Also the moment something moves or is moved in the room the finger print of that spot might change forcing you to recalculate the fingerprint.
4.1.2 Measurements
Both of the above mentioned algorithms need to have some sort of measured data to be able to do their job. To do these kinds of measurements using radio waves there are a couple of different methods. Before we can look at distance measurements there is a phenomenon I would like to discuss. This phenomenon is called multi-pathing and is the reason why accurate localization using radio waves is quite difficult. To understand this phenomenon we will look at how wireless networks work.
Wireless networks work by sending data in the form of electromagnetic waves. These waves
normally have a frequency between 300GHz and 3Hz, more commonly known as radio waves. There Figure 3: angulation [11]
9 radio waves are being broadcasted using an omnidirectional antenna which sends them in every direction. After a short while the radio wave arrives at a receiver which reads the signal. This first signal is often referred to as the signal that traveled the line of sight path (LOS). The LOS path is the shortest path between a transmitter and receiver.
Beside the LOS path there is a nearly endless amount of none LOS paths. These none LOS paths are created when a radio wave bounces of one or multiple objects and then arrives at the receiver. Having the signal arrive through there none LOS paths can cause one or multiple of the following to happen:
The signal strength may become unreliable because of different phases of the signal strengthening or canceling each other. [15]
The signal will arrive at different times, which can distort the signal and data. [15]
Now let’s take a look at a couple of ways to find the properties we need for our algorithms.
The first and most reliable is a measurements called time of arrival (TOA). Time of arrival measures the time the signal was in flight. By dividing this time by the speed of a radio wave in air you can accurately measure the distance between sender and receiver. The down side of this method is that the clocks on the sender and receiver have to be accurately synchronized. Because a radio wave travels around the speed of light, even a nano second (1*10-9 second) causes a 30 cm error in the measurement. Also note that if a signal arrives through a none LOS path the measurement will contain an error.
A variation on TOA is time difference of arrival (TDOA). When using TDOA you send out two different signals, for example one radio signal and an ultrasonic pulse. The receiver then measures the
difference in arrival time. As the speed of a radio wave is a lot larger than that of the sonic pulse there should be a difference. Using this difference and the speed of both light and sound we can calculate the distance to our transmitter. This approach has as advantage that it does not require accurate synchronization between transmitter and receiver. But it will require two accurate measurements, for both sound and radio waves.
A slightly different approach is used when trying to measure the angle at which a radio signal arrived. This is also called the angle of arrival or AOA. AOA usually is measured by having multiple receivers lined up. Because the receivers have a distance between them the signal will arrive at a different time at every one of them. We can calculate the angle the signal arrived at.
4.1.3 Network standards
The following standards are the ones we came across during our research.
4.1.3.1 Bluetooth
Bluetooth is a wireless standard that was originally developed to replace the rs-232 cable (serial). Because of this goal, Bluetooth has low power consumption.
10 The Bluetooth protocol uses master and slave nodes. This means that there is a single master node which can connect to seven slave nodes simultaneously. This is also an upper bound to the number of devices that can be actively connected to the master. If you want to connect to more than those 7 devices you will have to implement a system that will force devices that aren’t actively
communicating to go into power saving mode.
The communication itself works by using a carrier wave to transmit data. A carrier wave is a signal that is use as medium to transmit data. When no data is being sent over a carrier wave it is just a steady, invariant wave that doesn’t mean anything. The Bluetooth carrier wave falls within the 2.4 GHz spectrum.
The current version of the sensators already uses a Bluetooth network for communication between a master, in this case a table or multi touch table, and the sensators. So Bluetooth is already
available.
Because Bluetooth uses the same frequency as Wi-Fi for its carrier wave these two communication technologies have a chance to interfere with each other. This can result in a decrease accuracy of distance measurements when in an area with a lot of wireless networks.
4.1.3.2 Wi-Fi
Just like Bluetooth Wi-Fi uses the 2.4 GHz frequency for its RF waves. The last couple of years Wi-Fi has been spreading to smaller mobile devices such as mobile phones and tablets even making its way into the embedded sector. This large grow of Wi-Fi capable devices caused the hardware required for Wi-Fi communication to be cheap and readily available.
4.1.3.3 Ultra wideband impulse radio
Ultra wideband impulse radio (UWB-IR) currently is a hot topic when it comes to localization showing promising results of even sub millimeter measurements. Opposed to Wi-Fi which uses a carrier wave, ultra-wideband uses a large spectrum of
frequencies. For any communication to be called ultra-wideband it has to span more than 500MHz.
Ultra wideband impulse radio works different from Wi-Fi a Bluetooth as that it doesn’t use a carrier wave. UWB-IR uses ultra-short pulses (typically < 1 ns) to communicate. Every pulse translates to a single bit, thus allowing for a high rate of data transport.
Beside a high data rate ultra-wideband has another big advantage. UWB signals can be filtered to reduce the effect of multipathing. In figure 1 an UWB signal is shown as it can be received. Beside the main peak which traveled a direct path from the sender, there are also a number of peaks which reach the receiver after bouncing of walls or other objects. Because the signal that followed the line of sight path has to travel the least distance we can filter for it by looking at the time the pulse arrived and the strength of the pulse (the direct path should give the strongest and fastest peak)
11
4.2 Optical
Beside localization use radio waves we also came across a method that used a camera. This system is called the Anoto pen.
4.2.1 Anoto pen
In 1999 the Anoto group bought their first digital pen to the market. The Anoto pen uses a
combination of a pen with a camera inside and a pattern on the paper to track what is written and send it to the pc in real time. Because of the success of the system the Anoto group now is the world leader in digital pens.
Beside on digital paper the pen should work on any surface that has the Anoto pattern printed on it. During our research we even found papers describing a way to print the pattern onto a cover for a monitor, allowing the pen to be used as direct input device.
4.2.1.1 The pattern
The pattern consists of a large grid of dots. this grid has a 0.3 mm gap between its lines and has an dot slightly above, below, right or left of its intersections (see figure 3). The pattern was made so that any 6x6 grid of dots would be unique and thus could only point to one location. This setup allows the pattern to cover 60 million km2, which is more than the
combined size of Europe and Asia.
4.2.1.2 The pen
The Anoto pen consists of a normal pen and an integrated camera. Next to the camera there is a small infrared led which is enabled when the pen touches the paper. The paper (except the dots) reflects the infrared light, allowing the camera to accurately see the dots. To ensure there is no interference from normal light, the camera is covered by a filter that can only be passed by infrared light.
To make sure the pen accurately tracks the motion in every detail, the camera records the movement at 50 to 100 Hz depending on the model of the pen. After recording the location of the dots the pen can either save the movement to its memory or stream the motion to the pc it’s attached to.
4.3 Acceleration
Localization through measuring the acceleration an object doesn’t require any stationary reference points. Instead of stationary reference points it uses the movement of the object to track it, giving you the position compared to its starting position.
Not having any reference points also has its downsides, as all tracking will rely on the sensor and there won’t be any points to synchronize your location with. Practically this means that tracking will start out being quite accurate, but will grow less accurate over time as the sensor starts to drift (due to the inaccuracy of the sensor and small barely detectable movements) more and more.
12 The most common method to track an object using an accelerometer is dead reckoning. The dead reckoning algorithm assumes our measurements are accurate and we keep moving at the measured speed.
4.4 Summary
The most promising way of localization using a wireless network seems to be ultra wide band. Ultra wide band can be extremely accurate while at the same time being really power efficient. The only method that really rivals its precision is the Anoto pen. The Anoto pen also has a sub-millimeter accuracy, but has also proven itself as a functioning product.
The downside to using the Anoto pen for localization is that its functioning is limited to around 2 cm from the pattern. To do airborne tracking to a different method is required. Tracking using the acceleration of the object seems to be the perfect solution to this. The Anoto pen gives the tracking an accurate starting point for further tracking while the acceleration sensor gives a fairly accurate measurement while the object is being moved.
5. A closer look
At the end of last chapter there are two techniques that might be viable to use on the sensators. In this chapter we will take a closer look at both of them and look at the advantages and disadvantages of them.
5.1 Ultra wideband
Ultra wideband is the most promising technique of the two. It allows for high accuracy tracking both when the sensator is on the surface of a table and when it’s mid-air. This sub millimeter accuracy has so far only been achieved by researchers. The best commercially available implementation has an accuracy of 15 cm. Making it unusable as input device on a screen. Another downside to localization using ultra wideband is the complexity of the software and hardware. Making it impossible to recreate in the limited time available for this project.
5.2 Anoto pen & IMU
The second solution is a combination of the Anoto pen and an IMU. The Anoto pen has a high accuracy of 0.3 mm. the downside to the Anoto pen is that it needs a surface with the Anoto pattern printed on it to function.
Medium Category method Accuracy
UWB Wireless TOA <1 mm[10] optimal environment
15 cm 3d[14] in industrial environment
UWB Wireless TDOA Very small error
Bluetooth Wireless 1-3m [3]
Wi-Fi Wireless TOA 0,5-1m
Anoto pen Optical - 0.3 mm
13 To overcome this weakness we propose to add an IMU to the Anoto pen. In our research we found a couple of methods using only an IMU. These methods did work, but all of them start to collect a significant error over time. A combination of the Anoto pen and an IMU will allow both of them to compensate for each other’s weaknesses. The IMU will allow the system to keep tracking even if it is being moved through the air. When the system is on a surface the Anoto pen allows the tracking from the IMU to reset itself, thus preventing the IMU from collecting a significant error.
6. The prototype
The prototype we were planning to create consisted of an Anoto pen, for localization while the sensator was close to the surface, and a 6 degrees of freedom IMU, to track the sensator while it’s being moved. The combination of these two techniques results in high accuracy on surfaces and decent tracking in mid-air.
While this combination should give us sufficient tracking capabilities, we also identified some problems we had to overcome to make the prototype successful. The first of these problems was that the dead reckoning algorithm is really vulnerable to sensor offsets. If the sensor has a slight offset, the dead reckoning algorithm would cause our localization error to grow exponentially over time. Because we can reset the dead reckoning algorithm every time the Anoto pen finds a location this isn’t a huge problem as long as the drift is within a matter of centimeters.
Beside any drift caused by the IMU we also have to correct for any rotations a user might make with the sensator. If the IMU is rotated it will cause all accelerometer measurements to miss align with the previous measurements. Beside that there is also the gravity which in a normal situation gives a -1g measurement on the Z-axis. If the sensator is rotated this -1g force is applied on a different angle. To correct both these faults in the measurements we use the FreeSixIMU library for arduino. This library implements sensor fusion for 6 dof IMU using Robert Mayhony’s DCM filter. This algorithm allows a 6 dof IMU to accurately track its rotation.
With these solutions in mind we started
developing a prototype. As base for the prototype we used an arduino uno. The arduino provided an easy to program environment. It also had a number of drivers available for the IMU we were using. The IMU we used was a 6dof IMU from sparkfun. This setup was used for most development with the IMU.
For development on with the Anoto pen we used
an arduino Nano mounted on a mainboard. This mainboard was developed by TNO for the sensators and included a Bluetooth module and an mp3 module. It also had pins available where an extension shield could be mounted.
-30 20 70 120 170 1 1001 2001 3001 4001 5001 6001 gefilterd ruw
Figure 8: error in m/s over 6000 samples. The red line represents raw data; the blue line represents the calibrated data.
14 A couple of weeks into the development of the prototype we ran into a new problem. This time it was with the Anoto pen. After a while of back and forward mailing Anoto, the company that developed the Anoto pen, unfortunately had to inform us that they would not be able to supply us with the development kit for their pen, as this kit wasn’t ready for distribution yet. In an attempt to bypass this limitation we wrote a piece of software that would try to establish a Bluetooth
connection to the Anoto pen. In our initial test trying to connect to a pc with a Bluetooth module it seemed the program worked. But when testing it with the Anoto pen we were unable to get a connection. This could mean the Anoto pen expects some kind of protocol. But without asking Anoto or using Anoto’s driver this would be nearly impossible to discover.
Despite this setback we continued working on the IMU part of the software. The main goal here was to reduce the amount of drift of the IMU. In the end we settled with a two stage calibration. In the first stage we would take 1000 samples while the IMU was stationary and in the process of starting. After the arduino software was running we would do a second calibration, to furder reduce the offset. This second calibration run was supposed to be useable every time the sensator was placed on a surface. The reason for this is that the speed we calculated from the data of the IMU had a tendency to end up with an offset after every movement. This calibration finally reduced the drift to about 1 cm/s on all 3 axes.
7. Conclusion
Our research has shown that there are two possible ways of implementing localization for the sensators. The first of these two is localization using radio waves. To be more specific it uses ultra-wideband. While looking into this we found a commercial solution which offers a 30 cm error. This still isn’t accurate enough but it is better than most solutions. Especially if you add the fact that we came across a paper[10] which shows an implementation with sub millimeter accuracy. Unfortunately this wasn’t feasible to try and recreate in the scope of this project.
The other solution we came across made use of a commercial product named the Anoto pen. The Anoto pen is a pen that allows the user to write on paper using the pen, while at the same time saving the notes digitally as well. This pen by itself has an accuracy of 0.3 millimeter. The downside to using the Anoto pen is that it’s restricted to a surface with a pattern on it.
For the second method we have made a prototype. This method shows great potential in 2d tracking and has a commercial solution available. To compensate for the weakness of only working for 2d tracking we chose to add an extra component. This component is an IMU. In our research tracking using an IMU showed great initial accuracy. Unfortunately the IMU has a tendency to drift over time. We think the combination of these two methods can yield a high enough accuracy to be used in the sensators.
Unfortunately we were unable to include the Anoto pen in our prototype. But we did manage to get the IMU to function with a drift of only 1 cm/s. this shows that the IMU can be stable enough for short distance tracking. If we combine this with the pin point accuracy of the Anoto pen and use the data of the pen to reset our IMU tracking we can follow the sensator.
15
Retrospective
I went into my internship with as main goal to improve the time it takes me to write papers and the quality of the pieces I write. As in my opinion that is where I lack the most. Thanks to the help of my supervisor at TNO I think I improved quite a bit in that aspect. Besides just becoming better at writing papers I noticed that I have a tendency to try to make something to perfect.
During my internship there were three time where that was the most obvious. The first of these three was during the research phase of my internship. During the paper study I did a lot of searching to find any possible techniques that had a high enough precision. While doing this I also spend a lot of time looking into the details of those techniques. This includes how they work, algorithms behind them and details about the medium they use. While this gave me a lot of insight on how things worked, it also took a lot of time.
The second thing I think I should have done better also started during the paper study. During this time I should have written more. I have a lot of trouble focusing on writing papers. Because of this I should have started writing the parts about the paper study earlier so I would have a lot of time to work on it. The combination of these two caused me to start on my prototype two weeks later than I originally planned.
The last was during the implementation of the prototype. During this time I spend a lot of time trying to improve the quality of the data I got from the accelerometer. Because of this there was very little time left to work on other corrections on the data. Because of this both the correction for the gravity and the correction for rotations made by the user only got minor implementations.
16
References
Papers:
The following papers have been use for information:
[1] Jorge Torres-Solis, Tiago H. Falk and Tom Chau. A review of indoor localization technologies: towards navigational assistance for topographical disorientation
[2] Anoto AB. Development Guide for Digital Paper Applications
[3] Hui Liu, Student Member, IEEE, Houshang Darabi, Member, IEEE, Pat Banerjee, and Jing Liu. Survey of Wireless Indoor Positioning Techniques and Systems
[4] Ángela Hernández, Rubén Badorrey, Juan Chóliz, Ignacio Alastruey, Antonio Valdovinos. Accurate Indoor Wireless Location with IR UWB Systems A Performance Evaluation of Joint Receiver
Structures and TOA Based Mechanism
[5] Mike Hazas and Andy Hopper. Broadband Ultrasonic Location Systems for Improved Indoor Positioning
[6] Jorge Torres-Solis, Tiago H. Falk and Tom Chau. A review of indoor localization technologies: towards navigational assistance for topographical disorientation
[7] Andreas Ziroff, Jörg Hüttner, and Roland Gierlich. Amendment – 3D position measurement [8] D. Doumenis. D11 – Development and implementation of algorithms for local positioning [9] Antti Kotanen, Marko Hännikäinen, Helena Leppäkoski, Timo D. Hämäläinen. Experiments on Local Positioning with Bluetooth
[10] Mohamed R. Mahfouz, Senior Member, IEEE, Cemin Zhang, Student Member, IEEE, Brandon C. Merkl, Student Member, IEEE, Michael J. Kuhn, Student Member, IEEE, and Aly E. Fathy, Fellow, IEEE. Investigation of High-Accuracy Indoor 3-D Positioning Using UWB Technology
[11] Zhu Xiao, YongQiang Hei, Quan Yu and KeChu Yi. A survey on impulse-radio UWB localization [12] Ching-Hsien Hsu and Chia-Hao Yu. An Accelerometer Based Approach for Indoor Localization
websites:
the following website have been use for information: [13] http://www.Anoto.com
the website of Anoto group
[14] http://www.ubisense.net the website of ubisense
[15] http://www.rfengineer.net/
17
Appendix A: Plan van aanpak
Project initiatie document
versie 0.3
Projectcode: PID afstudeerstage
Datum voltooid: 10-04-2012
Beheerder: Bram v.d. Klundert
Auteur: Bram v.d. Klundert
Laatst gewijzigd: 10-04-2012
Status: Concept
Document ID: 1
Bram van de Klundert 2 10-03-2012
7.1.1 Revisies
Versie Status Datum Auteur
0.1
Concept
19-03-2012
Bram van de Klundert
0.2
Concept
27-03-2012
Bram van de Klundert
0.3
Concept
10-04-2012
Bram van de Klundert
7.1.2 goedkeuring
Versie Datum Naam Functie paraaf
7.1.3 Distributie
Bram van de Klundert 3 10-03-2012
Managementsamenvatting
Doel van dit document
Dit document heeft tot doel het project te definiëren, als basis te dienen voor het management ervan en de beoordeling van het succes van het project mogelijk te maken.
De twee belangrijkste redenen voor gebruik van dit document zijn:
Om er zeker van te zijn dat het project een gezonde basis heeft voordat de Stuurgroep gevraagd wordt zich aan het project te committeren.
Om te dienen als basisdocument op grond waarvan de Stuurgroep en de Projectmanager de
voortgang en wijzigingen kunnen toetsen en bewaken en vragen omtrent geldigheid van het project tijdens de uitvoering ervan kunnen beoordelen.
Aanleiding
In het project Tangible User Interfaces wordt gewerkt aan een bouwblok voor op een multitouch tafel dat, in tegenstelling tot de huidige statische blokjes, feedback geeft aan de gebruiker door zich
bijvoorbeeld te verplaatsen of geluid te maken. Daarnaast kan de gebruiker dit blokje ook inzetten om informatie aan het systeem door te geven (haptisch of door beweging).
Om de interactiemogelijkheden te vergroten en het mogelijk te maken om deze blokjes ook zonder een multi touch tafel te gebruiken liggen er plannen om de nieuwe objecten uit te rusten met de
mogelijkheid om hun eigen locatie te bepalen.
Globale aanpak
In het project zijn twee grote producten aanwezig. Een onderzoek naar het bepalen van de locatie van een blokje op een tafel. Na dit onderzoek zal geprobeerd worden de beste oplossing te
implementeren. Eerst zal dit gedaan worden als een proof of concept. Hierna zal er, afhankelijk van de tijd, een beter afgewerkte implementatie gemaakt worden.
Globale kosten en doorlooptijd
De kosten voor het project komen voornamelijk uit de tijd die Joris Janssen en andere leden van het project Tangible User Interfaces besteden aan de begeleiding en adviseren van de projectgroep. Daarnaast zal er voor het project gebruik worden gemaakt van de anoto pen en mogelijk nog andere hardware.
Bram van de Klundert 4 10-03-2012
Inhoudsopgave
Managementsamenvatting ... 3
1. Inleiding ... 5
1.1 Doel van dit document ... 5
1.2 Opbouw van dit document ... 5
2. Project definitie ... 6 2.1 Project achtergrond ... 6 2.2 het Bedrijf ... 6 2.3 Project doelstellingen ... 6 2.4 Producten c.q. Eindresultaat ... 6 2.5 Randvoorwaarden ... 7 2.6 Aannames ... 8 2.7 Aanpak ... 8 3. Project structuur... 9 3.1 Opdrachtgever ... 9 3.2 Seniorgebruiker ... 9 3.3 Seniorleverancier ... 10 3.4 projectborging ... 10 3.5 projectleider ... 11 3.6 projectsupport ... 11 4. Projectbeheersing ... 12 4.1 Rapportage ... 12 4.2 Voortgangsbewaking ... 12 4.3 Issuemanagement ... 12
4.4 Afwijking en escalatie procedure ... 13
5. Work Breakdown ... 14
5.1 Breakdown... 14
5.2 Planning ... 14
5.3 Communicatieplan ... 15
Bram van de Klundert 5 10-03-2012
1. Inleiding
1.1 Doel van dit document
Dit document is opgesteld om alle relevante basisinformatie en uitgangspunten van het project vast te leggen om het op de juiste wijze te kunnen besturen. Het heeft tot doel het project te definiëren, als basis te dienen voor het management ervan en de beoordeling van het succes van het project mogelijk te maken.
Dit Project Initiatie Document (of PID) behandelt de volgende fundamentele aspecten van het project:
Wat beoogt men met het project te bereiken?
Waarom is het belangrijk om deze doelstellingen te bereiken?
Wie zijn er betrokken bij het managen van het project en wat zijn hun rollen en verantwoordelijkheden?
Hoe en wanneer zullen de maatregelen die in dit PID besproken worden gerealiseerd worden? Het document wordt gebruikt:
Om er zeker van te zijn dat het project een gezonde basis heeft voordat de Stuurgroep gevraagd wordt zich aan het project te committeren.
Om te dienen als basisdocument op grond waarvan de Stuurgroep en de Projectmanager de
voortgang en wijzigingen kunnen toetsen en bewaken en vragen omtrent geldigheid van het project tijdens de uitvoering ervan kunnen beoordelen.
1.2 Opbouw van dit document
Het document bestaat uit de hoofdstukken: Project definitie (Hoofdstuk 2)
Projectorganisatiestructuur (Hoofdstuk 3) Projectbeheersing (Hoofdstuk 4)
Bram van de Klundert 6 10-03-2012
2. Project definitie
2.1 Project achtergrond
Binnen TNO draait op dit moment het project Tangible User Interfaces. In dit project wordt er gewerkt aan een manier om het werken met een multi touch tafel te verbeteren.
Op dit moment wordt er op een multi touch tafel voornamelijk gewerkt met aanrakingen en gestures. Daarnaast wordt er ook gebruik gemaakt van blokjes die door de multi touch tafel herkend worden. Deze blokjes hebben, afhankelijk van de applicatie, een bepaalde betekenis.
Bij het project Tangible User Interfaces wordt er gewerkt aan het idee om de blokjes ook feedback te laten geven. Hierbij kan gedacht worden aan dat ze gaan trillen of geluid gaan maken. Een ander idee was om de blokjes weerstand te laten geven als er geprobeerd wordt ze te verplaatsen en dit, volgens de applicatie die op de tafel draait, niet zou mogen.
Tijdens brainstorm sessies over dit project zijn er verschillende ideeën naar voren gekomen. Een van deze ideeën was om de blokjes, tijdens het project sensators gedoopt, zelf hun locatie te laten bepalen. Dit zou kunnen op de multi touch tafel, maar ook daar buiten. Dit laatste heeft als voordeel dat de blokjes ook buiten een multi touch tafel hun werk als interface zouden kunnen vervullen.
Omdat de focus binnen het project op het ontwikkelen van interactie mogelijkheden lag, is er besloten om een afstudeerder met dit idee aan de slag te laten gaan.
2.2 het Bedrijf
Het project zal uitgevoerd worden bij TNO, in Soesterberg.
TNO, de Nederlandse Organisatie voor toegepaste-natuurwetenschappelijk onderzoek, is een bedrijf dat onderzoek doet naar nieuwe technologieën. Bij dit onderzoek leggen ze de nadruk op het praktische toepasbaar maken van deze, maar ook bestaande technieken.
Al het onderzoek binnen TNO is onderverdeeld in drie expertisegebieden namelijk: “technical
sciences”, “Earth, Environment and life sciences” en “behavioural and societal sciences”. Binnen deze expertisegebieden wordt het onderzoek verder verdeeld in clusters.
Dit project zal uitgevoerd worden in het cluster Smart Assistance welke zich bevindt in de vestiging Soesterberg.
2.3 Project doelstellingen
Het doel van het project is om een manier te ontwikkelen waarmee sensators hun locatie kunnen bepalen op een tafel. Waardoor het mogelijk wordt om deze ook buiten een multi touch tafel te gebruiken.
2.4 Producten c.q. Eindresultaat
De volgende zaken kunnen we terugvinden in het eindproduct: Onderzoek naar lokalisatie in een plat vlak.
Prototype van een sensator dat zijn locatie kan bepalen.
Naast deze producten zal er ook een afstudeer verslag gemaakt worden waarin het verloop van de afstudeerstage wordt vast gelegd.
Bram van de Klundert 7 10-03-2012
2.4.1 het onderzoek
Aan het begin van het project zal er een onderzoek gedaan worden. In dit onderzoek zal gekeken worden of het mogelijk is om een sensator zijn eigen locatie te laten bepalen op een tafel. Bij het bepalen van zijn locatie kan er gebruik worden gemaakt van bekende hulpmiddelen in zijn omgeving. Hierbij kan gedacht worden aan het neerzetten van bakens die een signaal uitsturen of aan een patroon dat op de tafel(of een andere ondergrond) geprint is.
Verschillende methodes om de plaats van de sensator te bepalen zullen tegen elkaar uit worden gezet. Hierbij zal als belangrijkste beoordelingspunt gelden of de methodes toepasbaar zijn in de sensators en of de plaatsbepaling precies genoeg is om nuttig te zijn.
De hoofdvraag van het onderzoek zal zijn: “Welke methode van plaatsbepaling is het beste in termen van precisie en formaat om toe te passen om een sensator zijn eigen locatie te laten bepalen op een tafel?”
Om deze hoofdvraag te kunnen beantwoorden zal er eerst onderzoek gedaan worden naar de volgende deelvragen:
Welke methodes zijn er voor het bepalen van de locatie van een blok op een tafel? o Op welke manier bepaalt deze methode de locatie?
o Welke aanpassingen zijn er nodig aan de omgeving voor deze methode? o Hoeveel kost deze methode?
o Optioneel: extra opmerkingen over de methode Welke methodes geven de nauwkeurigste plaatsbepaling?
Welke methodes hebben qua hardware de minste impact op de sensators? o Stroomverbruik
o Rekenkracht o Hardware
Hoe complex is de implementatie van de methode? o Is er een implementatie beschikbaar?
Aan het eind van het onderzoek zal er, naast een opsomming van de voor- en nadelen manieren om de locatie van een sensator te bepalen, ook een inschatting gedaan worden welke methode het beste gebruik kan worden in de sensators.
2.4.2 prototype
Als het onderzoek is afgerond zal er, in overleg met de opdrachtgever, een implementatie gemaakt worden van de methode die het beste uit het onderzoek kwam.
Bij het implementeren zal er eerst een proof of concept worden gemaakt (als deze niet tijdens het onderzoek is gemaakt) om te demonstreren dat deze methode haalbaar is. Na het proof of concept zal de methode beter uitgewerkt worden en indien mogelijk geïntegreerd worden met een sensator.
2.5 Randvoorwaarden
Voor het project zijn er geen definitieve eisen waaraan het product moet voldoen. Daar staat tegenover dat er wel rekening gehouden moet worden met de sensator waarin het product gebruikt gaat worden. Hierdoor is het niet wenselijk als het product te groot, zwaar of onnauwkeurig wordt.
Bram van de Klundert 8 10-03-2012
2.6 Aannames
Tijdens het project wordt aangenomen dat er al verschillende onderzoeken zijn gedaan naar indoor lokalisatie. Verder wordt er van uit gegaan dat deze onderzoeken als een goede basis kunnen dienen voor een vergelijking van verschillende methodes van lokalisatie.
2.7 Aanpak
2.7.1 fases
Het project is onder te verdelen in verschillende fases. Elk van deze fases wordt afgesloten met de oplevering van een product of document.
Fase 1: de eerste fase is een oriënterende fase, hierin zal het definitieve doel van het project vast komen te liggen. Deze fase wordt afgesloten met de oplevering van het projectplan.
Fase 2: in de tweede fase zal er een onderzoek gedaan worden naar methodes om nodes hun locatie te laten bepalen. Aan het eind van deze fase zal een document opgeleverd worden met de
bevindingen van het onderzoek.
Fase 3: in de derde fase zal aan de hand van de resultaten van het onderzoek uit fase 2 een werkend prototype gemaakt worden. Dit prototype zal ook dienen als product aan het eind van deze fase Fase 4: de laatste fase is een afrondende fase, hierin zal voornamelijk aan het afstudeer verslag gewerkt worden.
2.7.2 proces
Het project wordt uitgevoerd worden met de fase indeling als uitgangpunt. Daarnaast zal er wekelijks overleg plaats vinden tussen de stuurgroep en de projectleider om de voortgang van de vorige week en de doelen voor de komende week te bespreken. Indien er tijdens de week problemen zouden optreden kunnen deze met de stuurgroep besproken worden.
Bram van de Klundert 9 10-03-2012
3. Project structuur
3.1 Opdrachtgever
3.1.1 Rolbeschrijving
De opdrachtgever voor dit project is TNO, vanuit TNO zal Joris Janssen als aanspreekpunt fungeren. De opdrachtgever heeft de opdracht voor het project gegeven. Deze is de verzoekende partij en is verantwoordelijk voor het duidelijk overbrengen van zijn wensen en eisen
3.1.2 Project gerelateerde taken
− Duidelijke wensen en eisen overbrengen naar de projectgroep.
− Verhelderen van onduidelijkheden van de wensen van de opdrachtgever
3.1.3 Specifieke verantwoordelijkheden
De opdrachtgever is verantwoordelijk voor aan leveren van benodigde informatie en documentatie met betrekking tot de scope van het project op verzoek van de projectgroep. Verder is de
opdrachtgever ook verantwoordelijk voor goedkeurig van het project aan het einde van het traject.
3.2 Seniorgebruiker
3.2.1 Rolbeschrijving
Bram van de Klundert 10 10-03-2012
3.2.2 Project gerelateerde taken
− Duidelijke wensen vanuit de eindgebruikers overbrengen. − Goedkeuren van de technische voorsteldocumenten.
3.2.3 Specifieke verantwoordelijkheden
De seniorgebruiker is verantwoordelijk voor het correct vertegenwoordigen van alle eindgebruikers en zorgen dat de uitkomst ook geoptimaliseerd is voor hen.
3.3 Seniorleverancier
3.3.1 Rolbeschrijving
De seniorleverancier is degene die informatie en andere benodigdheden aan de projectgroep leveren. Hierbij kan gedacht worden aan materialen die nodig zijn tijdens het project, bijvoorbeeld een anoto pen.
3.3.2 Project gerelateerde taken
− Het verschaffen van informatie en hulpmiddelen met betrekking tot het project.
3.3.3 Specifieke verantwoordelijkheden
De seniorleverancier is voornamelijk verantwoordelijk voor het verschaffen van informatie en hulpmiddelen met betrekking tot het project.
3.4 projectborging
3.4.1 Rolbeschrijving
Projectborging houdt in dat de eerder vastgestelde kwaliteit en de tijdsplanning van het project ook behaald worden. Zonder deze externe controle van buiten de groep af, kunnen er fouten gemaakt worden door mensen die erg veel met het project werken. Door zo te focussen op kleine details van een project kunnen er andere belangrijke details van een project vergeten worden, te laat worden opgeleverd of van slechte kwaliteit worden opgeleverd.
3.4.2 Project gerelateerde taken
− Het controleren van de kwaliteit van de eindproducten van het project.
− Het in de gaten houden van een tijdsplanning en ingrijpen wanneer deze fout gaat. − Het controleren van de algemene status van het project en of er geen details overgeslagen
worden.
3.4.3 Specifieke verantwoordelijkheden
Projectborging is dus voornamelijk verantwoordelijk voor de controle op eindproducten van een project en grip op de tijdsplanning van een project.
Bram van de Klundert 11 10-03-2012
3.5 projectleider
3.5.1 Rolbeschrijving
De projectleider is persoon of partij die voor sturing binnen de projectgroep zorgt. In deze situatie is dat Bram van de Klundert.
3.5.2 Project gerelateerde taken
− Het aansturen van de projectleden
− Bewaking van tijdsplanning en kwaliteit van het project
3.5.3 Specifieke verantwoordelijkheden
Voornamelijk verantwoordelijk voor de aansturing binnen de groep, een goede samenwerking binnen de projectgroep. Verder net als projectborging, zal de projectleider zich inzetten om
tijdsplanning te bewaken en de kwaliteit van eindproducten te garanderen zoals eerder afgesproken.
3.6 projectsupport
3.6.1 Rolbeschrijving
Projectsupport biedt, zoals de naam ook al zegt, hulp aan de projectgroep wanneer dit nodig is. Mocht de projectgroep een probleem tegenkomen waar zij zelf niet uitkomen, een mening over een onderwerp zoeken of zelf niet genoeg expertise hebben, zullen zij projectsupport inschakelen. Vaak is dit een externe partij die over het algemeen los van het project staat.
3.6.2 Project gerelateerde taken
− Het ondersteunen van de projectgroep wanneer zij problemen tegenkomen welke zij zelf niet kunnen oplossen.
− Het bieden van een second-opinion.
3.6.3 Specifieke verantwoordelijkheden
Bram van de Klundert 12 10-03-2012
4. Projectbeheersing
4.1 Rapportage
De informatie beheersmatrix: Partij: Rapport: Stuurgroep Project-borging Project Manager Project support Team PID G A + T O+D A O Onderzoeksrapport G A D A+I O Eindproduct G A D A+I O afstudeer verslag G A D O Legenda:O Opstellen A Adviseren I Ontvangen ter informatie
T Toetsen D Distribueren/archiveren G Goedkeuren
4.2 Voortgangsbewaking
De overlegmatrix:Overleg Aanwezig Frequentie Tijdstip Doel Onderwerpen Notulen
Voortgang update GL, PL, ASB Twee wekelijks
Iedere vrijdag SB op te hoogte te houden van de voortgang van het afstuderen Afstudeerstage PL Bedrijfsbezoek GL, PL, ASB, ASBB Week 3 P15, week 9 p16 Afstudeerstage Werk overleg GL, PL, ASBB wekelijks Maandag ochtend Voorgang bespreken Project ASB : Afstudeerstage begeleider ASBB :
Afstudeerstage begeleider bedrijf
PL:
Projectleider
GL:
Groepsleden
4.3 Issuemanagement
In het geval dat er problemen optreden tijdens het project zullen deze problemen besproken worden met de begeleider vanuit TNO. Als er problemen optreden betreffende het functioneren binnen het bedrijf kan de afstudeer begeleider van uit Fontys worden ingeschakeld en indien nodig de stage coördinator.
Bram van de Klundert 13 10-03-2012
4.4 Afwijking en escalatie procedure
Mochten er afwijkingen of escalatieprocedures ingang gezet worden, zal de projectleider met de stuurgroep overleggen of deze afwijkingen acceptabel zijn. Mochten deze afwijkingen problemen geven in de planning dan is het mogelijk om dat er in overleg de opdracht wordt bijgewerkt in de vorm van de duivelsdriehoek ( tijd, geld, functionaliteit).
Bram van de Klundert 14 10-03-2012
5. Work Breakdown
5.1 Breakdown
Binnen het project zijn er 3 belangrijke producten.
Allereerst zal er een onderzoek gedaan worden naar mogelijkheden om de locatie van een of meerdere nodes te bepalen.
Na het onderzoek zal er een prototype gemaakt worden.
Naast deze twee producten zal er voor de opleiding een verslag worden geschreven over het verloop van de afstudeerstage. Hierin zullen ook de producten aan bot komen.
5.2 Planning
5.2.1 Mijlpalen
Binnen het project zijn een aantal mijlpalen vast gesteld. Bij een mijlpaal kan gedacht worden aan een belangrijk document of een demo
Week Datum Op te leveren product
3 28-03-2012 PID 8 04-05-2012 Opbouw afstudeerverslag 10 14-05-2012 Resultaten onderzoek 11 21-05-2012 Proof of concept 16 25-06-2012 Prototype 19 16-07-2012 afstudeer verslag
Bram van de Klundert 15 10-03-2012
5.3 Communicatieplan
Dit communicatieplan benoemt alle partijen die een (positief of negatief) belang hebben bij het project en de wijze waarop zij bij het project zullen worden betrokken en welke
communicatievormen daarbij gebruikt worden. Het gaat hierbij om partijen en communicatie buiten de formele projectmanagementstructuur zoals beschreven in het PID.
5.3.1 Communicatiekanalen
Van Naar Informatie Medium Frequentie of data
Projectleider Opdrachtgever Voortgangsrapportage Mondeling Wekelijks Projectlid Opdrachtgever Absentiemelding Telefonisch Absentie Opdrachtgever Projectleider Wijzigingen/nieuw
voorstel
Email, telefonisch Niet geplande afwijking Projectleider Projectgroep Noodvergadering Mondeling Onvoorziene
omstandigheden Projectleider Externe partijen
/ project support Adviezen, goederen/diensten Mondeling, telefonisch, e-mail Kennisgebrek 5.3.2 Behandeling
Wie Namens Belang Communicatievorm
Opdrachtgever TNO Scope project Aansturing, overleggen
Projectleider Projectgroep Succesvol afronden project Besluiten, uitvoeren
Externe Partij Adviseren
5.4 Contactgegevens
Naam Email Functie Mobiel
Bram van de Klundert
b.vandeklundert@student.fontys.nl
bram.vandeklundert@tno.nl Projectleider 06 52120134
Joris Janssen joris.janssen@tno.nl Bedrijfs begeleider 088 8665991 Jos Verhagen j.verhagen@fontys.nl afstudeer begeleider 06 53175749 Rob van de Pijpekamp Rob.vandepijpekamp@tno.nl Project support
Pjotr van Amerongen Pjotr.vanamerongen@tno.nl Project support
Bert Bierman Bert.bierman@tno.nl Project support
Arnoud de Jong Arnoud.dejong@tno.nl Project support
Jaco Mourik Jaco.mourik@tno.nl Project support
Pascal Koobs de Hartog Pascal.koobsdehartog@tno.nl Project support
Jan van Erp Jan.vanerp@tno.nl Project support
